一种人形机器人髋腿yaw运动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了人形机器人领域的一种人形机器人髋腿yaw运动结构，包括电机安装座，所述电机安装座底端固定安装与相互紧邻的第一传动箱体和第二传动箱体，所述第一传动箱体与所述第二传动箱体对称设置。本实用新型专利技术通过采用传动齿轮一、传动齿轮二、传动齿轮三和用于传动动力齿轮上髋腿运动控制电机的动力，动力齿轮与传动齿轮一选用锥齿轮，可以使得髋腿运动控制电机竖直布局，将髋腿运动控制电机布局在腰间，便于隐藏布局，节约空间；通过在传动轴与电机安装座之间设置双列圆锥滚子轴承，可以确保传动轴能够承受较大的轴向和径向力，进而可以实现的对传动齿轮一和传动齿轮二的传动支撑，确保其传动更加稳定可靠，提高耐用度。提高耐用度。提高耐用度。

【技术实现步骤摘要】
一种人形机器人髋腿yaw运动结构


[0001]本技术涉及人形机器人领域，具体是一种人形机器人髋腿yaw运动结构。

技术介绍

[0002]由于人形机器人可以很好的模拟人体的动作，使其深受市场的青睐，人形机器人的运动控制尤为重要，但是现有的人形机器人髋腿yaw运动时，电机大都之间安装的髋腿的旋转部位端，影响美观，不利用电机的隐藏布局，较不实用，而且传动组件需要承受较大的轴向和径向力，而原有的大都采用深沟球轴承传动，深沟球轴承所能承受的轴向力有限，导致整体的使用寿命受限。因此，本领域技术人员提供了一种人形机器人髋腿yaw运动结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种人形机器人髋腿yaw运动结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种人形机器人髋腿yaw运动结构，包括电机安装座，所述电机安装座底端固定安装与相互紧邻的第一传动箱体和第二传动箱体，所述第一传动箱体与所述第二传动箱体对称设置，且与所述电机安装座通过螺钉连接，所述第一传动箱体以及所述第二传动箱体，所述第一传动箱体以及所述第二传动箱体内部均设置有髋腿旋转座，所述电机安装座上方两侧均通过螺钉连接有髋腿运动控制电机，所述髋腿运动控制电机的输出轴穿过所述电机安装座后安装有动力齿轮，所述电机安装座上位于两个所述动力齿轮一侧均设置有与所述动力齿轮轮轴垂直的传动轴，所述传动轴一端部设置有传动齿轮一，两根所述传动轴另一端部分别穿过电机安装座后安装有传动齿轮二，所述髋腿旋转座一端部穿过所述第一传动箱体以及所述第二传动箱体后均安装有传动齿轮三。
[0006]作为本技术进一步的方案：所述传动轴为空心结构，所述传动轴与所述传动齿轮一以及所述传动齿轮二均通过键连接，所述传动齿轮二以及所述动力齿轮均为锥齿轮，且两者彼此啮合。
[0007]作为本技术进一步的方案：所述传动齿轮三与所述传动齿轮二啮合，所述传动齿轮三与所述髋腿旋转座通过键连接。
[0008]作为本技术进一步的方案：所述传动轴与所述电机安装座之间设置有双列圆锥滚子轴承，所述双列圆锥滚子轴承的外圆与所述电机安装座过盈配合，所述双列圆锥滚子轴承的内孔与所述传动轴过渡配合。
[0009]作为本技术进一步的方案：所述髋腿旋转座与所述第一传动箱体以及所述第二传动箱体之间均设置有深沟轴承，所述髋腿旋转座与所述第一传动箱体以及所述第二传动箱体均通过所述深沟轴承转动连接。
[0010]作为本技术进一步的方案：所述传动轴为空心结构，所述动力齿轮、所述传动
齿轮一、所述传动齿轮二以及所述传动齿轮三的表面均经过渗碳处理。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012]1、本技术通过采用传动齿轮一、传动齿轮二、传动齿轮三和用于传动动力齿轮上髋腿运动控制电机的动力，动力齿轮与传动齿轮一选用锥齿轮，可以使得髋腿运动控制电机竖直布局，将髋腿运动控制电机布局在腰间，便于隐藏布局，节约空间；
[0013]2、本技术通过在传动轴与电机安装座之间设置双列圆锥滚子轴承，可以确保传动轴能够承受较大的轴向和径向力，进而可以实现的对传动齿轮一和传动齿轮二的传动支撑，确保其传动更加稳定可靠，提高耐用度。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图；
[0015]图2为本技术中除去电机安装座和第二传动箱体后的结构图；
[0016]图3为本技术中在传动轴部位的剖视图。
