柔性夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性夹爪，其用于夹持冰淇淋锥桶，其包括：滑座、第一支架、第二支架、第一指端和第二指端，第一支架和第二支架能滑动地连接在滑座上，第一指端设置在第一支架上，第二指端设置在第二支架上，第一指端朝向第二指端的一侧设有上下两端贯穿的第一凹腔，第一凹腔的口部设有处于第一张紧状态的第一硅胶片，第二指端朝向第一指端的一侧设有上下两端贯穿的第二凹腔，第二凹腔的口部设有处于第二张紧状态的第二硅胶片，当第一硅胶片和第二硅胶片共同夹持冰淇淋锥桶时，第一硅胶片朝向第一凹腔产生形变，第二硅胶片朝向第二凹腔产生形变。本方案可提高自助冰淇淋机的通用性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
柔性夹爪


[0001]本技术涉及机械自动化
，具体的是一种柔性夹爪。

技术介绍

[0002]随着自动化机器人的发展，机器人也逐渐由工业应用进入到人们的日常生活中。例如在餐饮行业中已出现有自助冰淇淋机，自助冰淇淋机能自动制作、销售冰淇淋，大大节省了人力资源。
[0003]当自助冰淇淋机上冰淇淋机械手夹爪的开闭行程(尤其是闭合行程)固定时，其很难同时用于对大小不同的冰淇淋锥桶进行夹持，这是因为，冰淇淋锥桶具有较大脆性容易变形破损，当夹持外径较大的锥桶时，锥桶容易因为受力过大而破损，当夹持外径较小的锥桶时，锥桶会因为抓力过小而出现松动歪斜甚至掉落的情况。上述情况不利于提高冰淇淋机械手的通用性。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术中的缺陷，本技术实施例提供了一种柔性夹爪，其用于解决上述问题。
[0005]本申请实施例公开了：一种柔性夹爪，其用于夹持冰淇淋锥桶，其包括：滑座、第一支架、第二支架、第一指端和第二指端，所述第一支架和所述第二支架能滑动地连接在所述滑座上，所述第一指端设置在所述第一支架上，所述第二指端设置在所述第二支架上，所述第一指端朝向所述第二指端的一侧设有上下两端贯穿的第一凹腔，所述第一凹腔的口部设有处于第一张紧状态的第一硅胶片，所述第二指端朝向所述第一指端的一侧设有上下两端贯穿的第二凹腔，所述第二凹腔的口部设有处于第二张紧状态的第二硅胶片，当所述第一硅胶片和所述第二硅胶片共同夹持所述冰淇淋锥桶时，所述第一硅胶片朝向所述第一凹腔产生形变，所述第二硅胶片朝向所述第二凹腔产生形变。
[0006]具体地，所述第一硅胶片和所述第二硅胶片之间的距离由上至下减小。
[0007]具体地，所述第一支架设有第一凹槽，所述第一凹槽内固定设置有第一磁环，所述第一指端朝向所述第一支架的一侧设有用于与所述第一磁环磁性连接的第一金属片。
[0008]具体地，所述第一指端设有第二凹槽，所述第二凹槽内设有第二磁环，所述第一金属片用于连接在所述第二凹槽的口部以对所述第二磁环进行固定。
[0009]具体地，所述第一硅胶片用于与所述第一指端连接的两端延伸至所述第一金属片的下方，所述第一金属片能对所述第一硅胶片进行固定。
[0010]具体地，所述第一指端设有限位部，所述限位部用于沿上下方向对所述第一硅胶片进行限位。
[0011]具体地，所述第一金属片可拆卸地连接在所述第一指端上。
[0012]具体地，所述第一支架和所述第二支架镜像设置，所述第一指端和所述第二指端镜像设置。
[0013]本技术至少具有如下有益效果：本实施例的柔性夹爪解决了现有技术中因刚性夹爪的两个指端距离固定、夹爪力固定而导致冰淇淋机械手无法同时对不同大小的冰淇淋锥桶进行夹持的问题，提高了冰淇淋机械手(自助冰淇淋机)的通用性。
[0014]为让本技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本技术实施例中柔性夹爪的结构示意图；
[0017]图2是本技术实施例中第一指端与第一硅胶片连接关系的立体图；
[0018]图3是本技术实施例中第一指端与第二硅胶片连接关系的俯视图；
[0019]图4是本技术实施例中第一支架的结构示意图；
[0020]图5是本技术实施例中第一指端的结构示意图；
