一种四足机器人的减震脚垫制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四足机器人的减震脚垫，在行进过程中有效缓解机身和脚部受到的作用力。其技术方案要点是所述脚垫包括与地面接触的外周面和与所述四足机器人的脚部相互接触的内周面，所述外周面和/或所述内周面上均设有若干减震槽，且沿着外周面贯穿所述外周面和/或所述内周面设置。在行进过程中，由于脚垫具备一定程度的形变特点，配合设置于外周面的减震槽，脚垫外周面受到的部分冲击力向减震槽内进行转移，进而缓解脚垫整体受到的直接冲击；在为机器人脚部减震同时，提高脚垫的使用寿命。机器人脚部与脚垫相连，脚垫向脚部传动的冲击力将向内周面的减震槽方向进行释放，缓解机器人脚部以及机身受到的传动冲击力，为机器人提供保护。器人提供保护。器人提供保护。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人的减震脚垫


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种四足机器人的减震脚垫。

技术介绍

[0002]四足机器人是一种与狗相似的足式机器人，其主要用于科研教育、娱乐酷玩、石油化工、安防巡检及勘探救援等多种应用场景，相比于常见的轮式机器人，腿足式机器人主要优势在于对楼梯、坡面和崎岖地面具有良好的适应性，故机器人的脚部结构在行进移动时起到至关重要的作用。然而，现有四足机器人的脚部在行进过程中还存在着以下不足：
[0003]由于四足机器人的脚部在抬腿落地的过程中，脚部以近乎垂直的角度撞击于地面，脚部与地面接触形成较大的运动冲击，产生的作用力对机身或脚部造成一定程度的损坏；同时机器人脚部不断交错锤击地面产生较大的声响，不利于一些环境的使用。
[0004]目前公开号为CN214028910U的中国专利，公开了一种可拆卸的机器人足部机构及机器人，该专利提出“包括小腿和橡胶足底，所述橡胶足底可拆卸地包裹所述小腿的底部。具有安装牢固、拆卸方便、静音性能好、便于调节足底软硬程度的特点，可以适应不同的地形，并且方便定期维护与实验测试”的技术方案。
[0005]虽然该专利橡胶足底可以缓解一定程度的冲击力，但由于橡胶足底在使用时与小腿1处于一体化连接的状态，在与地面接触时部分冲击力直接作用于小腿处，故仍存在多出改进之处。

