柔性夹取装置及其机械手制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及夹具设计技术领域，特别是涉及一种柔性夹取装置及其机械手，所述柔性夹取装置，其设置在对称设计的机械手两侧，包括分别安装在机械手两侧的第一柔性夹取装置和第二柔性夹取装置，所述第一柔性夹取装置包括第一柔性面，所述第二柔性夹取装置包括第二柔性面，当所述第一柔性面与第二柔性面处于夹取状态时，所述第一柔性面和第二柔性面相互平行，且与机械手相向运动方向呈锐角。本实用新型专利技术的柔性夹取装置不论线束端子初始处于何种角度位置，均能使夹取后的线束端子都能处于相同角度位置。同角度位置。同角度位置。

【技术实现步骤摘要】
柔性夹取装置及其机械手


[0001]本技术涉及夹持装置
，特别是涉及一种柔性夹取装置及其机械手。

技术介绍

[0002]机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是长久以来，机械手上的夹具都是固定的结构，只能用于夹取某一固定规格的待夹取物，除此以外，大多数夹具属于刚性结构，用这种夹具夹取柔软的待夹取物时，例如线束，容易造成待夹取物的损伤，无法有效地进行夹取工作。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中出现的问题，本技术提出了一种柔性夹取装置及其机械手，通过对柔性夹取装置的结构进行独特设计，使得每次夹取的线束端子都能处于相同的角度位置。
[0004]在一方面，本申请提供一种柔性夹取装置，其设置在对称设计的机械手两侧，包括分别安装在机械手两侧的第一柔性夹取装置和第二柔性夹取装置，所述第一柔性夹取装置包括第一柔性面，所述第二柔性夹取装置包括第二柔性面，当所述第一柔性面与第二柔性面处于夹取状态时，所述第一柔性面和第二柔性面相互平行，且与机械手相向运动方向呈锐角。
[0005]在其中一个实施例中，所述第一柔性夹取装置、所述第二柔性夹取装置为弹性框架结构,所述两侧的弹性框架结构分别包括所述第一柔性面、所述第二柔性面。
[0006]在其中一个实施例中，所述第一柔性面两端分别通过第一弹性结构和第二弹性结构连接在其所在侧的机械手上，所述第二柔性面的两端分别通过第三弹性结构和第四弹性结构连接在其所在侧的机械手上，所述第一弹性结构和所述第二弹性结构的形变能力不同，所述第三弹性结构和所述第四弹性结构的形变能力不同。
[0007]在其中一个实施例中，所述第一、第二弹性结构中的一个为直面，另一个为弧面；所述第三、第四弹性结构中的一个为直面，另一个为弧面。
[0008]在其中一个实施例中，所述第一、第二、第三、第四弹性结构均为直面，所述第一、第二弹性结构的长度不同，所述第三、第四弹性结构的长度不同。
[0009]在其中一个实施例中，所述第一柔性面和第二柔性面在未夹取状态时，所述第一柔性面和第二柔性面平行，且与机械手合拢方向呈锐角。
[0010]在其中一个实施例中，所述第一柔性夹取装置和所述第二柔性夹取装置为180度旋转对称。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一柔性面与所述第二柔性面不关于机械手的对称轴对称。
可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0027]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
[0028]如图1所示为本技术所述的柔性夹取装置的使用示意图，所述柔性夹取装置2设置在具有二指设计的机械手1两侧，随着机械手1的两个手指的合拢，所述柔性夹取装置2相对运动从而将待夹取物夹于其中。如图2所示为所述柔性夹取装置2的示意图，包括分别安装在机械手1两侧的第一柔性夹取装置21和第二柔性夹取装置22，所述第一柔性夹取装置21包括第一柔性面211，所述第二柔性夹取装置22包括第二柔性面221。当机械手1的两个手指被驱动而相向运动时，所述第一柔性面211与第二柔性面221同时也相向运动。当第一柔性夹取装置21和第二柔性夹取装置22的第一柔性面211和第二柔性面221接触到待夹持物体时，所述第一柔性面211和第二柔性面221基本上相互平行，且与机械手1合拢方向呈一定角度(例如锐角)，即第一柔性面211和第二柔性面221的延伸方向不同于机械手1的两个手指的运动方向，也不与之垂直。
