本实用新型专利技术提供一种刚柔结合抓取机械手，所述刚柔结合抓取机械手具备有与对象物接触的指部，所述指部包括气囊以及能够控制气囊在作用力作用下停靠在预定位置的构件，所述构件具有：第一部件，所述第一部件配置在所述指部的固定部分上，第二部件，所述第二部件设置为能够设定所述指部弯折的预定位置，且能够与所述指部的弯折部分同步旋转运动，所述气囊受大于等于阈值的作用力时，所述第二部件抵靠在所述第一部件上，所述指部的弯折部分停靠在预定位置。通过设置构件能够在特定条件下让气囊弯折至预定位置，第二部件设定最大角度，第二部件在最大角度位置阻止第一部件的运动，并同步阻止指部的弯折，指部稳定在最大角度的位置，实现了稳定抓取对象物的功能。实现了稳定抓取对象物的功能。实现了稳定抓取对象物的功能。
【技术实现步骤摘要】
一种刚柔结合抓取机械手以及机器人装置
[0001]本技术涉及机器人领域，其具体涉及一种刚柔结合抓取机械手以及机器人装置。
技术介绍
[0002]随着中国自动化行业的飞速发展，越来越多刚柔结合抓取机械手出现在了我们的视野中，取代人工作业，大大提高工业生产的效率。而传统的硬质类的刚柔结合抓取机械手难以满足精密产品、易损伤产品的抓取。因此具有软体、柔性结构的刚柔结合抓取机械手逐渐发展起来，其中柔性气囊是刚柔结合抓取机械手重要的一部分。然而使用柔性气囊过程中，由于充气压力会在一个微小范围内波动，导致刚柔结合抓取机械手的指部会颤抖，影响抓取的精准与稳定，也存在损害产品的可能。
技术实现思路
[0003]本技术所要解决的技术问题在于克服上述现有技术的不足，而提供指部能够稳定弯折至最大角度的刚柔结合抓取机械手以及机器人装置。
[0004]为了达到上述目的，本技术采用的技术方案如下：
[0005]一种刚柔结合抓取机械手，所述刚柔结合抓取机械手具备有与对象物接触的指部，所述指部包括气囊以及能够控制气囊在作用力作用下停靠在预定位置的构件，所述构件具有：
[0006]第一部件，所述第一部件配置在所述指部的固定部分上，
[0007]第二部件，所述第二部件设置为能够设定所述指部弯折的预定位置，且能够与所述指部的弯折部分同步旋转运动，所述气囊受大于等于阈值的作用力时，所述第二部件抵靠在所述第一部件上，所述指部的弯折部分停靠在预定位置。
[0008]进一步地，所述第二部件包括第一元件和第二元件，所述第一元件包括向外突出的止动部，所述止动部与所述第二部件配合，所述第二元件能够将所述止动部固定于不同的初始位置。
[0009]进一步地，所述第一元件具有供第二元件穿过的通孔，所述第二元件与所述指部的弯折部分固定连接，所述止动部沿通孔径向突出。
[0010]进一步地，所述第一部件具有突出所述指部的表面的止档面，所述止档面包括与所述第二部件配合的止档状态。
[0011]进一步地，所述气囊具有与所述对象物的接触动作相关的气室，所述气室能够进行充放气。
[0012]进一步地，所述气囊的进气端设置有小端朝向所述气室的锥形腔，所述锥形腔的底部设置有连通所述气室的通气道。
[0013]进一步地，所述刚性部件包括基部和活动部，所述基部固定在所述指部的端部，所述活动部与所述基部铰接。
[0014]进一步地，所述刚性部件具有与所述活动部铰接的基部。
[0015]进一步地，所述基部设置为板状。
[0016]进一步地，所述刚性部件与对象物接触的表面上布置有柔性层。
[0017]进一步地，所述刚柔结合抓取机械手具备支承指部的支承部件，所述指部设置有多个，多个所述指部能够把持所述对象物。
[0018]进一步地，所述指部与所述支承部件中轴线之间的间距可调。
[0019]本技术还采用如下技术方案：
[0020]一种机器人装置，所述机器人装置具备有：刚柔结合抓取机械手，所述刚柔结合抓取机械手具备有与对象物接触的指部，以及控制指部的前端弯折的最大角度的构件，所述构件配置在指部上；多轴臂，所述多轴臂支承所述刚柔结合抓取机械手。
[0021]由于采用了以上技术方案，本技术具有以下有益效果：
[0022]通过设置构件能够在特定条件下让气囊弯折至预定位置，第二部件设定最大角度，第二部件在最大角度位置阻止第一部件的运动，并同步阻止指部的弯折，指部稳定在最大角度的位置，实现了稳定抓取对象物的功能。