技术实现思路

[0006]本技术的目的是为了提供一种四足机器人的减震脚垫，在行进过程中有效缓解机身和脚部受到的作用力。
[0007]为了实现上述目的，本技术采用了以下技术方案：
[0008]一种四足机器人的减震脚垫，所述脚垫包括与地面接触的外周面和与所述四足机器人的脚部相互接触的内周面，所述外周面和/或所述内周面上均设有若干减震槽，且沿着外周面贯穿所述外周面和/或所述内周面设置。
[0009]与现有技术相比，采用了上述技术方案的四足机器人的减震脚垫，具有如下有益效果：
[0010]一、在行进过程中，由于脚垫具备一定程度的形变特点，配合设置于外周面的减震槽，脚垫外周面受到的部分冲击力向减震槽内进行有效转移，在外周面和地面之间形成缓冲区域，进而缓解脚垫和机器人脚部受到的直接冲击，并降低脚垫和机器人脚部直接作用于地面的声响；在实现为机器人脚部减震的同时，有效提高脚垫的使用寿命。
[0011]二、由于机器人脚部与脚垫相连，脚垫向脚部传动的冲击力将向内周面的减震槽方向进行释放，在内周面和机器人脚部之间形成缓冲区域，有效缓解机器人脚部以及机身受到的传动冲击力，为机器人上的精密器件提供有效保护；同时内周面的减震槽对机器人脚部的压迫力度也进行缓解，从而降低脚垫落地的力度的声响。
[0012]优选的，所述减震槽的槽口宽度不大于所述减震槽的槽深，在实现减震作用的同时，实现维持脚垫外周面的整体性，以确保脚垫和地面存在足够的受力面。
[0013]优选的，所述若干减震槽相互平行设置，为脚垫提供多个受力分摊点，进一步地缓解机器人脚部受到的冲击。
[0014]优选的，所述减震槽由多个横向槽和多个纵向槽组成，所述横向槽之间相互平行均匀间隔设置，所述纵向槽之间相互平行均匀间隔设置，所述横向槽与所述纵向槽相互交叉设置，将所述外周面和/或所述内周面分为多个减震凸块。通过交叉设置的横向槽和纵向槽，减震凸块受到地面的冲击力向凸块的多个方向（即减震凸块相邻的减震槽）进行释放，从而进一步增加减震槽的减震效果。
[0015]优选的，所述外周面上设有减震层。通过减震层来增加减震槽的槽深，从而增加减震凸块的厚度，进一步缓解脚垫受到的冲击。
[0016]优选的，所述脚垫还包括侧面，所述侧面与所述外周面相连接，所述减震层的边缘包覆在所述侧面和所述外周面的连接处上；所述减震层在所述连接处突出所述侧面设置。在脚垫与地面接触过程中，侧面和外周面的连接处也将受到冲击，通过减震层对连接处的包覆，为连接处提供到缓冲减震的作用。
[0017]优选的，所述脚垫的外周面与所述侧面的连接处平滑过渡设置，所述减震层位于所述连接处为弧面设置，所述减震层位于连接处的弧面的弧度大于所述脚垫位于连接处的弧面的弧度。通过减震层位于连接处的弧面结构，有效增加减震层和地面的接触面积，在增加脚垫和地面摩擦阻力的同时，使连接处的减震层受力分布更为均匀。
[0018]优选的，所述脚垫采用半圆形结构，所述外周面为所述半圆形结构的弧面，所述减震层的外表面为弧面设置，所述侧面为所述半圆形结构的两个半圆形平面。通过弧形结构的减震层，能够有效满足各种地形的行进需求；同时减震层对同为弧面的外周面进行包裹固定，进一步降低外周面受到的传动冲击力。优选的，所述减震层可采用橡胶、海绵或塑料等其他减震材料制成，通过选择不同的减震材料，实现对减震程度的调整，以适应于不同的使用环境
附图说明
[0019]图1为本技术四足机器人的减震脚垫实施例的结构示意图。
[0020]图2为实施例中减震槽的结构示意图。
[0021]图3为实施例中的侧面结构示意图。
[0022]图4为实施例中的剖面结构示意图。
[0023]图5为实施例中内周面的结构示意图。
[0024]附图标记：1、外周面；2、内周面；3、减震槽；30、横向槽；31、纵向槽；4、减震凸块；5、减震层；6、侧面；7、连接处。
具体实施方式
[0025]下面结合附图对本技术做进一步描述。
[0026]如图1至5所示的四足机器人的减震脚垫，脚垫包括与地面接触的外周面1、与四足机器人的脚部相互接触的内周面2和侧面6，脚垫可采用多种结构，如圆柱体、长方体等。在
本实施例中脚垫采用半圆形结构，外周面1为半圆形结构的弧面，侧面6为半圆形结构的两个半圆形平面。
[0027]在其他形状的结构中，如圆柱体，外周面1为圆柱体一端的圆形面，内周面2位于圆柱体的另一端圆形面上，侧面6为圆柱体的侧面，圆形的外周面1与侧面6之间的连接处也为圆形。
[0028]外周面1上设有减震层5，减震层5的外表面为弧面设置，减震层5可采用多种缓冲材料制成，如选择橡胶、海绵或塑料等不同材料实现不同的减震程度，在本实施例中减震层5采用橡胶制成。
[0029]脚垫还包括有减震槽3，减震槽3可以同时设置于外周面1和内周面2上，或者只设置于外周面1或内周面2上，还能同时设置于外周面1的减震层和内周面2上，或只设置于外周面1的减震层或内周面2上。在本实施例中，外周面1的减震层5和内周面2上均设有减震槽3。减震槽3的槽口宽度不大于减震槽3的槽深，在本实施例中，减震槽3的槽口宽度为3.5mm，减震槽3的槽深为5.2mm。
[0030]减震槽3可互相平行沿着外周面1贯穿外周面1和内周面2设置，或是以减震槽3互相非平行的方式进行分布，减震槽3还能以多个横向槽30和多个纵向槽31的组成方式进行分布，横向槽30之间相互平行均匀间隔设置，纵向槽31之间相互平行均匀间隔设置，横向槽30与纵向槽31相互交本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人的减震脚垫，其特征在于：所述脚垫包括与地面接触的外周面（1）和与所述四足机器人的脚部相互接触的内周面（2），所述外周面（1）和/或所述内周面（2）上均设有若干减震槽（3），且沿着外周面（1）贯穿所述外周面（1）和/或所述内周面（2）设置。2.根据权利要求1所述的四足机器人的减震脚垫，其特征在于：所述减震槽（3）的槽口宽度不大于所述减震槽（3）的槽深。3.根据权利要求1或2所述的四足机器人的减震脚垫，其特征在于：所述若干减震槽（3）相互平行设置。4.根据权利要求1或2所述的四足机器人的减震脚垫，其特征在于：所述减震槽（3）由多个横向槽（30）和多个纵向槽（31）组成，所述横向槽（30）之间相互平行均匀间隔设置，所述纵向槽（31）之间相互平行均匀间隔设置，所述横向槽（30）与所述纵向槽（31）相互交叉设置，将所述外周面（1）和/或所述内周面（2）分为多个减震凸块（4）。5.根据权利要求1所述的四足机器人的减震脚垫，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋文康，惠堂懋，何祉润，李超，朱秋国，
申请(专利权)人：杭州云深处科技有限公司，
类型：新型
国别省市：