[0017]图中：1、电机安装座；2、第一传动箱体；3、第二传动箱体；4、髋腿旋转座；5、髋腿运动控制电机；6、动力齿轮；7、传动轴；8、传动齿轮一；9、传动齿轮二；10、传动齿轮三；11、双列圆锥滚子轴承；12、深沟轴承。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]请参阅图1～3，本技术实施例中，一种人形机器人髋腿yaw运动结构，包括电机安装座1，电机安装座1底端固定安装与相互紧邻的第一传动箱体2和第二传动箱体3，第一传动箱体2与第二传动箱体3对称设置，且与电机安装座1通过螺钉连接，第一传动箱体2以及第二传动箱体3，第一传动箱体2以及第二传动箱体3内部均设置有髋腿旋转座4，电机安装座1上方两侧均通过螺钉连接有髋腿运动控制电机5，髋腿运动控制电机5的输出轴穿过电机安装座1后安装有动力齿轮6，电机安装座1上位于两个动力齿轮6一侧均设置有与动力齿轮6轮轴垂直的传动轴7，传动轴7一端部设置有传动齿轮一8，两根传动轴7另一端部分别穿过电机安装座1后安装有传动齿轮二9，髋腿旋转座4一端部穿过第一传动箱体2以及第二传动箱体3后均安装有传动齿轮三10。
[0020]通过采用上述技术方案，可以通过髋腿运动控制电机5带动动力齿轮6转动，进而将动力传递给传动齿轮一8，传动齿轮一8与传动齿轮二9在传动轴7的作用下，同步转动，进而可以带动传动齿轮三10转动，实现对髋腿旋转座4的旋转运动控制，通过采用传动齿轮一8、传动齿轮二9、传动齿轮三10和用于传动动力齿轮6上髋腿运动控制电机5的动力，动力齿轮6与传动齿轮一8选用锥齿轮，可以使得髋腿运动控制电机5竖直布局，将髋腿运动控制电机5布局在腰间，便于隐藏布局，节约空间。
[0021]其中，传动轴7为空心结构，传动轴7与传动齿轮一8以及传动齿轮二9均通过键连接，传动齿轮二9以及动力齿轮6均为锥齿轮，且两者彼此啮合。
[0022]其中，传动齿轮三10与传动齿轮二9啮合，传动齿轮三10与髋腿旋转座4通过键连接，可以实现对动力齿轮6的动力进行传递。
[0023]其中，传动轴7与电机安装座1之间设置有双列圆锥滚子轴承11，双列圆锥滚子轴承11的外圆与电机安装座1过盈配合，双列圆锥滚子轴承11的内孔与传动轴7过渡配合。
[0024]上述技术方案中，通过在传动轴7与电机安装座1之间设置双列圆锥滚子轴承11，可以确保传动轴7能够承受较大的轴向和径向力，进而可以实现的对传动齿轮一8和传动齿轮二9的传动支撑，确保其传动更加稳定可靠，提高耐用度。
[0025]其中，髋腿旋转座4与第一传动箱体2以及第二传动箱体3之间均设置有深沟轴承12，髋腿旋转座4与第一传动箱体2以及第二传动箱体3均通过深沟轴承12转动连接，可以确保髋腿旋转座4灵活的转动。
[0026]本实施例中，传动轴7为空心结构，动力齿轮6、传动齿轮一8、传动齿轮二9以及传动齿轮三10的表面均经过渗碳处理，可以确保动力齿轮6、传动齿轮一8、传动齿轮二9以及传动齿轮三10具有足够的强度和韧性，更加耐用。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人形机器人髋腿yaw运动结构，包括电机安装座(1)，其特征在于：所述电机安装座(1)底端固定安装与相互紧邻的第一传动箱体(2)和第二传动箱体(3)，所述第一传动箱体(2)与所述第二传动箱体(3)对称设置，且与所述电机安装座(1)通过螺钉连接，所述第一传动箱体(2)以及所述第二传动箱体(3)，所述第一传动箱体(2)以及所述第二传动箱体(3)内部均设置有髋腿旋转座(4)，所述电机安装座(1)上方两侧均通过螺钉连接有髋腿运动控制电机(5)，所述髋腿运动控制电机(5)的输出轴穿过所述电机安装座(1)后安装有动力齿轮(6)，所述电机安装座(1)上位于两个所述动力齿轮(6)一侧均设置有与所述动力齿轮(6)轮轴垂直的传动轴(7)，所述传动轴(7)一端部设置有传动齿轮一(8)，两根所述传动轴(7)另一端部分别穿过电机安装座(1)后安装有传动齿轮二(9)，所述髋腿旋转座(4)一端部穿过所述第一传动箱体(2)以及所述第二传动箱体(3)后均安装有传动齿轮三(10)。2.根据权利要求1所述的一种人形机器人髋腿yaw运动结构，其特征在于：所述传动轴(7)为空心结构，所述传动轴(7)与所述传动齿轮一(8)以及所述传动齿轮二(9)均...

【专利技术属性】
技术研发人员：施群，何志雄，郑滨，吴志诚，张杰，吕雷，
申请(专利权)人：上海天太智动机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：