多轴接合单元的控制装置及控制方法制造方法及图纸

一种多轴接合单元的控制装置，包含：多轴接合单元，用以进行至少一动作；计量模块，用以计量多轴接合单元进行动作的参数变化；路径获取模块，依据参数变化获取工作路径；及路径编辑模块，由工作路径获取多个转折点，并依据多个转折点获取简化路径，提供多轴接合单元依据简化路径位移而重复进行动作。一种多轴接合单元的控制方法也在此揭露。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是一种多控制装置及控制方法，特别是一种多轴接合单元的控制装置及控 制方法。
技术介绍
在电子产品的生产制程中，在长条形或U字体型的运送带形成的生产线上，由多 数的操作人员进行组装。然而，以人力组装电子产品的方式，不仅效率低、成本高，且不易掌 控组装品质，随着人力成本的逐年增加，生产自动化逐渐取代人力组装，而在生产自动化的 过程中，机器手臂扮演一个相当重要的角色。习知机器手臂的大多是由编程程式预先描述好其固定工作路径，之后一直反复重 复同样的动作。但随着机器手臂所进行的动作愈加复杂，以编程程序描述工作路径愈来愈 困难，因此，此种方式逐渐被机器人教导所取代。机器人教导是指对一具有存储装置的机器 人教导动作程序、位置及速度，使机器人可依设定存储装置的消息，重新做出伸缩、屈伸、上 下移动、左右移动、旋转动作等复合动作来达到使用者需要的动作。然而，其必须设置价值 不菲的力感测器、加速规等元件侦测人教导机器人的力道，辅以位置侦测，才能使机器人达 到动作灵活、平滑的目的。由于此种机器人的成本过高，使得机器人教导大多是应用在工业用机器手臂。因 此，如何简化教导系统，使其在不需要额外的力感测相关元件的情况下，具有动作灵活、平 顺的效果，由此解决现有教导系统成本过高的问题，是一个刻不容缓的待解决课题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种多轴接合单元的控制装置，包含多轴接合单元，用以 进行至少一动作；计量模块，用以计量多轴接合单元进行动作的参数变化；路径获取模块， 依据参数变化获取工作路径；及路径编辑模块，由工作路径获取多个转折点，并依据多个转 折点获取简化路径，提供多轴接合单元依据简化路径位移而重复进行动作。本专利技术还提出一种多轴接合单元的控制方法，包含下列步骤以多轴接合单元进 行至少一动作；计量多轴接合单元进行动作的参数变化；依据参数变化获取工作路径；由 工作路径获取多个转折点；及依据多个转折点获取简化路径，提供多轴接合单元依据简化 路径位移而重复进行动作。本专利技术在录制多轴接合单元的工作路径后，经由路径编辑模块编辑成简化路径， 不仅可有效缩简记录工作路径的数据量，且对伺服系统的特性也较符合，并能有效的融合 基本动作组合出更多复杂的动作模式，此外，本专利技术可不需设置额外的力感测相关元件，有 效解决现有教导系统成本过高的问题，因而可广泛应用于机器手臂、机器人、机器狗、等多 接合而需要描述大量行为模式又不希望增加感测器的伺服控制系统。以下在实施方式中详细叙述本专利技术的详细特征以及优点，其内容足以使任何熟习 相关技艺者了解本专利技术的
技术实现思路
并据以实施，且根据本说明书所揭露的内容、申请专利范围及附图，任何熟习相关技艺者可轻易地理解本专利技术相关的目的及优点。 附图说明图1为本专利技术的方块示意图。图2A为本专利技术工作路径的示意图。图2B为本专利技术简化路径的示意图。图3A为本专利技术二个工作路径在融合前的示意图。图3B为本专利技术二个工作路径在融合后的示意图。图4为本专利技术的动作流程图。主要元件符号说明10..............多轴接合单元20..............计量模块21..............时间计量单元22..............位置计量单元30..............路径获取模块40..............路径编辑模块60..............主机70..............存储单元具体实施例方式请参阅图1所示，为显示本专利技术的多轴接合单元的控制装置。本专利技术的多轴接合单元的控制装置，包含多轴接合单元10、计量模块20、路径获 取模块30、路径编辑模块40。