【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物流装卸，具体而言，涉及一种基于机械手臂的货物抓取方法及系统。
技术介绍
1、目前，在将货物搬运到运输车上或者是卸载通常是通过人工来进行，这样耗时耗力。也有部会企业会通过机械手臂抓取的方式进行，但是对于现有的机械手臂，通常是利用机器人原理，利用机器人的手来抓取，而机械手通常是硬质件构成，容易造成货物的磕碰，易造成货物外包装的破损，给客户带来不便。
2、因此，如何解决上述问题是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于机械手臂的货物抓取方法及系统，旨在改善上述问题。
2、第一方面，本申请提供的一种基于机械手臂的货物抓取方法，该基于机械手臂的货物抓取方法，包括：采集待抓取货物的货物图像；
3、根据所述机械手臂上的真空吸附抓手的数量从所述货物图像中确定初次抓取的目标货物；
4、控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物；
5、对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物。
6、在一可能的实施例中，所述控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物，包括：
7、驱动每一所述真空吸附抓手分别移动到对应的所述目标货物的抓取区域；
8、控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物的所述抓取区域。
9、在一可能的实施例中，所述对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物，包括：
10、开启所述机械手臂内的抽真空系统以抽取所
11、在一可能的实施例中，所述根据所述机械手臂上的真空吸附抓手的数量从所述货物图像中确定初次抓取的目标货物，包括：
12、根据所述机械手臂上的真空吸附抓手的数量从所述货物图像中确定出卸货数量；
13、根据所述卸货数量从所述货物图像中按照预设规则确定初次抓取的目标货物。
14、在一可能的实施例中，所述对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物，包括：
15、确定每一所述目标货物的大小；
16、根据所述目标货物的大小控制所述真空吸附抓手的吸附力大小，以通过不同大小的吸附力来抓取所述目标货物。
17、在一可能的实施例中，所述对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物，包括：
18、对所述真空吸附抓手执行第一真空吸附力以获取所述目标货物的重量；
19、根据所述重量调整每一所述真空吸附抓手的真空吸附力；
20、利用调整后的所述真空吸附力抓取所述目标货物。
21、第二方面，本申请还提供一种基于机械手臂的货物抓取系统，所述系统包括：
22、采集单元，用于采集待抓取货物的货物图像；
23、目标确定单元，用于根据所述机械手臂上的真空吸附抓手的数量从所述货物图像中确定初次抓取的目标货物；
24、抓取单元，用于控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物；对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物。
25、在一可能的实施例中，所述抓取单元，具体用于：
26、控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物；
27、对所述真空吸附抓手执行第一真空吸附力以获取所述目标货物的重量；
28、根据所述重量调整每一所述真空吸附抓手的真空吸附力；
29、利用调整后的所述真空吸附力抓取所述目标货物。
30、在一可能的实施例中，所述抓取单元，具体用于：
31、控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物；
32、确定每一所述目标货物的大小；
33、根据所述目标货物的大小控制所述真空吸附抓手的吸附力大小，以通过不同大小的吸附力来抓取所述目标货物。
34、在一可能的实施例中，所述目标确定单元，具体用于：
35、根据所述机械手臂上的真空吸附抓手的数量从所述货物图像中确定出卸货数量；
36、根据所述卸货数量从所述货物图像中按照预设规则确定初次抓取的目标货物。
37、有益效果：
38、上述本申请提供的一种基于机械手臂的货物抓取方法及系统，本申请通过采集待抓取货物的货物图像；根据所述机械手臂上的真空吸附抓手的数量从所述货物图像中确定初次抓取的目标货物；控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物；对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物。本申请通过在机械手臂上设置真空吸附抓手的方式利用真空吸附来进行货物的抓取，真空吸附可以有效避免机械手臂自身对货物的磕碰，可以降低传统机械手臂在货物抓取时对货物的磕碰损耗，提高了货物外包装的完整率。
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1.一种基于机械手臂的货物抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械手臂上的真空吸附抓手的数量从所述货物图像中确定初次抓取的目标货物，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物，包括：
7.一种基于机械手臂的货物抓取系统，其特征在于，所述系统包括：
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述抓取单元，具体用于：
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述抓取单元，具体用于：
10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述目标确定单元，具体用于
...【技术特征摘要】
1.一种基于机械手臂的货物抓取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制每一所述真空吸附抓手分别贴合到对应的所述目标货物，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述真空吸附抓手执行真空吸附以抓取所述目标货物，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械手臂上的真空吸附抓手的数量从所述货物图像中确定初次抓取的目标货物，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：车忠伟，李嵩松，
申请(专利权)人：威海联科智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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