一种基于液电效应产生动能的仿生青蛙制造技术

本发明专利技术属于弹力装置技术领域，公开了一种基于液电效应产生动能的仿生青蛙，包括躯体

【技术实现步骤摘要】
一种基于液电效应产生动能的仿生青蛙


[0001]本专利技术涉及弹力装置
，具体涉及一种基于液电效应产生动能的仿生青蛙
。

技术介绍

[0002]仿生机器人是仿生学与机器人领域应用需求结合的产物，根据仿生学原理，模仿生物的形态
、
结构
、
材料以及功能等性能优越的机电系统，它们往往是被用来专门针对特定任务而设计出来的
。
青蛙作为一种被人熟知的两栖动物，具有在陆地和水域生存的能力
。
青蛙在骨骼等机械层面有很多我们可以学习借鉴的地方，设计一种仿生青蛙机器，可以利用机器人弹跳功能来增强其地形适应和自主运动的能力
。
市面上的仿青蛙机器人大部分通过齿轮组等结构实现青蛙的跳跃动作，但是，此类机器人的结构较为复杂，从而使得机器人的自身重力更大，跳跃时所产生的动能难以很好地克服较大的重力，从而减弱机器人的弹跳能力
。
经检索，关于仿生青蛙机器人的专利已有公开，如，中国专利名称为：一种蛙式跳跃机器人
(
申请号：
201010194799.4)
的申请案，该申请案中采用电机作为动力元件，超越离合器与齿形带等装置作为传动机构，机器人腿部很好的模仿了青蛙后腿，但是其髋关节的弹簧需要拉伸很长距离才能释放，影响了起跳效率
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于液电效应产生动能的仿生青蛙，以解决上述技术问题
。
[0004]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于液电效应产生动能的仿生青蛙，包括躯体
1、
对称安装在所述躯体1后端两侧的第一后腿2和第二后腿
3、
对称安装在躯体1前端两侧的前腿
33
；所述前腿
33
的下端连接至前脚掌
34
；所述第一后腿2和第二后腿3均包括依次连接的第一支腿
4、
第二支腿
5、
第三支腿6和后脚掌7；所述第二支腿5与第三支腿6之间设置有弹性支撑装置8；第一支腿4的中部铰接有内杆9，内杆9下端安装有活塞
10
；所述活塞
10
滑动密封地设置在外杆
11
内，所述外杆
11
的下端铰接至第二支腿5的中部；内杆
10
和外杆
11
外部连接有第一弹簧
12
；所述外杆
11
与活塞
10
和内杆9之间形成冲击腔
13
；所述冲击腔
13
内安装有第一放电电极
14
和第二放电电极
27
，所述第一放电电极
14
和第二放电电极
27
分别通过第一导线
15、
第二导线
28
穿出外杆
11
后连接至脉冲电源
16
；所述第一导线
15
上同时连接有触发开关，所述外杆
11
上连接有与所述冲击腔
13
连通的补液组件
。
[0005]所述触发开关包括支架
18、
第一舵机
19、
第一弧形空心杆
20、
第一接触片
21、
第二弧形空心杆
22
和第二接触片
23
；所述第一舵机
19
通过支架
18
固定安装在躯体1的底部，所述第一舵机
19
的输出轴连接至第一转轴
17
，所述第一支腿4的中部通过第一弧形空心杆
20
连接至第一接触片
21
，所述脉冲电源
16
的导线穿过第一弧形空心杆
20
后连接至第一接触片
21
，所述第二支腿5的中部通过第二弧形空心杆
22
连接至第二接触片
23
，所述第二导线
28
穿过第二弧形空心杆
22
后连接至第二接触片
23
，所述第一接触片
21
和第二接触片
22
对应
。
[0006]所述第一支腿4的内侧开设有弧形槽
24
，所述第一弧形空心杆
20
滑动设置在所述弧形槽
24
内，所述第一弧形空心杆
20
深入第一支腿4内一端设置有限位板
25
，所述第一弧形空心杆
20
与第一支腿4之间还连接有第二弹簧
26
，第二弹簧
26
的两端分别与限位板
25
和第一支腿4连接
。
[0007]所述补液组件包括补液管
31
以及连接所述补液管
31
的水泵，所述补液管
31
内安装有单向进液阀，所述补液管
31
的一端连接至冲击腔