[0023]通过在指部内设置刚性部件，在不影响指部的柔性特征下，提高刚柔结合抓取机械手的刚性，能够更稳定的抓取产品。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本技术的一些实施例，而非对本技术的限制。
[0025]图1是一实施例中机械手的结构示意图；
[0026]图2是图1中机械手另一视角的结构示意图；
[0027]图3是图2中机械手沿A
‑
A方向的剖视图；
[0028]图4是一实施例中指部的结构示意图；
[0029]图5是一实施例中指部在另一视角的结构示意图；
[0030]图6是图5中指部沿B
‑
B方向的剖视图；
[0031]图7是一实施例中指部的分解示意图；
[0032]图8是一实施例中固定架的结构示意图；
[0033]附图标记：
[0034]100、刚柔结合抓取机械手；1、支承部件；2、指部；
[0035]11、安装座；13、调节件；12、连接件；111、安装槽；
[0036]21、安装架；22、固定架；23、气囊；24、刚性部件；25、构件；
[0037]211、主模块；212、T型台；221、上支架；222、下支架；221A、通气部；221B、密封面；221C、固定部；221D、通气孔；221E、锥形台；222A、通孔；222B、密封台阶；222C、安装部；222D、锥台；231、主体；232、密封胶片；231B、锥形腔；231A、气室；231C、密封槽；241、第一板；242、第二板；243、铰接孔；244、铰接柱；251、第一部件；252、第二部件；252A、第一元件；252B、第二元件；252C、止动部。
具体实施方式
[0038]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术做进一步详细说明。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0039]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0040]除非另作定义，本专利文件中所使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术专利说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变，其仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种刚柔结合抓取机械手，其特征在于，它具备有与对象物接触的指部，所述指部包括气囊以及能够控制气囊在作用力作用下停靠在预定位置的构件，所述构件具有：第一部件，所述第一部件配置在所述指部的固定部分上，第二部件，所述第二部件设置为能够设定所述指部弯折的预定位置，且能够与所述指部的弯折部分同步旋转运动，所述气囊受大于等于阈值的作用力时，所述第二部件抵靠在所述第一部件上，所述指部的弯折部分停靠在预定位置。2.根据权利要求1所述的刚柔结合抓取机械手，其特征在于，所述第二部件包括第一元件和第二元件，所述第一元件包括向外突出的止动部，所述止动部与所述第二部件配合，所述第二元件能够将所述止动部固定于不同的初始位置。3.根据权利要求2所述的刚柔结合抓取机械手，其特征在于，所述第一元件具有供第二元件穿过的通孔，所述第二元件与所述指部的弯折部分固定连接，所述止动部沿通孔径向突出。4.根据权利要求1所述的刚柔结合抓取机械手，其特征在于，所述第一部件具有突出所述指部的表面的止档面，所述止档面包括与所述第二部件配合的止档状态。5.根据权利要求1所述的刚柔结合抓取机械手，其特征在于，所述气囊具有与所述对象物的接触动作相关的气室，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴家恒，范红强，饶崇明，
申请(专利权)人：深圳市骏创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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