塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统，属于军工弹药生产及民用爆破领域。该系统包括拆垛码垛机、平移装置、开盖装置、箱体；所述平移装置与拆垛码垛机呈直线布置，并在拆垛码垛机运动范围内，所述开盖装置跨过平移装置并与地面固定，所述箱体通过拆垛码垛机摆放到平移装置上，通过开盖装置打开箱盖，由平移装置移至前端进行装箱，并通过拆垛码垛机进行码垛；优点在于：解决以往码垛设备功能单一问题；设备整体结构类似塔吊结构，其自身占地面积小但输送范围大，充分利用上部空间实现运输和转运产品的功能。间实现运输和转运产品的功能。间实现运输和转运产品的功能。

【技术实现步骤摘要】
塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统


[0001]本技术涉及军工弹药生产及民用爆破领域，主要涉及一种塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统，实现产品箱的拆垛，开、关箱盖，转运及码垛的自动化生产。

技术介绍

[0002]军工弹药及民用爆破产品其摩擦感度、静电感度、撞击感度都比较高，由于它的这种易燃易爆性，使其生产过程中具有极大的危险性。
[0003]拆码垛设备通常采用桁架式机械手结构，通过桁架机械手将箱体抓取、提升，使箱体从箱垛中分离，然后通过桁架机械手的平移动作将箱体摆放至相应位置。制作桁架机械手结构复杂，且桁架机械手上下、水平移动距离大时需要的占用空间大，待改进。且目前仍有很多拆垛、转运、码垛工序需要人工直接完成，带有很大的安全隐患。急需一种自动拆垛、转运、码垛系统以解决危险场所、危险工序无人化、少人化的目的。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统，主体为立柱式结构，整体占地面积小。旋转臂、抓取、升降等机构设置在立柱上方不占用地面空间，解决了在生产工艺空间有限且仍需要进行箱体拆码垛及输送的要求。此设备既可作为独立的拆码垛设备，同时也可成为生产过程中工艺布置的一个单元。
[0005]本技术的上述目的通过以下技术方案实现：
[0006]塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统，包括拆垛码垛机1、平移装置2、开盖装置3；所述平移装置2与拆垛码垛机1呈直线布置，并在拆垛码垛机1运动范围内，所述开盖装置3跨过平移装置2并与地面固定；箱体4通过拆垛码垛机1将箱垛最上层箱体摆放到平移装置2上，通过平移装置2输送至开盖装置3处，打开箱盖，之后平移装置2再次输送，将箱体4移至前端进行装箱，当装箱结束后，平移装置2反向输送箱体4，并通过开盖装置盖盖，最后通过拆垛码垛机1进行码垛；所述拆垛码垛机1包括动力旋转装置11、升降机构12、夹取机构13、摆动机构14；所述升降机构12固定在动力旋转装置11上，所述摆动机构14一端与升降机构12连接，另一端与夹取机构13连接。夹取机构13在升降机构12的带动下，在单柱支撑机构15上能够上下移动；当夹取机构13夹取空箱后，动力旋转装置11上电机输出轴端齿轮驱动单柱支撑机构15底部回转支撑齿轮旋转，并最终单柱支撑机构15上所有装置进行旋转，将箱体运送至平移装置2处；此时摆动机构14伸缩气缸带动齿条伸出，驱动安装在夹取机构13上的回转支撑齿轮转动并最终驱动夹取机构13旋转，保证箱体在转运后箱体角度与空箱垛处一致，即与开盖装置3上平移台面存放箱体方向一直。
[0007]所述拆垛码垛机1还包括检测旋转到位的和停止位置的检测阻挡装置15，确保位置准确，所述检测阻挡装置15的数量≥2，根据工艺动作位置设置。
[0008]所述动力旋转装置11包括由地脚、方管和面板焊接成的底座111、齿轮112、电机安装座113、回转支撑齿轮114、输送动力的电机115、单柱支撑116；所述回转支撑齿轮114内圈
固定到底座111上，所述电机115固定到电机安装座113上，输出轴穿过电机安装座113与齿轮112连接，所述齿轮112与回转支撑齿轮114的外圈啮合，实现整个拆垛码垛机1的旋转，旋转角度为180
°
，避开箱垛转运方向，并可在任意位置启停，所述单柱支撑116与回转支撑齿轮114外圈固定。
[0009]所述升降机构12包括进行旋转的旋转臂121、滚珠丝杠安装座122、实现升降运行的升降动力装置123、滚珠丝杠124、直线轴承125、升降直线导轨126；所述升降动力装置123设置有提供动力的电机和电机安装座，电机与电机安装座固定，电机安装座与单柱支撑116固定，所述滚珠丝杠安装座122与旋转臂121固定，所述滚珠丝杠124通过联轴器与升降动力装置123的电机输出轴连接并通过直线轴承125穿过滚珠丝杠安装座；所述升降直线导轨126固定到单柱支撑116上，导轨滑块与旋转臂121连接。
[0010]所述夹取机构13包括两个夹爪组件131、夹爪直线导轨132、框架133、夹爪限位块134、气缸连接块135、夹取气缸136，通过夹爪直线导轨132固定到框架133两端，所述夹爪组件131包括两个夹爪和连接梁，两个夹爪通过接梁连接成一体；在框架133下边气缸的运动方向上设有夹爪限位块134，为凹形结构，其平面固定到框架133上，凹面与夹爪组件131的连接梁连接；所述气缸连接块135一端固定到一组夹爪组件131的连接梁上，另一端与夹取气缸136输出端连接，夹爪通过夹爪限位块自动找正开合的位置；所述夹取气缸136尾端固定到另一组夹爪组件13的连接梁上，通过气缸伸缩运动，实现夹爪组件131夹爪的开合。
