一种仿生机械狗制造技术

本发明专利技术提供一种仿生机械狗，涉及仿生机器人技术领域，以解决仿生机械狗在运动过程中易因失去平衡而摔倒，一旦摔倒将会损坏内部的易损电器元件，而导致机械狗失去信息反馈控制能力，导致仿生机械狗在野外作业活动时生存能力较低的问题，包括：机械狗主体；所述机械狗主体的上端通过螺栓封盖有顶封防护板；所述顶封防护板的上端中部设有传感探测箱；所述传感探测箱上端的左右两边分别转动安装有防护罩板；所述传感探测箱内腔中竖向安装有内滑动框，本发明专利技术可使得机械狗主体能够具有更强的行走能力，并且通过四个行走肢体下端内聚的状态，可使得行走更加平稳，并且具有四驱独立行走能力，可适应复杂的地形，能够胜任更多的户外作业活动

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械狗


[0001]本专利技术涉及仿生机器人
，特别涉及一种仿生机械狗
。

技术介绍

[0002]机器人现在已被广泛地运用于生活中的各个场景，机器人时代已经到来，人们对机器人的需求增大给机器人的环境适应能力
、
功能性
、
安全性和稳定性等都提出了新的要求，传统的机器人在各种环境中进行移动大多使用的是轮子
、
履带等，依靠它们与地面的作用实现运动，这种移动方式的好处在于方便快捷，缺点在于适用的场景十分有限，只能够在平坦的地势和相对简单的环境中应用，足式机器人可以充分地克服这些缺点，通过模仿动物的运动，足式机器人不仅可以适应多种地形，还可以在复杂的环境中实现更加稳定的运动
。
[0003]仿生机器狗是一种新型的仿生移动机器人，是近年来国内外学者研究的焦点，目前，已有多个企业做出了较为成熟的机器狗产品，有些已经被投入市场为人类服务，然而，大多数仿生机器狗都具有如下缺点：仿生机械狗在运动过程中易因失去平衡而摔倒，一旦摔倒将会损坏内部的易损电器元件，而导致机械狗失去信息反馈控制能力，导致仿生机械狗在野外作业活动时生存能力较低
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供一种仿生机械狗，以解决仿生机械狗在运动过程中易因失去平衡而摔倒，一旦摔倒将会损坏内部的易损电器元件，而导致机械狗失去信息反馈控制能力，导致仿生机械狗在野外作业活动时生存能力较低的问题
。
[0005]本专利技术提供了一种仿生机械狗，具体包括：机械狗主体；所述机械狗主体的上端通过螺栓封盖有顶封防护板；所述顶封防护板的上端中部设有传感探测箱；所述传感探测箱上端的左右两边分别转动安装有防护罩板；所述传感探测箱内腔中竖向安装有内滑动框；所述传感探测箱内腔的前后两端中部倒置内嵌安装有电动气缸，电动气缸的活塞杆下端与内滑动框对应的一端固定相连接；所述传感探测箱内腔的下端中部横向固定安装有倒
T
状的导向固定座，导向固定座的上端设有纵向的传感采集模块，传感采集模块内置于传感探测箱内腔中；所述传感探测箱的左右两端开口处分别设有侧防护透气板
。
[0006]可选地，所述机械狗主体的四肢为仿生骨节状的行走肢体，且行走肢体的根部设有单独独立行走驱动模块，每个独立行走驱动模块由一个驱动马达和电池组构成，且独立行走驱动模块与行走肢体之间还通过仿生长筋和仿生短筋转动相连接，仿生长筋连接行走肢体的远端，仿生短筋连接行走肢体的近端
。
[0007]可选地，所述传感探测箱的左右两端侧壁上端两个边角处分别固定设有上固定耳板，传感探测箱的左右两端侧壁为开口结构，其开口结构的上端口边处向下固定连接有回字状的侧边框，侧边框外端侧壁的前后两端靠下处分别对应上固定耳板固定设有下固定耳板，且上固定耳板和下固定耳板之间的侧边框中左右贯穿开设有竖向的活动条孔，活动条
孔的中部前后贯穿开设有横向的活动轴孔；所述传感探测箱的前端侧壁中贴附安装有平衡传感器，平衡传感器通过控制器与电动气缸电性相连接，平衡传感器检测到失衡信号后，电动气缸的活塞杆收缩
。
[0008]可选地，所述防护罩板为类
L
状的弧状结构，且防护罩板的上凸弧状结构处为中空结构，防护罩板的底部靠外出向下设有中连接端，中连接端的末端通过销轴转动连接在上固定耳板上；所述防护罩板的外端根部设有牵拉端
。
[0009]可选地，所述内滑动框的左右两端分别垂直向上固定设有侧挡，内滑动框的左右两端边角处分别通过销轴转动连接有第一连接臂，第一连接臂的末端通过销轴转动连接有第二连接臂，第二连接臂经由活动条孔中穿过，且第一连接臂和第二连接臂相连接的销轴经由活动轴孔中穿过，并且该处销轴与侧防护透气板的内端固定相连接；所述第二连接臂的末端通过销轴转动连接有三角状的转换连接板，转换连接板的上端边角通过销轴转动连接有第三连接臂，转换连接板的下端边角通过销轴与下固定耳板转动相连接，第三连接臂的末端通过销轴与牵拉端转动相连接；所述内滑动框的中部靠左处纵向固定安装有中连接拉块，中连接拉块的中部通过端插轴
A
两相对接
。
[0010]可选地，所述传感采集模块的前端侧壁上设有雷达传感器和摄像头用于探测地形和采集信息；所述传感采集模块的下端中部垂直向下固定设有矩形状的支撑立块，支撑立块前后两端侧壁的下端中部位置处分别垂直设有端插轴
B。
