机械腿和机器人制造技术

本公开提供了一种机械腿和机器人，属于机械技术领域。机械腿包括安装架、腿部、脚部、复用驱动机构和传动机构，腿部的一端与安装架铰接，另一端与脚部铰接。复用驱动机构分别与安装架和腿部连接，且复用驱动机构的动力源固定于安装架。传动机构的一端与复用驱动机构传动连接，另一端与脚部传动连接。复用驱动机构被配置为，在第一状态下，驱动腿部相对于安装架运动，在第二状态下，通过传动机构驱动脚部运动。本公开提供的机械腿的腿部和脚部均由复用驱动机构驱动，且由于复用驱动机构的动力源固定于安装架上，因此，机械腿的腿部的重量较小，机械腿的转动惯量较小，机械腿易于实现高速运动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
机械腿和机器人


[0001]本公开涉及机械
，具体涉及一种机械腿和机器人。

技术介绍

[0002]机械腿用于驱动机器人行走，一般包括安装架、腿部、脚部和用于驱动腿部和脚部运动的动力部件。安装架与机器人主体连接，腿部的一端与安装架铰接，另一端与脚部铰接。
[0003]相关技术中的动力部件包括腿部电机和脚部电机，腿部电机固定于安装架，且输出轴与腿部的一端连接，脚部电机固定于腿部的另一端，且输出轴与脚部连接。
[0004]由于脚部电机的重量较大，所以，腿部的重量较大，这使得机械腿的转动惯量增加，制约了机械腿的运动速度。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种机械腿和机器人，能够解决相关技术中存在的技术问题，所述机械腿和机器人的技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种机械腿，所述机械腿包括安装架、腿部、脚部、复用驱动机构和传动机构；
[0007]所述腿部的一端与所述安装架铰接，另一端与所述脚部铰接；
[0008]所述复用驱动机构分别与所述安装架和所述腿部连接，且所述复用驱动机构的动力源固定于所述安装架；
[0009]所述传动机构的一端与所述复用驱动机构传动连接，另一端与所述脚部传动连接；
[0010]所述复用驱动机构被配置为，在第一状态下，驱动所述腿部相对于所述安装架运动，在第二状态下，通过所述传动机构驱动所述脚部运动。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述复用驱动机构包括两个第一电机、两个主动轮和从动轮；
[0012]所述两个第一电机固定于所述安装架，所述两个第一电机的输出轴分别与所述两个主动轮连接，且所述两个主动轮相对；
[0013]所述从动轮与所述腿部转动连接，且所述从动轮与所述两个主动轮均配合，所述从动轮与所述传动机构传动连接；
[0014]在所述第一状态下，所述两个主动轮同向转动，所述两个主动轮驱动所述从动轮绕着所述主动轮的转动轴线公转，且所述从动轮带动所述腿部转动；
[0015]在所述第二状态下，所述两个主动轮反向转动，所述两个主动轮驱动所述从动轮自转，且所述从动轮通过所述传动机构驱动所述脚部运动。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述主动轮和所述从动轮均为锥齿轮，所述两个主动轮均与所述从动轮啮合。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述两个主动轮通过绕绳组驱动所述从动轮，所述两个主动轮包括第一主动轮和第二主动轮，所述绕绳组包括两个第一绕绳和两个第二绕绳；
[0018]所述第一绕绳的两端分别与所述第一主动轮和所述从动轮固定连接，且所述两个第一绕绳在所述第一主动轮和所述从动轮上的缠绕方式相反；
[0019]所述第二绕绳的两端分别与所述第二主动轮和所述从动轮固定连接，且所述两个第二绕绳在所述第一主动轮和所述从动轮上的缠绕方式相反。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述腿部包括大腿、小腿和膝关节驱动机构；
[0021]所述大腿和所述小腿铰接，且所述大腿与所述安装架铰接，所述小腿与所述脚部铰接；
[0022]所述膝关节驱动机构分别与所述大腿和所述小腿连接，所述膝关节驱动机构用于，驱动所述小腿相对于所述大腿转动。
[0023]在一种可能的实现方式中，所述膝关节驱动机构包括第二电机、第一连杆和第二连杆；
[0024]所述第二电机固定于所述大腿；
[0025]所述第一连杆的第一端与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第一连杆的第二端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的第二端与所述小腿铰接。
[0026]在一种可能的实现方式中，所述传动机构包括第一子传动机构、转轴和第二子传动机构；
[0027]所述第一子传动机构的一端与所述从动轮传动连接，另一端与所述转轴传动连接；
[0028]所述转轴能够相对于所述大腿和所述小腿转动，且所述转轴的转动轴线与所述大腿和所述小腿的铰接轴线共线；
[0029]所述第二子传动机构的一端与所述转轴传动连接，另一端与所述脚部传动连接。
[0030]在一种可能的实现方式中，所述第一子传动机构包括传动轴、第一传动锥齿轮和第二传动锥齿轮；
