一种用于机器人末端的平动抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于机器人末端的平动抓手，包括电机、第一传动组件、第二传动组件、滑动组件及基座，第一传动组件包括蜗杆和至少三个蜗轮，蜗轮围设于蜗杆的周围并与蜗杆的侧面啮合；电机的输出轴与蜗杆的一端固接；第二传动组件为多组，并与蜗轮一一对应，每组第二传动组件包括相互啮合的齿轮和齿条；齿轮分别与蜗轮一一对应并同轴旋转；基座上开设有多条腰型孔，每个腰型孔内对应安装有一个滑动组件，滑动组件与齿条一一对应并固接，齿条能够带动滑动组件在腰型孔内滑动。本实用新型专利技术采用第一、第二传动组件将电机的动力传递至滑动组件，利用滑动组件的滑动实现手指的张开和闭合，继而实现执行器的松开和抓取，其结构简单紧凑，夹持力度大。夹持力度大。夹持力度大。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人末端的平动抓手


[0001]本技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种用于机器人末端的平动抓手。

技术介绍

[0002]机器人末端执行器指的是任何一个连接在机器人边缘(关节)并具有一定功能的工具。现有的机器人末端执行器主要包括气吸式和机械夹持式两种，对于气吸式的执行器，主要通过空气压强控制吸附强度，在待吸附的对手件的平面面积较小的情况下，吸盘无法吸附或者无法提供足够的吸附力，因此适用范围有限；而机械夹持式执行器则多为双指头爪式，这种结构不仅占用空间较大，且夹持力大多在几牛到几十牛之间，难以满足大夹持力的夹持需求。
[0003]因此，如何提供一种结构更加简单紧凑并能够提供较大夹持力的用于机器人末端的平动抓手是本领域技术人员亟待解决的一个技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种用于机器人末端的平动抓手，以解决上述技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供一种用于机器人末端的平动抓手，包括电机、第一传动组件、第二传动组件、滑动组件以及基座，
[0006]所述第一传动组件包括蜗杆和至少三个蜗轮，所述蜗轮围设于所述蜗杆的周围并与所述蜗杆的侧面啮合；所述电机的输出轴与所述蜗杆的一端固接；
[0007]所述第二传动组件为多组，并与所述蜗轮一一对应，每组所述第二传动组件包括相互啮合的齿轮和齿条；所述齿轮分别与所述蜗轮一一对应并同轴旋转；
[0008]所述基座上开设有多条腰型孔，每个所述腰型孔内对应安装有一个所述滑动组件，所述滑动组件与所述齿条一一对应并固接，所述齿条能够带动所述滑动组件在所述腰型孔内滑动。
[0009]较佳地，所述电机与所述基座之间设有壳体，所述第一传动组件和第二传动组件安装于所述壳体内；所述电机的固定端安装于所述壳体外侧，所述电机的输出轴穿入所述壳体内与所述蜗杆的一端固接。
[0010]较佳地，每组所述第二传动组件还包括轴承座，所述齿轮和蜗轮通过轴承座安装于所述壳体内。
[0011]较佳地，所述滑动组件包括导轨轨道和滑块，所述导轨轨道沿所述腰型孔设置，所述滑块限位于所述腰型孔内并与所述齿条固接。
[0012]较佳地，所述滑块位于最外侧时与所述基座的外边缘平齐；所述滑块位于最内侧时与位于所述基座中心的挡块接触。
[0013]较佳地，多条所述腰型孔在所述基座上呈辐射式均匀分布。
[0014]较佳地，所述腰型孔的行程长度为15mm。
[0015]与现有技术相比，本技术提供的用于机器人末端的平动抓手具有如下优点：
[0016]1、本技术提供的平动抓手采用第一、第二传动组件将电机的动力传递至滑动组件，利用滑动组件的滑动实现手指的张开和闭合，继而实现执行器的松开和抓取；
[0017]2、本技术提供的平动抓手夹持力度更大，夹持力可达1400N左右；
[0018]3、本技术中，多手指具有自定心结构，结构简单，整体尺寸更加紧凑。
附图说明
[0019]图1为本技术一具体实施方式中用于机器人末端的平动抓手的立体结构示意图(张开状态)；
[0020]图2为本技术一具体实施方式中用于机器人末端的平动抓手的立体结构示意图(闭合状态)；
[0021]图3为本技术一具体实施方式中用于机器人末端的平动抓手的立体结构示意图(去除壳体)；
[0022]图4和图5分别为本技术一具体实施方式中第一、第二传动组件与滑动组件的配合示意图；
[0023]图6为本技术一具体实施方式中滑动组件与基座的配合示意图。
[0024]图中：10
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电机、20
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第一传动组件、21
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蜗杆、22
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蜗轮、30
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第二传动组件、31
