一种双足机器人及机器人制造技术

本申请涉及一种双足机器人及机器人，属于机器人技术领域。包括腿结构；及设置于所述腿结构左右两侧的若干个驱动结构；所述腿结构左侧的所述驱动结构的质量总和，不小于所述腿结构右侧的所述驱动结构的质量总和的60%，且不大于所述腿结构右侧的所述驱动结构的质量总和的140%。本申请通过让安装在腿结构两侧的驱动结构的质量趋于相等，在机器人行进时，腿结构两侧的驱动结构产生的惯性相同，腿结构在机器人行进过程中不易产生侧向偏斜，机器人行进更加稳定；在站立时，两侧的驱动结构质趋于相等使得驱动结构所受重力矩不会产生侧向的分力，机器人站立更加稳定。机器人站立更加稳定。机器人站立更加稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种双足机器人及机器人


[0001]本申请属于机器人
，具体的说，涉及一种双足机器人。

技术介绍

[0002]双足机器人属于类人机器人，典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副连接，模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节，并以驱动机构代替肌肉，实现对身体的支撑及连续的协调运动。在未来，我们期望双足机器人能够在人类的生活和工作环境中与人类协同工作，替代人工在极限环境下进行工作，因此，需要机器人能够在较为复杂的环境中能够稳定的行走。
[0003]现有双足机器人的驱动机构按照结构需要进行的合理布置，因此机器人的驱动机构布置较为散乱，导致机器人腿部两侧质量分布不均衡，影响机器人行走的稳定性。
[0004]例如专利号为CN2022116778775的专利具体公开了一种腿部结构及双足机器人，其中，腿部结构包括：大腿肢干；小腿部，小腿部转动安装于大腿肢干，小腿部朝向大腿肢干的端部设有第一连接端；大腿驱动机构及小腿驱动机构固定安装在同一侧，足驱动机构安装在小腿内，机器人腿部一侧的质量明显大于另一侧的质量，不利于机器人行走的稳定性。同时，对于足关节的驱动机构，由于该申请的足部具有向侧方旋转的自由度，为了保证其连杆能够正常的带动足部向侧方旋转，因此只能固装在小腿中；对于小腿驱动机构，由于其靠近大腿的下端设置，将其挪移至内侧后，两条大腿上的小腿驱动机构距离较近，容易产生干涉，不利于摆腿动作的实现，而且，由于大腿顶端结构布置较为紧凑，在该申请中小腿驱动机构并不能直接挪移至大腿的端部，对于本领域技术人员而言，该申请采用常规技术手段并不能有效解决腿部两侧质量分布不均的技术问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本申请提出了一种双足机器人，能够有效解决机器人腿部两侧的质量分布不均，影响机器人行走及站立时的稳定性的技术问题。
[0006]在本申请的一个方案中，提供了一种双足机器人，包括腿结构；及设置于所述腿结构左右两侧的若干个驱动结构；所述腿结构左侧的所述驱动结构的质量总和，不小于所述腿结构右侧的所述驱动结构的质量总和的60%，且不大于所述腿结构右侧的所述驱动结构的质量总和的140%。
[0007]进一步，所述腿结构包括大腿；小腿，所述小腿的一端与所述大腿的一端铰接；足，所述足的一端与所述小腿的另一端铰接；所述驱动结构包括：大腿驱动关节模组，所述大腿驱动关节模组设置于所述大腿背离所述小腿的一端的一侧；小腿驱动关节模组，所述小腿驱动关节模组设置于所述大腿背离所述小腿的一端
且对于所述大腿驱动关节模组的另一侧；及足驱动关节模组，所述足驱动关节模组设置于所述小腿之上，所述足驱动关节模组设置于所述小腿临近所述大腿的一端且与所述大腿驱动关节模组同侧；其中，所述大腿驱动关节模组与所述足驱动关节模组的质量之和不小于所述小腿驱动关节模组的质量的60%，且不大于所述小腿驱动关节模组的质量的140%。
[0008]进一步，所述大腿驱动关节模组与所述足驱动关节模组的质量之和不小于所述小腿驱动关节模组的质量的85%，且不大于所述小腿驱动关节模组的质量的115%。
[0009]进一步，还包括固定架；及两条所述腿结构，分别设置于所述固定架两端，作为机器人的左腿及右腿。
[0010]进一步，所述左腿与所述右腿的所述驱动结构镜像对称布置。
[0011]进一步，所述大腿驱动关节模组与所述小腿驱动关节模组在竖直方向上高度一致。
[0012]进一步，所述驱动结构还包括传动组件，所述传动组件内嵌设置在所述腿结构内，用于将所述小腿驱动关节模组的输出的动力传输至所述小腿或将所述足驱动关节模组的动力传输至所述足。
[0013]进一步，所述小腿的所述传动组件与所述足的所述传动组件位于同一竖直平面内。
[0014]进一步，所述大腿内构造有第一腔体，所述小腿的所述传动组件嵌设于所述第一腔体内。
[0015]进一步，所述小腿上构造有第二腔体，所述足的所述传动组件嵌设于所述第二腔体内。
