用于工件装配的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于工件装配的装置及方法，属于工程机械领域。装置包括：激光传感器；处理器，被配置成：获取激光传感器检测到的工装参考点的位置；基于预存储的工装参考点与轴套中心的相对距离、轴套中心与待焊点的相对距离，根据工装参考点的位置确定待焊点的位置；控制激光传感器移动至待焊点的位置；获取激光传感器检测到的第一待装配工件与第二待装配工件之间的第一相对距离和第一夹角；将第一相对距离与预设相对距离、第一夹角与预设夹角进行比较，以得到距离差值和角度差值；根据距离差值和角度差值调整第一待装配工件与第二待装配工件之间的相对距离和夹角，以完成精装配，以便对待焊点进行点焊作业。本发明专利技术可以提高工件装配效率。提高工件装配效率。提高工件装配效率。

【技术实现步骤摘要】
用于工件装配的装置及方法


[0001]本专利技术涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于工件装配的装置及方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，在工件装配时，例如臂架组对，需要将两侧腹板(左腹板、右腹板)与下盖板组成三面梁型箱体，通常采用人工尺子测量并划线的方式在下盖板划线标记腹板位置，人工参照划线位置分别将左右腹板与盖板进行逐步对位，同时每一个点焊对位位置用角尺进行垂直度的测量，确保装配过程腹板垂直于盖板，依次完成箱体组对。然而，上述方法采用人工测量及划线方式进行相对位置的确定，增加了划线工序，且依赖于人工经验，故现有技术存在装配效率较低的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的目的是提供一种用于工件装配的装置及方法，以解决现有技术存在装配效率较低的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种用于工件装配的装置，工件包括第一待装配工件和第二待装配工件，第一待装配工件和第二待装配工件初装配放置于工装台上，第一待装配工件上设置有轴套，工装台在竖直方向上设置有至少两个定位板，定位板上设置有轴孔，轴套穿入轴孔以实现第一待装配工件与工装台的固定，装置包括：
[0005]激光传感器，搭载于移动机构上；以及
[0006]处理器，被配置成：
[0007]获取激光传感器在从初始位置沿着工装台移动时检测到的工装参考点的位置，其中工装参考点为定位板与工装台的交界点；
[0008]基于预存储的工装参考点与轴套中心的相对距离、轴套中心与待焊点的相对距离，根据工装参考点的位置确定待焊点的位置；
[0009]控制激光传感器移动至待焊点的位置；
[0010]获取激光传感器检测到的第一待装配工件与第二待装配工件之间的第一相对距离和第一夹角；
[0011]将第一相对距离与预设相对距离、第一夹角与预设夹角进行比较，以得到距离差值和角度差值；
[0012]根据距离差值和角度差值调整第一待装配工件与第二待装配工件之间的相对距离和夹角，以完成第一待装配工件与第二待装配工件在待焊点的精装配，以便对待焊点进行点焊作业。
[0013]在本专利技术实施例中，处理器被配置成基于预存储的工装参考点与轴套中心的相对距离、轴套中心与待焊点的相对距离，根据工装参考点的位置确定待焊点的位置，包括：处理器被配置成：基于预存储的工装参考点与轴套中心的相对距离，根据工装参考点的位置确定轴套中心的位置；基于预存储的轴套中心与待焊点的相对距离，根据轴套中心的位置
确定待焊点的位置。
[0014]在本专利技术实施例中，装置还包括：显示屏，用于展示距离差值和/或角度差值和/或相对距离和/或夹角。
[0015]在本专利技术实施例中，第一待装配工件包括腹板，第二待装配工件包括盖板，相对距离包括盖板的边缘至腹板的距离，预设夹角包括90度。