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齿轮、32
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齿条、33
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轴承座、40
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滑动组件、41
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导轨轨道、42
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滑块、50
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基座、51
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腰型孔、52
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挡块、60
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壳体。
具体实施方式
[0025]为了更详尽的表述上述技术的技术方案，以下列举出具体的实施例来证明技术效果；需要强调的是，这些实施例用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。
[0026]本技术提供的用于机器人末端的平动抓手，如图1至图6所示，包括电机10、第一传动组件20、第二传动组件30、滑动组件40以及基座50，其中：
[0027]所述第一传动组件20包括一个蜗杆21和至少三个蜗轮22，所述蜗轮22围设于所述蜗杆21的周围并与所述蜗杆21的侧面啮合；所述电机10的输出轴与所述蜗杆21的一端固接。所述电机10驱动蜗杆21做360度的旋转，通过蜗杆21与蜗轮22的啮合带动多个蜗轮22旋转。本实施例中，蜗轮22的数量为三个，当然，也可以根据实际需求(例如待抓取的对手件的形状)设置为四个、五个或更多，以实现对手件的抓取，本申请对蜗轮22具体数量不作限定。
[0028]所述第二传动组件30为多组，并与所述蜗轮22一一对应，本实施例中，第二传动组件30为三组，每组所述第二传动组件30包括相互啮合的齿轮31和齿条32；三个所述齿轮31分别与三个所述蜗轮22一一对应并同轴旋转。在一些实施例中，蜗轮22与齿轮31相互固定并共用一个转轴，蜗轮22在电机10和蜗杆21的驱动下旋转时，即可带动齿轮31实现同轴旋转，再通过齿轮31与齿条32的啮合，将齿轮31的旋转运动转化为齿条32的直线运动。
[0029]所述基座50上开设有多条腰型孔51，本实施例中为三条，每个所述腰型孔51内对应安装有一个所述滑动组件40，所述滑动组件40与所述齿条32一一对应并固接，所述齿条32能够带动所述滑动组件40在所述腰型孔51内滑动。这样，即可将电机10的输出转化为多组滑动组件40的相对运动(张开和闭合)，继而实现机器人多手指的松开和抓取。
[0030]本技术提供的平动抓手结构简单紧凑，夹持力度更大，夹持力可达1400N左右，能够满足大夹持力工况的夹持需求。
[0031]在一些实施例中，请重点参考图1和图2，所述电机10与所述基座50之间设有壳体60，所述第一传动组件20和第二传动组件30安装于所述壳体60内，从而利用壳体60对内部的第一、第二传动组件20、30进行保护，同时还能避免齿轮31等组件转动过程中绞入杂物，造成人员损伤或财务损失；所述电机10的固定端安装于所述壳体60外侧，所述电机10的输出轴穿入所述壳体60内与所述蜗杆21的一端固接，本实施例利用壳体60作为整个机构的安装本体，为整个机构提供定位和支撑。
[0032]在一些实施例中，请重点参考图3至图5，每组所述第二传动组件30还包括轴承座33，所述齿轮31和蜗轮22通过轴承座33安装于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人末端的平动抓手，其特征在于，包括电机、第一传动组件、第二传动组件、滑动组件以及基座，所述第一传动组件包括蜗杆和至少三个蜗轮，所述蜗轮围设于所述蜗杆的周围并与所述蜗杆的侧面啮合；所述电机的输出轴与所述蜗杆的一端固接；所述第二传动组件为多组，并与所述蜗轮一一对应，每组所述第二传动组件包括相互啮合的齿轮和齿条；所述齿轮分别与所述蜗轮一一对应并同轴旋转；所述基座上开设有多条腰型孔，每个所述腰型孔内对应安装有一个所述滑动组件，所述滑动组件与所述齿条一一对应并固接，所述齿条能够带动所述滑动组件在所述腰型孔内滑动。2.如权利要求1所述的用于机器人末端的平动抓手，其特征在于，所述电机与所述基座之间设有壳体，所述第一传动组件和第二传动组件安装于所述壳体内；所述电机的固定端安装于所述壳体外侧，所述电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：白国超，伍建洋，王盟，
申请(专利权)人：知行智能装备盐城有限公司，
类型：新型
国别省市：