[0029]如图3所示，所述端子部分32为长条状结构，在其中一个实施例中，当使用本技术所述的柔性夹取装置2夹取线缆3的端子部分32时，所述端子部分32与第一柔性面211和第二柔性面221之间存在一定的夹角。此时，由于所述第一柔性面211、第二柔性面221与所述端子部分32的接触时，所述第一柔性面211和第二柔性面221相互平行，且与机械手1合拢方向呈锐角，这就导致第一柔性面211、第二柔性面221对所述端子部分32施加的力并不处于同一条直线上，其合力相当于对端子部分32施加了旋转力矩。由于端子部分32与软性的物体连接(例如，连接线)，端子部分32在此旋转力矩的作用下会发生旋转。如图4所示，当所述端子部分32旋转到与第一柔性面211和第二柔性面221平行的位置时，所述第一柔性面211和第二柔性面221将端子部分32夹住，此时第一柔性面211、第二柔性面221对于端子部分32的力处于同一直线上，所述端子部分32的受力得到平衡，所述端子部分32的位置被固定。
[0030]如图5所示，当其夹取的是线缆3的线束部分31时，由于柔性夹取装置2的第一柔性面211、第二柔性面221具有弹性，故线束部分31使第一柔性面211、第二柔性面221产生变形，对线束部分31产生反作用力，将其包裹固定。在此状态下，若拉动所述线束部分31使所述端子部分32向柔性夹取装置2移动，所述端子部分32便会与两侧的第一柔性面211、第二柔性面221挤压接触，由于端子部分32受力不平衡，所述端子部分32发生旋转并达到如图4所示的位置。
[0031]从以上分析可以看出，使用本技术所述的柔性夹取装置2夹取线束，不管是夹取到线束部分31还是端子部分32，端子部分32最终都会转动至如图4所示的与第一柔性面211和第二柔性面221平行的位置。如此，便能确保端子部分32的角度固定，以便将端子部分
32装配至其他设备上。
[0032]具体来说，在其中一个实施例中，所述第一柔性夹取装置21、第二柔性夹取装置22为弹性的框架结构，所述框架连接固定在所述机械手1上。如此设置，柔性夹取装置作为机械手的一个选用模块，当需要使用机械手1夹取线束端子时，便可以将本技术所述的柔性夹取装置安装至机械手1上，不需要使用时则将其拆卸，大大丰富了本技术的使用场景，提高了本技术的易用性。
[0033]具体来说，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述第一柔性面211两端分别通过第一弹性结构212和第二弹性结构213连接在其所在侧的机械手1上，所述第二柔性面221的两端通过第三弹性结构222和第四弹性结构223连接在其所在侧的机械手1上，所述第一弹性结构212和第二弹性结构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性夹取装置，其设置在对称设计的机械手两侧，其特征在于，包括分别安装在机械手两侧的第一柔性夹取装置和第二柔性夹取装置，所述第一柔性夹取装置包括第一柔性面，所述第二柔性夹取装置包括第二柔性面，当所述第一柔性面与第二柔性面处于夹取状态时，所述第一柔性面和第二柔性面相互平行，且与机械手相向运动方向呈锐角。2.根据权利要求1所述的柔性夹取装置，其特征在于，所述第一柔性夹取装置、所述第二柔性夹取装置分别为弹性框架结构，所述两侧的弹性框架结构分别包括所述第一柔性面、所述第二柔性面。3.根据权利要求2所述的柔性夹取装置，其特征在于，所述第一柔性面两端分别通过第一弹性结构和第二弹性结构连接在其所在侧的机械手上，所述第二柔性面的两端分别通过第三弹性结构和第四弹性结构连接在其所在侧的机械手上，所述第一弹性结构和所述第二弹性结构的形变能力不同，所述第三弹性结构和所述第四弹性结构的形变能力不同。4.根据权利要求3所述的柔性夹取装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭俊才，张建军，安然，
申请(专利权)人：上海非夕机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：