[0016]进一步，所述传动组件包括曲柄，所述大腿驱动关节模组和所述小腿驱动关节模组的输出法兰上分别设置有一个曲柄；小腿摇杆，所述小腿摇杆的一端与所述小腿驱动关节模组上的所述曲柄铰接，且铰接点偏心设置，另一端与所述小腿铰接，其中，所述小腿驱动关节模组带动所述曲柄转动，从而带动所述小腿摇杆动作，进而带动所述小腿前后摆动；足摇杆，所述足摇杆的一端与所述足驱动关节模组上的所述曲柄铰接，且铰接点偏心设置，另一端与所述足铰接，其中，所述足驱动关节模组带动所述曲柄转动，从而带动所述足摇杆动作，进而带动所述足改变其与所述小腿之间的夹角。
[0017]进一步，所述小腿摇杆与所述小腿的铰接点位于所述小腿与所述大腿的铰接点在竖直方向上的上方。
[0018]进一步，所述小腿摇杆与所述小腿的顶端铰接。
[0019]进一步，所述小腿摇杆与所述小腿的铰接点位于所述小腿与所述大腿的铰接点在竖直方向上的下方。
[0020]进一步，所述足摇杆与所述足的铰接点位于所述足的中部。
[0021]在一个方案中，还提供了一种机器人，包括上述的双足机器人。
[0022]本申请的有益效果：本申请通过让安装在腿结构两侧的驱动结构的质量趋于相等，在机器人行进时，腿结构两侧的驱动结构产生的惯性相同，腿结构在机器人行进过程中不易产生侧向偏斜，
机器人行进更加稳定；在站立时，两侧的驱动结构质趋于相等驱动结构所受重力矩不会产生侧向的分力，机器人站立更加稳定。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1是本申请一实施例双足机器人结构示意图；图2是本申请一实施例双足机器人结构示意图；图3是本申请一实施例双足机器人结构示意图；图4是本申请一实施例双足机器人结构示意图；图5是本申请一实施例双足机器人结构示意图；图6是本申请一实施例双足机器人结构示意图；图7是本申请一实施例双足机器人结构示意图；图8是本申请一实施例双足机器人的爆炸示意图；图9是本申请一实施例小腿的传动组件连接示意图；图10是本申请一实施例足的传动组件连接示意图；图11是本申请一实施例大腿的结构示意图；图12是本申请一实施例小腿的结构示意图；图13是本申请一实施例双足机器人结构示意图；图1
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13中，1、腿结构；101、大腿；1011、第一腔体；102、小腿；1021、第二腔体；103、足；2驱动结构；201、大腿驱动关节模组；202、小腿驱动关节模组；203、足驱动关节模组；204、传动组件；2041、曲柄；2042、摇杆；3、固定架；4、左腿；5、右腿。
具体实施方式
[0025]为了使本申请的目的、技术方案和有益效果更加清楚，下面将结合附图，对本申请的优选实施例进行详细的说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1. 一种双足机器人，其特征在于，包括：腿结构；及设置于所述腿结构左右两侧的若干个驱动结构；所述腿结构左侧的所述驱动结构的质量总和，不小于所述腿结构右侧的所述驱动结构的质量总和的60%，且不大于所述腿结构右侧的所述驱动结构的质量总和的140%。2.根据权利要求1所述的双足机器人，其特征在于，所述腿结构包括：大腿；小腿，所述小腿的一端与所述大腿的一端铰接；足，所述足的一端与所述小腿的另一端铰接；所述驱动结构包括：大腿驱动关节模组，所述大腿驱动关节模组设置于所述大腿背离所述小腿的一端的一侧；小腿驱动关节模组，所述小腿驱动关节模组设置于所述大腿背离所述小腿的一端且对于所述大腿驱动关节模组的另一侧；及足驱动关节模组，所述足驱动关节模组设置于所述小腿之上，所述足驱动关节模组设置于所述小腿临近所述大腿的一端且与所述大腿驱动关节模组同侧；其中，所述大腿驱动关节模组与所述足驱动关节模组的质量之和不小于所述小腿驱动关节模组的质量的60%，且不大于所述小腿驱动关节模组的质量的140%。3.根据权利要求2所述的双足机器人，其特征在于，所述大腿驱动关节模组与所述足驱动关节模组的质量之和不小于所述小腿驱动关节模组的质量的85%，且不大于所述小腿驱动关节模组的质量的115%。4.根据权利要求3所述的双足机器人，其特征在于，还包括：固定架；及两条所述腿结构，分别设置于所述固定架两端，作为机器人的左腿及右腿。5.根据权利要求4所述的双足机器人，其特征在于，所述左腿与所述右腿的所述驱动结构镜像对称布置。6.根据权利要求5所述的双足机器人，其特征在于，所述大腿驱动关节模组与所述的小腿驱动关节模组在竖直方向上高度一致。7.根据权利要求6所述的双足机器人，其特征在于，所述驱动结构还包括：传动组件，所述传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国增，陈健，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：