[0011]所述摆动机构14包括齿条141、摆动支撑齿轮142、摆动直线导轨143、摆动气缸144，所述齿条141与摆动支撑齿轮142啮合，上端与摆动直线导轨143连接，所述摆动气缸144输出端通过气缸连接块与齿条141连接，通过摆动气缸144伸缩带动齿条141运动，实现摆动支撑齿轮142带动夹取机构13进行摆动，实现箱体的旋转。
[0012]所述平移装置2包括平移台面21、平移架体22、平移动力机构23，所述平移台面21通过直线导轨与平移架体22连接，平移动力机构23安装在平移架体22上；所述平移动力机构23包括标准气缸、无杆气缸、气缸安装座、台面驱动座、直线导轨；标准气缸与无杆气缸通过气缸安装座连接，实现两级伸缩，标准气缸与平移台面21通过台面驱动座连接，实现标准气缸对台面的驱动平移。所述标准气缸是：仅一端有活塞杆，从活塞两侧交替供气，在一个方向输出力。
[0013]所述开盖装置3包括开盖架体31、吸盘机构32、吸盘升降机构33，所述吸盘升降机构33上端与开盖架体31连接，下端与吸盘机构32连接。
[0014]当夹取机构13将箱体摆放至平移台面21上后，平移装置2上标准气缸伸出驱动将箱体运送至开盖装置3处，通过吸盘机构32吸取箱盖，通过吸盘升降机构33将箱盖与箱体分离；开盖结束后，平移装置2由无杆气缸伸出驱动将箱体运输出开盖架体31外，此处可由其他的装箱机械手进行装箱工作。装箱工作完成后平移装置2反向平移，即平移装置气无杆气缸缩回，将装满产品的箱体运送至开盖装置3处由开盖装置3进行盖盖。
[0015]盖盖完成后平移装置2上的标准气缸缩回带动箱体平移至夹取机构13的抓取位置，抓取机构13抓取箱体后，单柱支撑机构15在电机驱动下顺时针旋转90度，同时夹取机构14在气缸驱动下反向旋转90度，即使箱体方向保持不变。升降装置12驱动箱体下降相应高度，将箱体在码垛处进行码垛。当箱体摆放完成后，拆码垛机1在电机驱动下反向旋转，即逆时针旋转180度回到空箱垛的初始位置，重复上述动作进行后续箱体的拆码垛工作。
[0016]本技术的有益效果在于：
[0017]采用专用技术满足火炸药等危险场所生产需要。
[0018]解决以往码垛设备功能单一问题。
[0019]设备整体结构类似塔吊结构，其自身占地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统，其特征在于：包括拆垛码垛机（1）、平移装置（2）、开盖装置（3）；所述平移装置（2）与拆垛码垛机（1）呈直线布置，并在拆垛码垛机（1）运动范围内，所述开盖装置（3）跨过平移装置（2）并与地面固定；所述拆垛码垛机（1）包括动力旋转装置（11）、升降机构（12）、夹取机构（13）、摆动机构（14）；所述升降机构（12）固定在动力旋转装置（11）上，所述摆动机构（14）一端与升降机构（12）连接，另一端与夹取机构（13）连接。2.根据权利要求1所述的塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统，其特征在于：所述拆垛码垛机（1）还包括检测阻挡装置（15），所述检测阻挡装置（15）的数量≥2，根据工艺动作位置设置。3.根据权利要求1所述的塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统，其特征在于：所述动力旋转装置（11）包括底座（111）、齿轮（112）、电机安装座（113）、回转支撑齿轮（114）、电机（115）、单柱支撑（116）；所述回转支撑齿轮（114）内圈固定到底座（111）上，所述电机（115）固定到电机安装座（113）上，输出轴穿过电机安装座（113）与齿轮（112）连接，所述齿轮（112）与回转支撑齿轮（114）啮合；所述单柱支撑（116）与回转支撑齿轮（114）外圈固定。4.根据权利要求3所述的塔吊式自动拆垛、转运、码垛系统，其特征在于：所述升降机构（12）包括旋转臂（121）、滚珠丝杠安装座（122）、升降动力装置（123）、滚珠丝杠（124）、直线轴承（125）、升降直线导轨（126）；所述升降动力装置（123）设置有提供动力的电机和电机安装座，电机与电机安装座固定，电机安装座与单柱支撑（116）固定，所述滚珠丝杠安装座（122）与旋转臂（121）固定，所述滚珠丝杠（124）通过联轴器与升降动力装置（123）的电机输出轴连接并通过直线轴承（125）穿过滚珠丝杠安装座；所述升降直线导轨（126）固定到单柱支撑（116）上，导轨滑块与旋转臂（121）连接。5.根据权利要求4所述的塔吊式...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭岩，陈楷月，杨继光，苗常壮，何洪波，陈浩然，林海，车尚勇，
申请(专利权)人：长春汇维科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：