机器人及其抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人及其抓手。抓手包括支架；第一手指，包括第一连接主体和第一抓取主体，第一连接主体包括相对的第一部位和第二部位，第一部位用于与支架转动连接；第二手指，包括第二连接主体和第二抓取主体，第二抓取主体用于与第一抓取主体配合，第二连接主体包括相对的第三部位和第四部位，第三部位用于与支架转动连接；第一传动杆，其一端与第一连接主体的第二部位转动连接；第二传动杆，其一端与第二连接主体的第四部位转动连接；驱动臂，其一端与第一传动杆的另一端和第二传动杆的另一端转动连接；电机，其用于与驱动臂的另一端连接以驱动该驱动臂转动。本方案可以提高抓手的抓取精度和速度。高抓手的抓取精度和速度。高抓手的抓取精度和速度。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其抓手


[0001]本技术涉及机器人
，具体的是一种机器人及其抓手。

技术介绍

[0002]机器人已在机械、电子、化工、医药、检验等领域得到较广泛的应用，替代人工对物料的分拣、封装，或者对有毒有害物品的取用、存放等。对于机器人而言，机器人抓手是其重要执行部件，机器人抓手可以在多种工况下完成任务，尤其是易燃易爆、有毒有害的环境中工作以保护人身安全，机器人抓手能够模拟人手的动作，取代繁重的人工劳动，完成物料的抓取、分拣、搬运、装配等工作，实现生产的机械化和自动化，从而减轻人工劳动强度。
[0003]现有的机器人抓手通常结构较为复杂，导致抓取过程不够精确也较难提速，因此需要对此进行改善。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术中的缺陷，本技术实施例提供了一种机器人及其抓手，其用于解决上述问题。
[0005]本申请实施例公开了：一种机器人抓手，包括：
[0006]支架；
[0007]第一手指，包括第一连接主体和设置在所述第一连接主体上且沿背离所述支架的方向延伸的第一抓取主体，所述第一连接主体包括相对的第一部位和第二部位，所述第一部位用于与所述支架转动连接；
[0008]第二手指，包括第二连接主体和设置在所述第二连接主体上且沿背离所述支架的方向延伸的第二抓取主体，所述第二抓取主体用于与所述第一抓取主体配合，所述第二连接主体包括相对的第三部位和第四部位，所述第三部位用于与所述支架转动连接；
[0009]第一传动杆，其一端与所述第一连接主体的第二部位转动连接；
[0010]第二传动杆，其一端与所述第二连接主体的第四部位转动连接；
[0011]驱动臂，其一端与所述第一传动杆的另一端和所述第二传动杆的另一端转动连接；
[0012]电机，其用于与所述驱动臂的另一端连接以驱动所述驱动臂转动。
[0013]具体地，所述第一连接主体包括相接的第一壁面和第二壁面，所述第一壁面和所述第二壁面之间的夹角介于85
°
～95
°
之间，所述第一抓取主体连接在所述第一壁面上，所述第一部位和所述第二部位间隔设置在所述第二壁面上。
[0014]具体地，所述第二连接主体包括相接的第三壁面和第四壁面，所述第三壁面和所述第四壁面之间的夹角介于85
°
～95
°
之间，所述第二抓取主体连接在所述第三壁面上，所述第三部位和所述第四部位间隔设置在所述第四壁面上。
[0015]具体地，所述机器人抓手还包括两个第一销轴和两个第一轴承，一个所述第一销轴用于连接所述支架和所述第一连接主体的第一部位，所述第一销轴与所述支架的连接之
处或所述第一销轴与所述第一部位的连接之处设有一所述第一轴承，另一个所述第一销轴用于连接所述第一传动杆和所述第一连接主体的第二部位，所述第一销轴与所述第一传动杆的连接之处或所述第一销轴与所述第二部位的连接之处设有一所述第一轴承。
[0016]具体地，所述机器人抓手还包括两个第二销轴和两个第二轴承，一个所述第二销轴用于连接所述支架和所述第二连接主体的第三部位，所述第二销轴与所述支架的连接之处或所述第二销轴与所述第三部位的连接之处设有一所述第二轴承，另一个所述第二销轴用于连接所述第二传动杆和所述第二连接主体的第四部位，所述第二销轴与所述第二传动杆的连接之处或所述第二销轴与所述第四部位的连接之处设有一所述第二轴承。
[0017]具体地，所述机器人抓手还包括第三销轴和第三轴承，所述第三销轴用于连接所述驱动臂、所述第一传动杆和所述第二传动杆，所述第三轴承设置在所述第三销轴背离所述驱动臂的一端以与所述第一传动杆和所述第二传动杆连接。