13
，所述补液管
31
的另一端延伸至后脚掌7的上侧，所述补液管
31
的进液端设置有过滤头
32。
[0008]所述第一支腿4的一端连接至躯体1，另一端朝躯体1的前侧下倾后铰接至第二支腿5的一端，所述第二支腿5的另一端朝躯体1的后侧下倾后铰接至第三支腿6的一端，所述第三支腿6的另一端朝躯体1的前侧下倾后铰接至后脚掌
7。
[0009]所述第三支腿6的下端固定有销轴
29
，所述后脚掌7转动连接至所述销轴
29
，所述销轴
29
的外侧套设有复位扭簧
30
，所述复位扭簧
30
的两个连接端分别与后脚掌7和第三支腿6连接
。
[0010]所述前腿
33
的下端连接至前脚掌
34
，所述前腿
33
的上端通过第二转轴
35
转动连接至躯体1，所述第二转轴
35
连接至第二舵机
36
的输出端，所述第二舵机
36
安装在躯体1的内侧
。
[0011]所述第一支腿4的上端通过第三转轴
37
转动连接至躯体1，所述第三转轴
37
连接至第三舵机
38
的输出端，所述第三舵机
38
安装在躯体1的内侧
。
[0012]所述躯体1的上侧呈前后弯曲的弧形结构
。
[0013]本专利技术的有益效果在于：通过在第二支腿与第三支腿之间设置弹性支撑装置，当触发开关打开形成闭合回路后，脉冲电源为第一放电电极供电，此时高压大功率脉冲电流引本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于液电效应产生动能的仿生青蛙，其特征在于，该基于液电效应产生动能的仿生青蛙包括躯体
(1)、
对称安装在所述躯体
(1)
后端两侧的第一后腿
(2)
和第二后腿
(3)、
对称安装在躯体
(1)
前端两侧的前腿
(33)
；所述前腿
(33)
的下端连接至前脚掌
(34)
；所述第一后腿
(2)
和第二后腿
(3)
均包括依次连接的第一支腿
(4)、
第二支腿
(5)、
第三支腿
(6)
和后脚掌
(7)
；所述第二支腿
(5)
与第三支腿
(6)
之间设置有弹性支撑装置
(8)
；第一支腿
(4)
的中部铰接有内杆
(9)
，内杆
(9)
下端安装有活塞
(10)
；所述活塞
(10)
滑动密封地设置在外杆
(11)
内，所述外杆
(11)
的下端铰接至第二支腿
(5)
的中部；内杆
(10)
和外杆
(11)
外部连接有第一弹簧
(12)
；所述外杆
(11)
与活塞
(10)
和内杆
(9)
之间形成冲击腔
(13)
；所述冲击腔
(13)
内安装有第一放电电极
(14)
和第二放电电极
(27)
，所述第一放电电极
(14)
和第二放电电极
(27)
分别通过第一导线
(15)、
第二导线
(28)
穿出外杆
(11)
后连接至脉冲电源
(16)
；所述第一导线
(15)
上同时连接有触发开关，所述外杆
(11)
上连接有与所述冲击腔
(13)
连通的补液组件
。2.
根据权利要求1所述的基于液电效应产生动能的仿生青蛙，其特征在于，所述触发开关包括支架
(18)、
第一舵机
(19)、
第一弧形空心杆
(20)、
第一接触片
(21)、
第二弧形空心杆
(22)
和第二接触片
(23)
；所述第一舵机
(19)
通过支架
(18)
固定安装在躯体
(1)
的底部，所述第一舵机
(19)
的输出轴连接至第一转轴
(17)
，所述第一支腿
(4)
的中部通过第一弧形空心杆
(20)
连接至第一接触片
(21)
，所述脉冲电源
(16)
的导线穿过第一弧形空心杆
(20)
后连接至第一接触片
(21)
，所述第二支腿
(5)
的中部通过第二弧形空心杆
(22)
连接至第二接触片
(23)
，所述第二导线
(28)
穿过第二弧形空心杆
(22)
后连接至第二接触片
(23)
，所述第一接触片
(21)
和第二接触片
(22)
对应
。3.
根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昀松，赵子涵，赵天源，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：