自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统，方法包括：实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。本发明专利技术能够精准的实时感知机车是否发生后溜，并在后溜总距离达到阀值后第一时间输出紧急制动的指令，响应速度快，避免进一步的事故发生。避免进一步的事故发生。避免进一步的事故发生。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术属于机车自动驾驶
，具体涉及到一种自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]机车自动驾驶系统旨在替代机车司机的绝大部分操作，提升司机操纵一致化水平，并且将司机从繁杂的操作步骤中解放出来，进而提升机车安全性和运营效率。大坡道起车，起伏坡道起车等需执行上坡道起车策略的场景，需要先输出牵引，当牵引力足以抵消起车阻力后，再缓解空气制动，如果当前坡道数据不准或者其他原因导致牵引力不足以抵消起车阻力，机车就可能发生后溜。上坡道或者起伏坡道停车时如撂闸时速度过低，则处在上坡道上的车辆还未上闸即停车，来不及上闸的车辆就会后溜，停车后未追加减压或者追加不及时也可能导致机车发生后溜事故。所以如何避免机车后溜以及机车后溜后智能驾驶需要采取什么防护措施，对于机车的安全运行至关重要。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统，以解决现有的不能及时发现后溜并第一时间采取措施的问题。
[0004]基于上述目的，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶机车的防溜控制方法，包括：实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。
[0005]可选的，所述计算机车的后溜总距离，包括：计算机车至少一次后溜的累计后溜距离；计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离；计算所述累计后溜距离与所述累计前向距离的差值，得到所述后溜总距离。
[0006]可选的，所述计算机车至少一次后溜的累计后溜距离，包括：应用以下关系式计算第一次机车的后溜距离，H
z
＝H
b
‑
H
a
，其中，H
z
为第一次机车后溜距离，H
a
为第一次后溜时机车的初始位置，H
b
为第一次机车后溜结束后开始往前运行时机车位置；应用以下关系式计算机车的所述累计后溜距离，
[0007]其中，n为正整数，H为n次后溜后机车的累计后溜距离，H
ai
为第i次机车开始后溜的初始位置，H
bi
为第i次机车后溜结束后开始往前运行时的机车位置。
[0008]可选的，所述计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离，包括：应用以下关系式计算第一次机车的前向距离，Q
z
＝Q
b
‑
Q
a
，其中，Q
z
为后溜结束后第一次机车的前向距离，Q
a
为第一次机车往前运行的初始位置，Q
b
为第一次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置；
应用以下关系式计算机车的所述累计前向距离，
[0009]其中，n为正整数，Q为第i次机车的前向距离，Q
ai
为第i次机车开始往前运行的初始位置，Q
bi
为第i次机车往前运行结束开始后溜时的机车位置。
[0010]可选的，所述输出紧急制动指令控制机车停车，包括：向中央控制单元发送紧急制动指令，以控制所述中央控制单元执行减压停车；接收所述中央控制单元反馈的所述紧急制动指令的执行结果。
[0011]可选的，所述方法还包括：确定发生后溜之后，通过显示交互单元进行语音和文字提示，以提醒司机注意机车防溜。
[0012]可选地，所述方法还包括：确定发生后溜之后，根据当前牵引力和坡道值进行逻辑判断，计算平均坡道值；将所述平均坡道值与所述列车运行监控记录装置发送的实际坡道值进行比较；如果所述平均坡道值与所述实际坡道值的差值超出预设范围，则输出警示信息以提醒司机当前坡道数据异常。
[0013]基于同一专利技术构思，本专利技术实施例还提出了一种自动驾驶机车的防溜控制装置，包括：运动方向确定单元，用于实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；后溜距离计算单元，用于根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；比较控制单元，用于根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。
[0014]基于同一专利技术构思，本专利技术实施例还提出了一种自动驾驶机车的防溜控制系统，所述系统包括：自动驾驶装置、与所述自动驾驶装置连接的列车运行监控记录装置、中央控制单元以及显示交互单元，所述自动驾驶装置中包括前述的自动驾驶机车的防溜控制装置。
[0015]基于同一专利技术构思，本专利技术实施例还提出了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述的方法。
[0016]本专利技术的有益效果是：从上面所述可以看出，本专利技术实施例提供的一种自动驾驶机车的防溜控制方法、装置及系统，方法包括：实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车，能够更加精准的实时感知机车是否发生后溜，并在后溜总距离达到阀值后第一时间输出紧急制动的指令，响应速度快，避免因人工采取措施晚或者忘记采取相关措施而造成进一步的事故发生。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例中的自动驾驶机车的防溜控制方法的流程示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例中的机车后溜示意图；
[0020]图3为本专利技术实施例中的机车前向涌车示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例中的自动驾驶机车的防溜控制装置的结构示意图；
[0022]图5为本专利技术实施例中的自动驾驶机车的防溜控制系统的结构示意图；
[0023]图6为本专利技术实施例中电子设备示意图。
具体实施方式
[0024]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
[0025]需要说明的是，除非另外定义，本专利技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本专利技术实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶机车的防溜控制方法，其特征是，所述方法包括：实时从列车运行监控记录装置获取原始方向数据并进行处理，获取机车的运动方向；根据所述运动方向确定是否发生后溜，并在确定发生后溜后计算机车的后溜总距离；根据所述后溜总距离与第一阈值距离比较，并在所述后溜总距离达到所述第一阈值距离时，输出紧急制动指令控制机车停车。2.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述计算机车的后溜总距离，包括：计算机车至少一次后溜的累计后溜距离；计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离；计算所述累计后溜距离与所述累计前向距离的差值，得到所述后溜总距离。3.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述计算机车至少一次后溜的累计后溜距离，包括：应用以下关系式计算第一次机车的后溜距离，H
z
＝H
b
‑
H
a
，其中，H
z
为第一次机车后溜距离，H
a
为第一次后溜时机车的初始位置，H
b
为第一次机车后溜结束后开始往前运行时机车位置；应用以下关系式计算机车的所述累计后溜距离，其中，n为正整数，H为n次后溜后机车的累计后溜距离，H
ai
为第i次机车开始后溜的初始位置，H
bi
为第i次机车后溜结束后开始往前运行时的机车位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征是，所述计算机车至少一次前向涌车的累计前向距离，包括：应用以下关系式计算第一次机车的前向距离，Q
z
＝Q
b
‑
Q
a
，其中，Q
z
为后溜结束后第一次机车的前向距离，Q
a
为第一次机车往前运行的初始位置，Q
b
为第一次机车往前运行结束开始后溜...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔友久，李铁兵，刘勇，江帆，熊朝坤，杨宜萍，李建漳，霍晟，唐伟，李凯，朱龙，周文伟，
申请(专利权)人：株洲中车时代电气股份有限公司，
类型：发明
国别省市：