一种极片取料协同控制方法及取料装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种极片取料协同控制方法及取料装置，所述取料装置包括弹匣、顶升机构和拾取机构，所述拾取机构和弹匣下方分别设置第一旋转电机和第二旋转电机，所述方法包括：获取弹匣内最上层极片的极耳侧相对于对侧的倾斜角度；根据所述倾斜角度，基于预设旋转角度分配策略，将所述倾斜角度拆分为支撑杆和弹匣需旋转的角度；控制第一旋转机构和第二旋转机构旋转。本发明专利技术通过在拾取机构和弹匣下方均设置旋转机构，对弹匣中上层极片的倾斜角度进行补偿，提高了取片成功率。提高了取片成功率。提高了取片成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种极片取料协同控制方法及取料装置


[0001]本专利技术属于锂电池制造
，尤其涉及一种极片取料协同控制方法及取料装置。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
[0003]叠片机是锂电池制造工艺过程中的核心设备，其中的供料部分作为整个叠片环节的初始过程，对于后续锂电池的质量保障具有重要作用，采用弹匣进行供料是目前常见的一种供料方式，如图1所示，通常包括用于堆叠极片的弹匣10、用于将弹匣内极片向上顶升的托板20和顶升杆件30，以及用于拾取弹匣内极片的拾取机构40。由于极片的极耳侧存在削薄区，当弹匣内极片堆叠较多时，上层极片会出现向极耳侧倾斜的现象，如图中所示。由于极片非常薄，若拾取机构上的多个吸盘不能正对极片执行吸取操作，可能会吸取失败，或者导致吸取的极片不平整。
[0004]当然，可以通过在弹匣内放置较少的极片来避免上述问题，但是这样就需要频繁切换弹匣。