[0016]在本专利技术实施例中，处理器还被配置成：在完成第一待装配工件与第二待装配工件在待焊点的精装配之后，获取激光传感器在待焊点处检测到的第一待装配工件与第二待装配工件之间的第二相对距离和第二夹角，其中第二相对距离与预设相对距离的偏差小于或等于第一预设距离偏差，第二夹角与预设夹角的偏差小于或等于第一预设角度偏差；在完成待焊点的点焊作业后，获取激光传感器在待焊点处检测到的第一待装配工件与第二待装配工件之间的第三相对距离和第三夹角；确定第二相对距离与第三相对距离之间的距离偏差、第二夹角与第三夹角之间的角度偏差；对连续预设数量的待焊点对应的距离偏差和角度偏差分别求平均值，以得到平均距离偏差和平均角度偏差；根据平均距离偏差和平均角度偏差确定待焊点对应的第一待装配工件与第二待装配工件之间的预设相对距离和预设夹角的调整策略。
[0017]在本专利技术实施例中，处理器还被配置成根据平均距离偏差和平均角度偏差确定待焊点对应的第一待装配工件与第二待装配工件之间的预设相对距离和预设夹角的调整策略，包括：处理器被配置成：平均距离偏差小于或等于第二预设距离偏差且平均角度偏差小于或等于第二预设角度偏差的情况下，确定预设相对距离和预设夹角保持不变。
[0018]在本专利技术实施例中，处理器还被配置成根据平均距离偏差和平均角度偏差确定待焊点对应的第一待装配工件与第二待装配工件之间的预设相对距离和预设夹角的调整策略，包括：处理器被配置成：平均距离偏差大于第二预设距离偏差和/或平均角度偏差大于第二预设角度偏差的情况下，在预设相对距离的基础上加上平均距离偏差和/或在预设夹角的基础上加上平均角度偏差。
[0019]在本专利技术实施例中，待焊点的数量为多个，多个待焊点的点焊作业顺序预先设置并存储。
[0020]在本专利技术实施例中，移动机构的数量为多个。
[0021]在本专利技术实施例中，移动机构包括机械手臂。
[0022]本专利技术实施例第二方面提供一种用于工件装配的方法，工件包括第一待装配工件和第二待装配工件，第一待装配工件和第二待装配工件初装配放置于工装台上，第一待装配工件上设置有轴套，工装台在竖直方向上设置有至少两个定位板，定位板上设置有轴孔，轴套穿入轴孔以实现第一待装配工件与工装台的固定，方法包括：
[0023]获取激光传感器在从初始位置沿着工装台移动时检测到的工装参考点的位置，其中工装参考点为定位板与工装台的交界点；
[0024]基于预存储的工装参考点与轴套中心的相对距离、轴套中心与待焊点的相对距离，根据工装参考点的位置确定待焊点的位置；
[0025]控制激光传感器移动至待焊点的位置；
[0026]获取激光传感器检测到的第一待装配工件与第二待装配工件之间的第一相对距离和第一夹角；
[0027]将第一相对距离与预设相对距离、第一夹角与预设夹角进行比较，以得到距离差值和角度差值；
[0028]根据距离差值和角度差值调整第一待装配工件与第二待装配工件之间的相对距离和夹角，以完成第一待装配工件与第二待装配工件在待焊点的精装配，以便对待焊点进行点焊作业。
[0029]在本专利技术实施例中，基于预存储的工装参考点与轴套中心的相对距离、轴套中心与待焊点的相对距离，根据工装参考点的位置确定待焊点的位置，包括：基于预存储的工装参考点与轴套中心的相对距离，根据工装参考点的位置确定轴套中心的位置；基于预存储的轴套中心与待焊点的相对距离，根据轴套中心的位置确定待焊点的位置。
[0030]在本专利技术实施例中，第一待装配工件包括腹板，第二待装配工件包括盖板，相对距离包括盖板的边缘至腹板的距离，预设夹角包括90度。
[0031]在本专利技术实施例中，用于工件装配的方法还包括：在完成第一待装配工件与第二待装配工件在待焊点的精装配之后，获取激光传感器在待焊点处检测到的第一待装配工件与第二待装配工件之间的第二相对距离和第二夹角，其中第二相对距离与预设相对距离的偏差小于或等于第一预设距离偏差，第二夹角与预设夹角的偏差小于或等于第一预设角度偏差；在完成待焊点的点焊作业后，获取激光传感器在待焊点处检测到的第一待装配工件与第二待装配工件之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于工件装配的装置，其特征在于，所述工件包括第一待装配工件和第二待装配工件，所述第一待装配工件和所述第二待装配工件初装配放置于工装台上，所述第一待装配工件上设置有轴套，所述工装台在竖直方向上设置有至少两个定位板，所述定位板上设置有轴孔，所述轴套穿入所述轴孔以实现所述第一待装配工件与所述工装台的固定，所述装置包括：激光传感器，搭载于移动机构上；以及处理器，