多轴接合单元10用以进行动作，如伸缩、屈伸、上下移动、左右移动、旋转等动 作，或是夹持物品、打点、焊接等较为繁复的动作，在此，多轴接合单元10可经由伺服马达 与齿轮传动模块所驱动，且其较佳地可为机械手臂，但本专利技术非以此为限，也可为机器人、 机器狗等不同类型的伺服控制系统。计量模块20用以计量多轴接合单元10进行动作的参数变化，其中，计量模块20 可设置于多轴接合单元10上，且多轴接合单元10动作时的参数变化较佳地可包含时间变 化与位置变化，意即计量模块20计量多轴接合单元10在进行动作时，每一个时点的时间信 息与位置信息，但本专利技术的参数变化为时间变化与位置变化仅为举例，非以此为限。在此，计量模块20较佳地可由时间计量单元21与位置计量单元22所组成，其中， 时间计量单元21用以计量多轴接合单元10动作时的时间变化，位置计量单元22用以计量 多轴接合单元10动作时的位置变化。路径获取模块30依据计量模块20所计量的参数变化获取工作路径，即路径获取 模块30依据每一个时点的时间信息与位置信息绘制出多轴接合单元10在进行此动作的工 作路径。路径编辑模块40由路径获取模块30所绘制的工作路径中获取多个转折点，并依 据多个转折点获取简化路径，在此，路径编辑模块40可自动地将其所获取的多个转折点经由连接而绘制简化路径，或可由使用者选定其所需要的多个转折点，再经由连接而绘制简 化路径。此外，计量模块20计量多轴接合单元10在每一个时点的时间信息与位置信息，因 此转折点当然包含时间信息与位置信息，而使用者可利用路径编辑模块40编辑转折点的 时间信息或位置信息。 在前述说明中，本专利技术的路径获取模块30与路径编辑模块40较佳地可为软件，并 可经由主机60执行路径获取模块30与路径编辑模块40，或经由主机60执行其中一个，但 本专利技术非以此为限，本专利技术的路径获取模块30与路径编辑模块40或可为硬件，分别设置于 多轴接合单元10或主机60。在此，主机60可为工业计算机、个人计算机、笔记本计算机或 其他具备运算功能的电子装置。再者，本专利技术还可包含存储单元70，用以存储计量模块20 所计量的参数变化，但非以此为限，也可存储路径获取模块30所绘制的工作路径或路径编 辑模块40所绘制的简化路径，此外，存储单元70较佳地可设置于存储单元70，或可依实际 需求设置于主机60。请参阅图2A与图2B所示，使用者可推动多轴接合单元10，使多轴接合单元10进 行特定的动作。在多轴接合单元10进行动作的过程中，以时间计量单元21计量时间变化， 以位置计量单元22计量位置变化，并将多轴接合单元10在每一时点对应的时间信息与位 置信息存储于存储单元70。在多轴接合单元10完成特定的动作后，路径获取模块30依据 每一时点对应的时间信息与位置信息绘制成工作路径(如图2A所示)，续以路径编辑模块 40对工作路径取出多个转折点，并依序连接各转折点而绘制简化路径(如图2B所示)，由 于简化路径仅包含多个转折点的时间信息与位置信息，而非整个工作路径中所有时点的时 间信息与位置信息，因此可有效缩简记录工作路径的数据量。此后，多轴接合单元10依据 路径编辑模块40所绘制的简化路径位移而重复进行动作。在此，使用者可利用路径编辑模块40编辑转折点的时间信息或位置信息，由此调 整简化路径而使多轴接合单元10进行动作时能更灵活、平顺。此外，使用者也可利用路径 编辑模块40将工作路径或简化路径的特定区段复制至简化路径的适当位置处，抑或利用 路径编辑模块40调整简化路径的波形。请参阅图3A与图3B所示，当多轴接合单元1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴接合单元的控制装置，包含：多轴接合单元，用以进行至少一动作；计量模块，用以计量所述多轴接合单元进行所述动作的一参数变化；路径获取模块，依据所述参数变化获取一工作路径；及路径编辑模块，由所述工作路径获取多个转折点，并依据该些转折点获取一简化路径，提供所述多轴接合单元依据所述简化路径位移而重复进行所述动作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：黎永升，
申请(专利权)人：微星科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：71[中国|台湾]