一种人形机器人髋腿pitch运动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了人形机器人领域的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座，所述运动支撑基座底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体，所述底部传动支撑箱体内部通过轴承安装有髋腿旋转座，所述髋腿旋转座位Y字型结构，所述髋腿旋转座上设置有球型套。本实用新型专利技术通过将旋转电机安装在可以沿着髋腿旋转座上的髋腿旋转轴转动的球型套上，可以便于的髋腿的多方向旋转运动控制，结构小，灵活实用，通过在传动锥齿轮下方设置与直角连接座连接的旋转托座，可以确保前端传动轴能够承受较大的传动力，同时也可以为动力输出锥齿轮与传动锥齿轮之间的传动进行防护，极其方便，可以有效的解决前端传动轴两端受力时会加速前端传动轴疲劳的问题。端传动轴疲劳的问题。端传动轴疲劳的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种人形机器人髋腿pitch运动结构


[0001]本技术涉及人形机器人领域，具体是一种人形机器人髋腿pitch运动结构。

技术介绍

[0002]人形机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，
[0003]但是现有的人形机器人在髋腿的运动控制结构中，有的两端同步传动的传动轴端部由于缺乏支撑，导致承受较大的径向力，容易导致传动轴快速的达到疲劳极限，导致使用寿命下降，而且在运动控制时，由于需要多个角度转动，髋腿的结构较大，不美观。因此，本领域技术人员提供了一种人形机器人髋腿pitch运动结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种人形机器人髋腿pitch运动结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座，所述运动支撑基座底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体，所述底部传动支撑箱体内部通过轴承安装有髋腿旋转座，所述髋腿旋转座位Y字型结构，所述髋腿旋转座上设置有球型套，所述球型套与所述髋腿旋转座之间设置有髋腿旋转轴，所述髋腿旋转座与所述球型套通过所述髋腿旋转轴转动连接，所述球型套内部通过螺钉安装有旋转电机，所述运动支撑基座一侧壁上安装有电机安装座，所述电机安装座底端安装有直角连接座，所述电机安装座上方两侧均设置有运动控制电机，所述运动控制电机的输出轴穿过所述电机安装座后设置有动力输出锥齿轮，所述直角连接座一侧壁上安装有旋转托座，所述旋转托座与所述直角连接座之间设置有前端传动轴，所述前端传动轴一端部安装有与所述动力输出锥齿轮啮合的传动锥齿轮。
[0007]作为本技术进一步的方案：所述前端传动轴一端部安装有第一传动齿轮，所述直角连接座上位于所述第一传动齿轮一侧安装有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述第一传动齿轮啮合，所述第二传动齿轮与所述直角连接座通过前端传动轴转动连接。
[0008]作为本技术进一步的方案：所述髋腿旋转座的外圆面与所述底部传动支撑箱体通过轴承转动连接，所述髋腿旋转座内部通过轴承连接有承接支撑轴，所述承接支撑轴上通过键连接有第五传动齿轮，所述承接支撑轴上位于所述第五传动齿轮一侧一体成型有扇形传动齿，所述球型套上开设有与所述扇形传动齿内核的球面齿。
[0009]作为本技术进一步的方案：所述髋腿旋转座内部通过轴承转动连接有与所述承接支撑轴呈90度布局的运动传动轴，所述运动传动轴上通过键连接有与所述第五传动齿轮啮合的第四传动齿轮，所述第五传动齿轮以及所述第四传动齿轮均为锥齿轮。
[0010]作为本技术进一步的方案：所述运动传动轴另一端通过键连接有第三传动齿
轮，所述第三传动齿轮与所述第二传动齿轮啮合。
[0011]作为本技术进一步的方案：所述底部传动支撑箱体与所述直角连接座通过螺钉连接，所述直角连接座与所述电机安装座通过螺钉连接。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]本技术通过将旋转电机安装在可以沿着髋腿旋转座上的髋腿旋转轴转动的球型套上，可以便于的髋腿的多方向旋转运动控制，结构小，灵活实用，通过在传动锥齿轮下方设置与直角连接座连接的旋转托座，可以确保前端传动轴能够承受较大的传动力，同时也可以为动力输出锥齿轮与传动锥齿轮之间的传动进行防护，极其方便，可以有效的解决前端传动轴两端受力时会加速前端传动轴疲劳的问题。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图；
[0015]图2为本技术的仰视结构图；