被配置成：获取所述激光传感器在从初始位置沿着所述工装台移动时检测到的工装参考点的位置，其中所述工装参考点为所述定位板与所述工装台的交界点；基于预存储的所述工装参考点与所述轴套中心的相对距离、所述轴套中心与待焊点的相对距离，根据所述工装参考点的位置确定所述待焊点的位置；控制所述激光传感器移动至所述待焊点的位置；获取所述激光传感器检测到的所述第一待装配工件与所述第二待装配工件之间的第一相对距离和第一夹角；将所述第一相对距离与预设相对距离、所述第一夹角与预设夹角进行比较，以得到距离差值和角度差值；根据所述距离差值和所述角度差值调整所述第一待装配工件与所述第二待装配工件之间的相对距离和夹角，以完成所述第一待装配工件与所述第二待装配工件在所述待焊点的精装配，以便对所述待焊点进行点焊作业。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理器被配置成基于预存储的所述工装参考点与所述轴套中心的相对距离、所述轴套中心与待焊点的相对距离，根据所述工装参考点的位置确定所述待焊点的位置，包括：所述处理器被配置成：基于预存储的所述工装参考点与所述轴套中心的相对距离，根据所述工装参考点的位置确定所述轴套中心的位置；基于预存储的所述轴套中心与所述待焊点的相对距离，根据所述轴套中心的位置确定所述待焊点的位置。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：显示屏，用于展示所述距离差值和/或所述角度差值和/或所述相对距离和/或所述夹角。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一待装配工件包括腹板，所述第二待装配工件包括盖板，所述相对距离包括所述盖板的边缘至所述腹板的距离，所述预设夹角包括90度。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理器还被配置成：在完成所述第一待装配工件与所述第二待装配工件在所述待焊点的精装配之后，获取所述激光传感器在所述待焊点处检测到的所述第一待装配工件与所述第二待装配工件之间的第二相对距离和第二夹角，其中所述第二相对距离与所述预设相对距离的偏差小于或等于第一预设距离偏差，所述第二夹角与所述预设夹角的偏差小于或等于第一预设角度偏差；在完成所述待焊点的点焊作业后，获取所述激光传感器在所述待焊点处检测到的所述
第一待装配工件与所述第二待装配工件之间的第三相对距离和第三夹角；确定所述第二相对距离与所述第三相对距离之间的距离偏差、所述第二夹角与所述第三夹角之间的角度偏差；对连续预设数量的所述待焊点对应的所述距离偏差和所述角度偏差分别求平均值，以得到平均距离偏差和平均角度偏差；根据所述平均距离偏差和所述平均角度偏差确定所述待焊点对应的所述第一待装配工件与所述第二待装配工件之间的预设相对距离和预设夹角的调整策略。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理器还被配置成根据所述平均距离偏差和所述平均角度偏差确定所述待焊点对应的所述第一待装配工件与所述第二待装配工件之间的预设相对距离和预设夹角的调整策略，包括：所述处理器被配置成：所述平均距离偏差小于或等于第二预设距离偏差且所述平均角度偏差小于或等于第二预设角度偏差的情况下，确定所述预设相对距离和所述预设夹角保持不变。7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理器还被配置成根据所述平均距离偏差和所述平均角度偏差确定所述待焊点对应的所述第一待装配工件与所述第二待装配工件之间的预设相对距离和预设夹角的调整策略，包括：所述处理器被配置成：所述平均距离偏差大于第二预设距离偏差和/或所述平均角度偏差大于第二预设角度偏差的情况下，在所述预设相对距离的基础上加上所述平均距离偏差和/或在所述预设夹角的基础上加上所述平均角度偏差。8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建兵，贾小磊，江亚平，倪川皓，陈林，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：