技术实现思路

[0005]为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种极片取料协同控制方法及取料装置。
[0006]为实现上述目的，本专利技术的一些实施例提供了一种极片取料协同控制方法，应用于取料装置，所述取料装置包括弹匣、顶升机构和拾取机构，其特征在于，所述拾取机构和弹匣下方分别设置第一旋转电机和第二旋转电机，所述方法包括：
[0007]获取弹匣内最上层极片的极耳侧相对于对侧的倾斜角度；
[0008]根据所述倾斜角度，基于预设旋转角度分配策略，将所述倾斜角度拆分为支撑杆和弹匣需旋转的角度；
[0009]控制第一旋转机构和第二旋转机构旋转。
[0010]一些实施例中，通过从弹匣上方测量的与极耳侧和对侧之间的距离，计算极耳侧相对于对侧的高度差；根据所述高度差计算极耳侧相对于对侧的倾斜角度。
[0011]一些实施例中，通过在弹匣内测量的极耳侧高度和对侧高度，计算极耳侧相对于对侧的高度差；根据所述高度差计算极耳侧相对于对侧的倾斜角度。
[0012]一些实施例中，根据弹匣内剩余极片数量、生产时的辊压厚度，以及极片侧削薄区的宽度和厚度，采用预设倾斜角度计算模型，计算当前弹匣内最上层极片极耳侧相对于对侧的倾斜角度。
[0013]一些实施例中，所述旋转角度分配策略为：判断倾斜角度是否大于第一角度阈值，若否，所述支撑杆的旋转角度取值为所述倾斜角度；若是，所述支撑杆的旋转角度取值为所
述第一角度阈值，将所述倾斜角度与第一角度阈值的差值作为弹匣的旋转角度；其中，第一角度阈值和第二角度阈值分别为支撑杆旋转以及弹匣旋转的阈值。
[0014]本专利技术的一些实施例提供了一种取料装置，所述取料装置包括弹匣、顶升机构、拾取机构和控制器，所述拾取机构和弹匣下方分别设置第一旋转电机和第二旋转电机，所述控制器被配置为执行所述的方法。
[0015]一些实施例中，所述弹匣上方位于支撑杆上吸盘的两侧，或者弹匣上方空间非动作干涉区域，对应极耳侧及其对侧的位置，分别设有距离传感器；或者，弹匣两侧立柱上分别设有高度传感器；上述距离传感器或高度传感器与所述控制器连接。
[0016]一些实施例中，所述弹匣上方位于支撑杆上吸盘的两侧，或者弹匣上方空间非动作干涉区域，对应极耳侧及其对侧的位置，分别设有距离传感器；或者，弹匣两侧立柱上分别设有高度传感器；上述距离传感器或高度传感器与所述控制器连接。
[0017]一些实施例中，所述弹匣外表面粘贴二维码，所述二维码记录所述制程数据，弹匣外部空间非动作干涉区域设置相应的扫码设备，所述扫码设备与所述控制器连接。
[0018]以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
[0019]在拾取机构和弹匣下方均设置旋转机构，对于二者的旋转角度进行协同控制，对厚度累加效应导致的倾斜进行补偿，控制拾取机构中布设吸盘的支撑杆在取片时与最上方极片平行，使得拾取机构中的多个吸盘能够正对极片平面实现充分接触，保证了极片上受力的均匀性，从而提高取片成功率。
附图说明
[0020]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。
[0021]图1为现有弹匣式供料装置示意图；
[0022]图2为本专利技术一个或多个实施例中两个旋转机构的设置示意图；
[0023]图3为本专利技术一个或多个实施例中极片取料协同控制方法流程图。
[0024]图中，10——弹匣，20——托板，30——顶升杆件，40——支撑杆，401——第一旋转机构，50——支撑部，60——侧壁，70——底板，80——第二旋转机构。
具体实施方式
[0025]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0026]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本专利技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0027]在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]如
技术介绍
中所述，由于极片的极耳侧相对较薄，弹夹内极片堆叠片数变多时厚度累加效应会带来极片倾斜，从而导致取片失败，或取片不平整影响极片质量。
[0029]为了解决上述问题，可以通过在拾取机构上方或弹匣下方加设旋转机构，通过旋转拾取机构或弹匣，对厚度累加效应导致的倾斜进行补偿，控制拾取机构中布设吸盘的支撑杆在取片时与最上方极片平行，使得拾取机构中的多个吸盘能够正对极片平面实现充分接触，保证了极片上受力的均匀性，从而提高取片成功率。
[0030]但是，采用这种方式，当弹匣内极片堆叠较多，倾斜角度较大时，就需要对拾取机构或弹匣进行较大的角度倾斜，可以理解的，若拾取机构中布设吸盘的支撑杆倾斜角度超过某个角度，拾取极片过程中，稳定性会收到影响。对于弹匣来讲，为了不对内部盛放的极片造成损坏，对于旋转的稳定性要求非常高，可以理解的，若弹匣的倾斜角度超过某个角度，弹匣内的极片可能发生位移，不利于极片的质量保障。
[0031]基于此，本实施例公开了一种极片取料协同控制方法，在拾取机构和弹匣下方均设置旋转机构，对于二者的旋转角度进行协同控制，避免其中一者因角度过大导致取片不稳定。具体地，所述锂电池叠片机包括：用于堆叠极片的弹匣10、用于将弹匣内极片向上顶升的托板20和顶升杆件30，以及用于拾取弹匣内极片的拾取机构，以及控制器。其中，所述拾取组件包括机械臂、与所述机械臂末端连接的支撑杆40，以及设于所述支撑杆上的真空吸附机构，所述机械臂末端与支撑杆之间设置第一旋转机构401，所述弹匣下方设置第二旋转机构80。所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种极片取料协同控制方法，应用于取料装置，所述取料装置包括弹匣、顶升机构和拾取机构，其特征在于，所述拾取机构和弹匣下方分别设置第一旋转电机和第二旋转电机，所述方法包括：获取弹匣内最上层极片的极耳侧相对于对侧的倾斜角度；根据所述倾斜角度，基于预设旋转角度分配策略，将所述倾斜角度拆分为支撑杆和弹匣需旋转的角度；控制第一旋转机构和第二旋转机构旋转。2.如权利要求1所述的极片取料协同控制方法，其特征在于，通过从弹匣上方测量的与极耳侧和对侧之间的距离，计算极耳侧相对于对侧的高度差；根据所述高度差计算极耳侧相对于对侧的倾斜角度。3.如权利要求1所述的极片取料协同控制方法，其特征在于，通过在弹匣内测量的极耳侧高度和对侧高度，计算极耳侧相对于对侧的高度差；根据所述高度差计算极耳侧相对于对侧的倾斜角度。4.如权利要求1所述的极片取料协同控制方法，其特征在于，根据弹匣内剩余极片数量、生产时的辊压厚度，以及极片侧削薄区的宽度和厚度，采用预设倾斜角度计算模型，计算当前弹匣内最上层极片极耳侧相对于对侧的倾斜角度。5.如权利要求1所述的极片取料协同控制方法，其特征在于，所述旋转角度分配策略为：判断倾斜角度是否大于第一角度阈值，若否，所述支撑杆的旋转角度取值为所述倾斜角度；若是，所述支撑杆的旋转角度取值为所述第一角度阈值，将所述倾斜角度与第一角度阈值的差值作为弹匣的旋转角度；其...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆贵权，伍超，孙义坤，李艳杰，
申请(专利权)人：安徽得壹能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：