【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种关节的力矩补偿方法、装置、机器人关节及存储介质。
技术介绍
1、机器人力控技术是指利用传感器或其他外部设备获取机器人周围环境信息，将周围环境信息作为反馈信号，通过控制器来调整机器人和力度和速度，以达到精准控制机器人运动的目的。由于外部负载和运动惯性的影响，机器人关节在不同工况下的力控性能存在不稳定的问题。为了保证关节的力控性能，目前一般依赖于关节力矩传感器采集的数据，但是由于关节力矩传感器会受到其他非扭转载荷的影响，即便在传感器设计和应用中已经考虑抑制串扰，依然无法消除力矩读数的偏差，导致机器人的力控性能降低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种关节的力矩补偿方法、装置、机器人关节及计算机可读存储介质，能够补偿关节力矩传感器的误差，提升关节力矩检测的精确度，为机器人控制提供准确的数据，进而提升机器人的力控性能。
2、第一方面，本申请提供了一种关节的力矩补偿方法。所述方法包括：
3、获取机器人关节的当前角度，并通...
【技术保护点】
1.一种关节的力矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度确定关节力矩传感器的当前偏置量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度，通过第一预设公式计算关节力矩传感器的当前偏置量之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度、所述载荷参数确定关节力矩传感器的当前增益值，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度，通过第一预设公式计算关节力矩传感器的当前偏置量之前，所
【技术特征摘要】
1.一种关节的力矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度确定关节力矩传感器的当前偏置量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度，通过第一预设公式计算关节力矩传感器的当前偏置量之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度、所述载荷参数确定关节力矩传感器的当前增益值，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前角度，通过第一预设公式计算关节力矩传感器的当前偏置量之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前偏...
【专利技术属性】
技术研发人员：周万艺，姜皓，张兆文，关若荇，
申请(专利权)人：上海非夕机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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