一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人制造技术

本发明专利技术属于医疗器械技术领域，提出了一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，手术臂机构、循环机构和图像采集机构均包括一个外管，以及套设在所述外管内的至少一个内管；手术臂机构中的内管一端设置有手术器械，另一端与驱动机构连接；图像采集机构中的内管一端设置有图像传感器，另一端与驱动机构连接；循环机构中的外管与驱动机构连接；手术过程中，循环机构向膀胱注入液体后充盈膀胱，手术臂机构和图像采集机构的外管与人体尿道内壁接触，内管在外管内进行前后移动和旋转手术动作，在避免对人体尿道黏膜造成损伤的前提下实现对膀胱肿瘤完整切除与取出的目的。实现对膀胱肿瘤完整切除与取出的目的。实现对膀胱肿瘤完整切除与取出的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人


[0001]本专利技术属于医疗器械
，尤其涉及一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人。

技术介绍

[0002]在现代医学领域中，微创成为手术治疗的新原则与新追求。目前用于经尿道膀胱肿瘤切除术的手术器械，与传统手术相比具有出血少、疼痛轻等一定优势。
[0003]专利技术人发现，目前临床应用的各种经尿道膀胱手术器械与手术机器人的机械臂，由于其刚性结构与尺寸设计，在与人体尿道黏膜接触碰撞的过程中难免会造成损伤。另外，目前用于经尿道膀胱肿瘤切除术的各类手术器械(如膀胱电切镜等)尚不能实现膀胱肿瘤的完整切除与取出；比如，传统的经尿道膀胱肿瘤电切术，将膀胱肿瘤分块切除，相比整块切除破坏膀胱肿瘤完整性可能增加肿瘤播散风险，且电切环不具备可自由调整角度的特点，特殊部位的膀胱肿瘤操作困难，如膀胱侧壁肿瘤，因电切环是单向力易发生闭孔神经反射可能导致膀胱穿孔。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了解决上述问题，提出了一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，手术臂机构、循环机构和图像采集机构均采用外管套设内管的结构，在手术过程中内管在外管内进行旋转动作，减小了对人体尿道黏膜接触碰撞程度，可以在避免对人体尿道黏膜造成损伤的前提下实现对膀胱肿瘤完整切除与取出的目的。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，采用如下技术方案：
[0006]一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，包括驱动机构、手术臂机构、图像采集机构和循环机构；
[0007]所述手术臂机构、所述图像采集机构和所述循环机构均包括一个外管，以及套设在所述外管内的至少一个内管；所述手术臂机构中的内管一端设置有手术器械，另一端与所述驱动机构连接；所述图像采集机构中的内管一端设置有图像传感器，另一端与所述驱动机构连接；所述循环机构中的外管与所述驱动机构连接；手术过程中，所述循环机构向膀胱注入液体后充盈膀胱，所述手术臂机构和所述图像采集机构的外管与人体尿道内壁接触，内管在外管内进行前后移动和旋转手术动作，避免了旋转动作对自然腔道内壁上黏膜造成的损伤。
[0008]进一步的，所述手术臂机构包括外管、套设在所述外管内的中管以及套设在所述中管内的内管。
[0009]进一步的，所述循环机构包括外管以及套设在所述外管内的内管。
[0010]进一步的，所述图像采集机构包括外管、套设在所述外管内的中管以及套设在所述中管内的内管。
[0011]进一步的，所述驱动机构包括机架，以及设置在所述机架内的第一驱动结构、第二驱动机构和第三驱动机构。
[0012]进一步的，所述第一驱动结构和所述第二驱动机构均包括板载；所述板载上固定有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机上设置有第一主动轮和第二主动轮，以及所述板载上转动设置有第一从动轮和第二从动轮；所述第一主动轮和所述一从动轮之间设置有第一传送带，所述第二主动轮和所述二从动轮之间设置有第二传送带；所述第一从动轮上设置有第一丝杠螺母，所述第二从动轮上设置有用于固定内管的固定块；所述机架上设置有与所述第一丝杠螺母连接的丝杠。
[0013]进一步的，所述板载侧面设置有与滑轨连接槽，所述机架上设置有与所述滑轨连接槽滑动连接的滑轨。
[0014]进一步的，所述机架上设置有光杆，所述板载上开设有套设在所述光杆上的光杆孔。
[0015]进一步的，所述第三驱动机构包括板载；所述板载上固定设置有第三驱动电机和用于固定外管的软管穿孔；所述第三驱动电机上设置有第三主动轮，以及所述板载上转动设置有第三从动轮；所述第三主动轮和所述三从动轮之间设置有第三传送带；所述第三从动轮上设置有第二丝杠螺母；所述机架上设置有与所述第二丝杠螺母连接的丝杠。
[0016]进一步的，所述机架上设置有集束管，所述手术臂机构、所述图像采集机构和所述循环机构的外管均穿过所述集束管。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