[0018]具体地，所述第一传动杆和/或所述第二传动杆采用不锈钢或铝合金制成。
[0019]本申请实施例还公开了：一种机器人，其包括如本实施例所述的机器人抓手。
[0020]本技术至少具有如下有益效果：
[0021]1.本实施例的机器人抓手结构简单、运动过程简单而且力的传递路线较短、力的传动效率可以实现最大化，因此，机器人抓手在抓取过程中几乎不会产生误差，也便于提高抓取速度。
[0022]2.本实施例的机器人抓手容易加工、成本低、使用寿命长。
[0023]为让本技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本技术实施例中机器人抓手的结构示意图；
[0026]图2是本技术实施例中机器人抓手的主视图；
[0027]图3是本技术实施例中支架与传动杆连接关系的剖视图；
[0028]图4是图3中A处的局部放大图。
[0029]以上附图的附图标记：1、支架；2、第一手指；21、第一连接主体；211、第一壁面；212、第二壁面；22、第一抓取主体；3、第二手指；31、第二连接主体；311、第三壁面；312、第四壁面；32、第二抓取主体；4、第一传动杆；5、第二传动杆；6、驱动臂；7、电机；81、第一销轴；82、第二销轴；83、第三销轴；91、第一轴承；92、第二轴承；93、第三轴承。
具体实施方式
[0030]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下
所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]如图1和图2所示，本实施例的机器人抓手包括：支架1、第一手指2、第二手指3、第一传动杆4、第二传动杆5、驱动臂6和电机7。
[0032]其中，第一手指2包括第一连接主体21和设置在第一连接主体21上且沿背离支架1 的方向延伸的第一抓取主体22，第一连接主体21包括相对的第一部位和第二部位，该第一部位用于与支架1转动连接，第二部位用于与第一传动杆4的一端转动连接。第二手指3 包括第二连接主体31和设置在第二连接主体31上且沿背离支架1的方向延伸的第二抓取主体32，第二手指3与第一手指2大体上镜像设置，第二抓取主体32用于与第一抓取主体 22配合以夹取和放置物品，第二连接主体31包括相对的第三部位和第四部位，第三部位用于与支架1转动地连接，第四部位用于与第二传动杆5的一端转动连接。第一传动杆4的另一端(背离第一连接主体21的一端)和第二传动杆5的另一端(背离第二连接主体31 的一端)分别与驱动臂6的一端转动连接，驱动臂6的另一端与电机7的输出轴连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：支架；第一手指，包括第一连接主体和设置在所述第一连接主体上且沿背离所述支架的方向延伸的第一抓取主体，所述第一连接主体包括相对的第一部位和第二部位，所述第一部位用于与所述支架转动连接；第二手指，包括第二连接主体和设置在所述第二连接主体上且沿背离所述支架的方向延伸的第二抓取主体，所述第二抓取主体用于与所述第一抓取主体配合，所述第二连接主体包括相对的第三部位和第四部位，所述第三部位用于与所述支架转动连接；第一传动杆，其一端与所述第一连接主体的第二部位转动连接；第二传动杆，其一端与所述第二连接主体的第四部位转动连接；驱动臂，其一端与所述第一传动杆的另一端和所述第二传动杆的另一端转动连接；电机，其用于与所述驱动臂的另一端连接以驱动所述驱动臂转动。2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述第一连接主体包括相接的第一壁面和第二壁面，所述第一壁面和所述第二壁面之间的夹角介于85
°
～95
°
之间，所述第一抓取主体连接在所述第一壁面上，所述第一部位和所述第二部位间隔设置在所述第二壁面上。3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，所述第二连接主体包括相接的第三壁面和第四壁面，所述第三壁面和所述第四壁面之间的夹角介于85
°
～95
°
之间，所述第二抓取主体连接在所述第三壁面上，所述第三部位和所述第四部位间隔设置在所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：白国超，田永杰，
申请(专利权)人：知行智能装备盐城有限公司，
类型：新型
国别省市：