[0031]所述传动轴的一端与所述从动轮固定连接，另一端与所述第一传动锥齿轮固定连接；
[0032]所述第一传动锥齿轮与所述第二传动锥齿轮啮合，所述第二传动锥齿轮与所述转轴固定连接。
[0033]在一种可能的实现方式中，所述第二子传动机构包括第一传动带轮、第二传动带轮和传动带；
[0034]所述第一传动带轮与所述转轴固定连接，所述第二传动带轮与所述脚部的脚部轴固定连接，所述传动带环套所述第一传动带轮和所述第二传动带轮。
[0035]在一种可能的实现方式中，所述脚部为脚轮。
[0036]在一种可能的实现方式中，所述脚部为机械足。
[0037]第二方面，提供了一种机器人，所述机器人具有如第一方面任一项所述的机械腿。
[0038]本公开提供的技术方案至少具有以下有益效果：
[0039]本公开提供了一种机械腿，机械腿具有复用驱动机构和传动机构，复用驱动机构的动力源固定于安装架，且复用驱动机构被配置为，在第一状态下，驱动机械腿的腿部运
动，在第二状态下，通过传动机构驱动机械腿的脚部运动。
[0040]可见，本公开提供的机械腿通过复用驱动机构实现了对腿部和脚部的驱动，因此，无需专门在腿部固定用于驱动脚部运动的脚部电机，且由于复用驱动机构的动力源固定于安装架，所以腿部的重量较小，机械腿的转动惯量较小，机械腿更容易实现快速运动。
[0041]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0042]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。在附图中：
[0043]图1是本公开实施例提供的一种机械腿的示意图；
[0044]图2是本公开实施例提供的一种机械腿的示意图；
[0045]图3是本公开实施例提供的一种复用驱动机构的示意图；
[0046]图4是本公开实施例提供的一种复用驱动机构的示意图；
[0047]图5是本公开实施例提供的一种复用驱动机构的示意图；
[0048]图6是本公开实施例提供的一种复用驱动机构的示意图；
[0049]图7是本公开实施例提供的一种复用驱动机构的示意图；
[0050]图8是本公开实施例提供的一种第一主动轮、第二主动轮和从动轮的示意图；
[0051]图9是本公开实施例提供的一种机械腿的示意图；
[0052]图10是本公开实施例提供的一种膝关节驱动机构的示意图；
[0053]图11是本公开实施例提供的一种膝关节驱动机构的示意图；
[0054]图12是本公开实施例提供的一种机械腿的局部示意图；
[0055]图13是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械腿，其特征在于，包括安装架(1)、腿部(2)、脚部(3)、复用驱动机构(4)和传动机构(5)；所述腿部(2)的一端与所述安装架(1)铰接，另一端与所述脚部(3)铰接；所述复用驱动机构(4)分别与所述安装架(1)和所述腿部(2)连接，且所述复用驱动机构(4)的动力源固定于所述安装架(1)；所述传动机构(5)的一端与所述复用驱动机构(4)传动连接，另一端与所述脚部(3)传动连接；所述复用驱动机构(4)被配置为，在第一状态下，驱动所述腿部(2)相对于所述安装架(1)运动，在第二状态下，通过所述传动机构(5)驱动所述脚部(3)运动。2.根据权利要求1所述的机械腿，其特征在于，所述复用驱动机构(4)包括两个第一电机(41)、两个主动轮(42)和从动轮(43)；所述两个第一电机(41)固定于所述安装架(1)，所述两个第一电机(41)的输出轴分别与所述两个主动轮(42)连接，且所述两个主动轮(42)相对；所述从动轮(43)与所述腿部(2)转动连接，且所述从动轮(43)与所述两个主动轮(42)均配合，所述从动轮(43)与所述传动机构(5)传动连接；在所述第一状态下，所述两个主动轮(42)同向转动，所述两个主动轮(42)驱动所述从动轮(43)绕着所述主动轮(42)的转动轴线公转，且所述从动轮(43)带动所述腿部(2)转动；在所述第二状态下，所述两个主动轮(42)反向转动，所述两个主动轮(42)驱动所述从动轮(43)自转，且所述从动轮(43)通过所述传动机构(5)驱动所述脚部(3)运动。3.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于，所述主动轮(42)和所述从动轮(43)均为锥齿轮，所述两个主动轮(42)均与所述从动轮(43)啮合。4.根据权利要求2所述的机械腿，其特征在于，所述两个主动轮(42)通过绕绳组驱动所述从动轮(43)，所述两个主动轮(42)包括第一主动轮(42a)和第二主动轮(42b)，所述绕绳组包括两个第一绕绳(a)和两个第二绕绳(b)；所述第一绕绳(a)的两端分别与所述第一主动轮(42a)和所述从动轮(43)固定连接，且所述两个第一绕绳(a)在所述第一主动轮(42a)和所述从动轮(43)上的缠绕方式相反；所述第二绕绳(b)的两端分别与所述第二主动轮(42b)和所述从动轮(43)固定连接，且所述两个第二绕绳(b)在所述第一主动轮(42a)和所述从动轮(43)上的缠绕方式相反。5.根据权利要求2
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【专利技术属性】
技术研发人员：熊坤，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：