[0018]1、本专利技术中手术臂机构、循环机构和图像采集机构均包括一个外管，以及套设在所述外管内的至少一个内管；手术臂机构中的内管一端设置有手术器械，另一端与驱动机构连接；图像采集机构中的内管一端设置有图像传感器，另一端与驱动机构连接；循环机构中的外管与驱动机构连接；手术过程中，循环机构向膀胱注入液体后充盈膀胱，手术臂机构和图像采集机构的外管与人体尿道内壁接触，内管在外管内进行前后移动和旋转手术动作，避免了旋转动作对自然腔道内壁上黏膜造成的损伤，且在避免对人体尿道黏膜造成损伤的前提下实现对膀胱肿瘤完整切除与取出的目的；
[0019]2、本专利技术中的手术器械角度可调整、不易对人体尿道造成损伤，本专利技术中经尿道膀胱手术同心管机器人能实现膀胱肿瘤完整切除与取出，具有推广的可能与意义。
附图说明
[0020]构成本实施例的一部分的说明书附图用来提供对本实施例的进一步理解，本实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实施例，并不构成对本实施例的不当限定。
[0021]图1为本专利技术实施例1的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例1的机架示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例1的丝杠示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例1的直线驱动机构；
[0025]图5为本专利技术实施例1的旋转驱动机构；
[0026]图6为本专利技术实施例1的载板；
[0027]图7为本专利技术实施例1的第一驱动机构和第二驱动机构示意图；
[0028]图8为本专利技术实施例1的第三驱动机构示意图；
[0029]图9为本专利技术实施例1的手术臂机构；
[0030]图10为本专利技术实施例1的图像采集机构；
[0031]图11为本专利技术实施例1的循环机构；
[0032]其中，1、支架；2、驱动机构；3、手术臂机构；4、循环机构；5、图像采集机构；6、集束管；7、前载板；8、固定角铝；9、光杆；10、滑轨；11、后载板；12、丝杠；13、第一从动轮；14、第一传送带；15、第一主动轮；16、第一丝杠螺母；17、第一驱动电机；18、第二驱动电机；19、固定块；20、轴承；21、第二主动轮；22、第二传送带；23、第二从动轮；24、载板；25、直线驱动机构；26、旋转驱动机构；27、电机安装槽；28、滑轨连接槽；29、第一从动轮连接槽；30、第一主动轮连接槽；31、光杆孔；32、第三主动轮；33、第三传送带；34、第三从动轮；35、第三驱动电机；36、第二丝杠螺母；37、软管穿孔；38、手术臂机构内管；39、手术臂机构中管；40、手术臂机构外管；41、图像传感器；42、图像采集机构内管；43、图像采集机构中管；44、图像采集机构外管；45、循环机构内管、46、循环机构外管。
具体实施方式
[0033]下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步说明。
[0034]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，其特征在于，包括驱动机构、手术臂机构、图像采集机构和循环机构；所述手术臂机构、所述图像采集机构和所述循环机构均包括一个外管，以及套设在所述外管内的至少一个内管；所述手术臂机构中的内管一端设置有手术器械，另一端与所述驱动机构连接；所述图像采集机构中的内管一端设置有图像传感器，另一端与所述驱动机构连接；所述循环机构中的外管与所述驱动机构连接；手术过程中，所述循环机构向膀胱注入液体后充盈膀胱，所述手术臂机构和所述图像采集机构的外管与人体尿道内壁接触，内管在外管内进行前后移动和旋转手术动作。2.如权利要求1所述的一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，其特征在于，所述手术臂机构包括外管、套设在所述外管内的中管以及套设在所述中管内的内管。3.如权利要求1所述的一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，其特征在于，所述循环机构包括外管以及套设在所述外管内的内管。4.如权利要求1所述的一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，其特征在于，所述图像采集机构包括外管、套设在所述外管内的中管以及套设在所述中管内的内管。5.如权利要求1所述的一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，其特征在于，所述驱动机构包括机架，以及设置在所述机架内的第一驱动结构、第二驱动机构和第三驱动机构。6.如权利要求5所述的一种用于膀胱手术的经人体尿道内窥镜手术机器人，其特征在于，所述第一驱动结构和所述第二驱动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞能旺，杜付鑫，张鹏，邹德源，张宇阳，郑逸楠，
申请(专利权)人：山东大学齐鲁医院，
类型：发明
国别省市：