[0016]图3为本技术中传动部位的内部结构图一；
[0017]图4为本技术中传动部位的内部结构图二。
[0018]图中：1、运动支撑基座；2、电机安装座；3、运动控制电机；4、底部传动支撑箱体；5、髋腿旋转座；6、髋腿旋转轴；7、球型套；8、旋转电机；9、动力输出锥齿轮；10、直角连接座；11、旋转托座；12、前端传动轴；13、传动锥齿轮；14、第一传动齿轮；15、第二传动齿轮；16、第三传动齿轮；17、第四传动齿轮；18、第五传动齿轮；19、扇形传动齿；20、球面齿；21、承接支撑轴；22、运动传动轴。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]请参阅图1～4，本技术实施例中，一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座1，运动支撑基座1底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体4，底部传动支撑箱体4内部通过轴承安装有髋腿旋转座5，髋腿旋转座5位Y字型结构，髋腿旋转座5上设置有球型套7，球型套7与髋腿旋转座5之间设置有髋腿旋转轴6，髋腿旋转座5与球型套7通过髋腿旋转轴6转动连接，球型套7内部通过螺钉安装有旋转电机8，运动支撑基座1一侧壁上安装有电机安装座2，电机安装座2底端安装有直角连接座10，电机安装座2上方两侧均设置有运动控制电机3，运动控制电机3的输出轴穿过电机安装座2后设置有动力输出锥齿轮9，直角连接座10一侧壁上安装有旋转托座11，旋转托座11与直角连接座10之间设置有前端传动轴12，前端传动轴12一端部安装有与动力输出锥齿轮9啮合的传动锥齿轮13。
[0021]通过采用上述技术方案，通过将旋转电机8安装在可以沿着髋腿旋转座5上的髋腿旋转轴6转动的球型套7上，可以便于的髋腿的多方向旋转运动控制，结构小，灵活实用，通过在传动锥齿轮13下方设置与直角连接座10连接的旋转托座11，可以确保前端传动轴12能够承受较大的传动力，同时也可以为动力输出锥齿轮9与传动锥齿轮13之间的传动进行防
护，极其方便，可以有效的解决前端传动轴12两端受力时会加速前端传动轴12疲劳的问题。
[0022]其中，前端传动轴12一端部安装有第一传动齿轮14，直角连接座10上位于第一传动齿轮14一侧安装有第二传动齿轮15，第二传动齿轮15与第一传动齿轮14啮合，第二传动齿轮15与直角连接座10通过前端传动轴12转动连接，可以用于传动传动锥齿轮13的动力。
[0023]其中，髋腿旋转座5的外圆面与底部传动支撑箱体4通过轴承转动连接，髋腿旋转座5内部通过轴承连接有承接支撑轴21，承接支撑轴21上通过键连接有第五传动齿轮18，承接支撑轴21上位于第五传动齿轮18一侧一体成型有扇形传动齿19，球型套7上开设有与扇形传动齿19内核的球面齿20。
[0024]其中，髋腿旋转座5内部通过轴承转动连接有与承接支撑轴21呈90度布局的运动传动轴22，运动传动轴22上通过键连接有与第五传动齿轮18啮合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人形机器人髋腿pitch运动结构，包括运动支撑基座(1)，其特征在于：所述运动支撑基座(1)底端两侧均固定安装有底部传动支撑箱体(4)，所述底部传动支撑箱体(4)内部通过轴承安装有髋腿旋转座(5)，所述髋腿旋转座(5)位Y字型结构，所述髋腿旋转座(5)上设置有球型套(7)，所述球型套(7)与所述髋腿旋转座(5)之间设置有髋腿旋转轴(6)，所述髋腿旋转座(5)与所述球型套(7)通过所述髋腿旋转轴(6)转动连接，所述球型套(7)内部通过螺钉安装有旋转电机(8)，所述运动支撑基座(1)一侧壁上安装有电机安装座(2)，所述电机安装座(2)底端安装有直角连接座(10)，所述电机安装座(2)上方两侧均设置有运动控制电机(3)，所述运动控制电机(3)的输出轴穿过所述电机安装座(2)后设置有动力输出锥齿轮(9)，所述直角连接座(10)一侧壁上安装有旋转托座(11)，所述旋转托座(11)与所述直角连接座(10)之间设置有前端传动轴(12)，所述前端传动轴(12)一端部安装有与所述动力输出锥齿轮(9)啮合的传动锥齿轮(13)。2.根据权利要求1所述的一种人形机器人髋腿pitch运动结构，其特征在于：所述前端传动轴(12)一端部安装有第一传动齿轮(14)，所述直角连接座(10)上位于所述第一传动齿轮(14)一侧安装有第二传动齿轮(15)，所述第二传动齿轮(15)与所述第一传动齿轮(14)啮合，所述第二传动齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：施群，何志雄，郑滨，吴志诚，张杰，吕雷，
申请(专利权)人：上海天太智动机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：