[0021]图6是本技术实施例中第一指端与第一金属片连接关系的示意图。
[0022]以上附图的附图标记：1、滑座；2、第一支架；21、第一凹槽；22、第一磁环；3、第二支架；4、第一指端；41、第一金属片；42、第二凹槽；43、第二磁环；44、限位部；5、第二指端；6、第一硅胶片；7、第二硅胶片。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]本实施例的柔性夹爪可以用于自助冰淇淋机上以对冰淇淋锥桶进行夹持。
[0025]如图1至图3所示，本实施例的柔性夹爪包括：滑座1、第一支架2、第二支架3、第一指端4和第二指端5。其中，滑座1可以用于与自助冰淇淋机上的其他部件(例如机械手)连接，第一支架2和第二支架3分别能滑动地连接在滑座1上；第一指端4设置在第一支架2上，第二指端5设置在第二支架3上，第一指端4和第二指端5相对地设置以互相配合夹持，也即是说，在驱动电机的驱动下，第一支架2和第二支架3能分别沿着滑座1滑动，以作相向运动或相背运动，从而实现柔性夹爪的打开和闭合。第一指端4朝向第二指端5的一侧设有上下(这里所说的“上下”方向是指，与冰淇淋锥桶轴线相同的方向)两端贯穿的第一凹腔，第一凹腔的口部设有处于第一张紧状态的第一硅胶片6；第二指端5朝向第一指端4的一侧设有上下两端贯穿的第二凹腔，第二凹腔的口部设有处于第二张紧状态的第二硅胶片7；第一硅胶片6和第二硅胶片7相互配合以夹持冰淇淋锥桶，当第一硅胶片6和第二硅胶片7共同夹持冰淇淋锥桶时，第一硅胶片6朝向第一凹腔产生形变，第二硅胶片7朝向第二凹腔产生形变。
[0026]具体来说，第一硅胶片6沿不平行(优选垂直)于上下方向的方向延伸，第一硅胶片
6不会覆盖住第一凹腔的上下两端的开口，以确保当夹持冰淇淋锥桶时，第一硅胶片6能够朝向第一凹腔变形。第二硅胶片7的设置方式与第一硅胶片6大体上一致。第一硅胶片6和第二硅胶片7采用食品级的半透明软硅胶制成，具有良好的弹性，可以在夹持冰淇淋锥桶的时候对其产生较为柔和的作用力，该作用力既能确保冰淇淋锥桶不会被夹破损，也能够确保对冰淇淋锥桶夹持稳定性，也即是说，当两个硅胶片夹持大的冰淇淋锥桶时，不会因为夹持力过大而导致锥桶破损，当夹持小冰淇淋锥桶时，不会因为两个硅胶片的距离大于锥桶的外径而无法有效夹持。
[0027]因此，本实施例的柔性夹爪解决了现有技术中因刚性夹爪的两个指端距离固定、夹爪力固定而导致冰淇淋机械手无法同时对不同大小的冰淇淋锥桶进行夹持的问题，提高了冰淇淋机械手的通用性。
[0028]具体地，如图1所示，本实施例的第一硅胶片6和第二硅胶片7之间的距离由上至下减小。第一硅胶片6和第二硅胶片7在沿着冰淇淋锥桶的轴线方向上分别具有一定的宽度，而在垂直于冰淇淋锥桶轴线的方向上，第一硅胶片6和第二硅胶片7的距离逐渐较小，如此，可以使得第一硅胶片6和第二硅胶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹爪，其用于夹持冰淇淋锥桶，其特征在于，包括：滑座、第一支架、第二支架、第一指端和第二指端，所述第一支架和所述第二支架能滑动地连接在所述滑座上，所述第一指端设置在所述第一支架上，所述第二指端设置在所述第二支架上，所述第一指端朝向所述第二指端的一侧设有上下两端贯穿的第一凹腔，所述第一凹腔的口部设有处于第一张紧状态的第一硅胶片，所述第二指端朝向所述第一指端的一侧设有上下两端贯穿的第二凹腔，所述第二凹腔的口部设有处于第二张紧状态的第二硅胶片，当所述第一硅胶片和所述第二硅胶片共同夹持所述冰淇淋锥桶时，所述第一硅胶片朝向所述第一凹腔产生形变，所述第二硅胶片朝向所述第二凹腔产生形变。2.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述第一硅胶片和所述第二硅胶片之间的距离由上至下减小。3.根据权利要求1所述的柔性夹爪，其特征在于，所述第一支架设有第一凹槽，所述第一凹槽内...

【专利技术属性】
技术研发人员：白国超，叶枫，
申请(专利权)人：知行智能装备盐城有限公司，
类型：新型
国别省市：