[0011]可选地，所述导向固定座的中部垂直向上固定设有门架状的支撑立板，支撑立板的上端右侧固定设有导向套块，支撑立块的下端滑动插接在导向套块中；所述支撑立板的中部通过中连接轴转动连接有矩形状的随动连板，随动连板的前后两端贯穿开设有随动轴孔，随动连板的左右两端分别通过随动轴孔转动套接在对应的端插轴
A
和端插轴
B
上
。
[0012]可选地，所述侧防护透气板上间隔均匀开设有横向的透气条孔，侧防护透气板的四角处分别垂直设有导向插轴，导向插轴滑动插接在传感探测箱中
。
[0013]本专利技术提供一种仿生机械狗，其有益效果为：
[0014]1、
本专利技术可使得机械狗主体能够具有更强的行走能力，并且通过四个行走肢体下端内聚的状态，可使得行走更加平稳，并且具有四驱独立行走能力，可适应复杂的地形，能够胜任更多的户外作业活动
。
[0015]2、
本专利技术可通过电动气缸带动内滑动框部分上移，而内滑动框则带动防护罩板部分闭合对裸露的传感采集模块部分进行包裹保护，可避免机械狗在发生倾倒侧翻意外时损坏传感采集模块等敏感元件，提高了机械狗的生存能力，使得机械狗在发生危险时具有自我保护的能力
。
[0016]3、
本专利技术当平衡传感器发出失衡信号后，电动气缸带动内滑动框上移，内滑动框上移的过程中，侧挡也跟随上移，可对传感探测箱内腔中的元件进行保护，同时可通过第一连接臂
、
第二连接臂
、
转换连接板和第三连接臂牵动防护罩板闭合对传感采集模块进行包裹保护
。
[0017]4、
本专利技术可实现内滑动框上移，而传感采集模块下移潜藏的状态，实现发生危险时，易损的传感采集模块部分可迅速下潜并被防护罩板进行保护，实现多重防护的效果
。
[0018]5、
本专利技术当内滑动框上移时，侧防护透气板被外推，可形成更大的缓冲保护空间，有助于提高传感探测箱的防撞缓冲能力，提高对传感探测箱内部元件的保护能力
。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍
。
[0020]下面描述中的附图仅仅涉及本专利技术的一些实施例，而非对本专利技术的限制
。
[0021]图1是本专利技术的实施例的左前上方轴视结构示意图
。
[0022]图2是本专利技术的实施例的右前上方轴视结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种仿生机械狗，包括：机械狗主体
(1)
；所述机械狗主体
(1)
的上端通过螺栓封盖有顶封防护板
(2)
；其特征在于，所述顶封防护板
(2)
的上端中部设有传感探测箱
(4)
；所述传感探测箱
(4)
上端的左右两边分别转动安装有防护罩板
(5)
；所述传感探测箱
(4)
内腔中竖向安装有内滑动框
(6)
；所述传感探测箱
(4)
内腔的前后两端中部倒置内嵌安装有电动气缸
(7)
，电动气缸
(7)
的活塞杆下端与内滑动框
(6)
对应的一端固定相连接；所述传感探测箱
(4)
内腔的下端中部横向固定安装有倒
T
状的导向固定座
(9)
，导向固定座
(9)
的上端设有纵向的传感采集模块
(8)
，传感采集模块
(8)
内置于传感探测箱
(4)
内腔中；所述传感探测箱
(4)
的左右两端开口处分别设有侧防护透气板
(10)。2.
根据权利要求1所述一种仿生机械狗，其特征在于：所述机械狗主体
(1)
的四肢为仿生骨节状的行走肢体
(101)
，且行走肢体
(101)
的根部设有单独独立行走驱动模块
(3)
，每个独立行走驱动模块
(3)
由一个驱动马达和电池组构成，且独立行走驱动模块
(3)
与行走肢体
(101)
之间还通过仿生长筋
(102)
和仿生短筋
(103)
转动相连接，仿生长筋
(102)
连接行走肢体
(101)
的远端，仿生短筋
(103)
连接行走肢体
(101)
的近端
。3.
根据权利要求1所述一种仿生机械狗，其特征在于：所述传感探测箱
(4)
的左右两端侧壁上端两个边角处分别固定设有上固定耳板
(401)
，传感探测箱
(4)
的左右两端侧壁为开口结构，其开口结构的上端口边处向下固定连接有回字状的侧边框
(402)
，侧边框
(402)
外端侧壁的前后两端靠下处分别对应上固定耳板
(401)
固定设有下固定耳板
(403)
，且上固定耳板
(401)
和下固定耳板
(403)
之间的侧边框
(402)
中左右贯穿开设有竖向的活动条孔
(404)
，活动条孔
(404)
的中部前后贯穿开设有横向的活动轴孔
(405)
；所述传感探测箱
(4)
的前端侧壁中贴附安装有平衡传感器
(406)
，平衡传感器
(406)
通过控制器与电动气缸
(7)
电性相连接，平衡传感器
(406)
检测到失衡信号后，电动气缸
(7)
的活塞杆收缩
。4.
根据权利要求3所述一种仿生机械狗，其特征在于：所述防护罩板
(5)
为类
L
状的弧状结构，且防护罩板
(5)
的上凸弧状结构处为中空结构，防护罩板
(5)
的底部靠外出向下设有中连接端
(501)

【专利技术属性】
技术研发人员：宁雪峰，王永源，钟荣富，姚俊钦，林志强，袁展图，李龙，袁炜灯，张海鹏，刘泽槐，韦薇，秦立斌，纪丹霞，张艳艳，陈文睿，刘贯科，芦大伟，李元佳，蒋紫薇，郑再添，张承周，戴喜良，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：