【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体为基于机器人的it机柜开关门控制系统及方法。
技术介绍
1、机房巡检是保障机房设备安全和保证设备正常运转的重要工作，目前，很多大型，机房的巡检工作已经由机器人代替人工，采用机器人自动开关门并进行巡检代替人工巡检，能够提升巡检效率，降低人力成本；
2、目前，针对机柜门的门把手在关闭状态时是收缩于柜门，需要机器人进行解锁弹出门把手之后，再进行开关门操作的情况，大多数机器人并不具备应对这种情况的能力；
3、因此，人们急需基于机器人的it机柜开关门控制系统来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于机器人的it机柜开关门控制系统，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、基于机器人的it机柜开关门控制系统，该系统包括信息采集模块、信息处理模块和驱动模块；
4、所述信息采集模块用于采集机器人开关门过程中所需的激光信息、图像信息、距离信息、压力信息、扭矩信息及反馈信息；所述信息处理模块用于存储、分析及传输各模块获取的各项信息；所述驱动模块用于控制机器人各部分的动作以及发送机器人运行过程中的异常信息。
5、根据上述技术方案，所述信息采集模块包括激光单元、深度相机单元、距离采集单元、压力采集单元、扭矩采集单元和反馈采集单元；
6、所述激光单元用于采集激光信息；所述深度相机单元用于采集图像信息；所述距离采集单元用于采集距
7、根据上述技术方案，所述信息处理模块包括信息存储单元、信息分析单元和信息传输单元；
8、所述信息存储单元用于存储信息采集模块获取的各项信息；所述信息分析单元用于分析信息采集模块获取的各项信息；所述信息传输单元用于系统中各个模块的信息传输。
9、根据上述技术方案，所述驱动模块包括控制单元和告警单元；
10、所述控制单元用于根据获取的信息转换为相应的控制指令，控制机器人各部分的动作；所述告警单元用于发送机器人运行时的异常信息。
11、基于机器人的it机柜开关门控制方法，该方法包括以下步骤：
12、s1、通过传感器采集的信息，规划出主机械臂的动作，控制主机械臂运动，完成钥匙的插入；
13、s2、完成钥匙插入之后，系统控制主机械臂上的末端装置旋转，采集末端装置旋转时的扭矩信息及主机械臂上的副杆受到的压力信息，分析扭矩信息和压力信息，根据分析结果，调整机器人的动作规划，完成门把手的解锁；
14、s3、通过传感器采集的信息，规划出主机械臂上的夹持装置的动作，系统控制夹持装置，完成柜门的解锁；
15、s4、通过传感器采集的信息，规划出主、副机械臂的动作，主机械臂移出柜门运动范围，副机械臂将柜门开启；
16、s5、通过传感器采集的信息，规划出主、副机械臂的动作，副机械臂将柜门关闭，主机械臂将门把手复位。
17、进一步的，在步骤s1中，完成钥匙的插入，具体过程如下：
18、s6-1、根据激光单元采集的信息，规划出机器人的移动路线，控制机器人移动至机柜位置，所述机器人移动至机柜位置，移动所需的地图是通过传感器获取的激光信息建立的；
19、s6-2、根据距离采集单元及深度相机单元采集的信息，获得机器人与门把手和钥匙孔之间的三维位置信息，根据机器人与门把手和钥匙孔之间的三维位置信息，规划出主机械臂的动作，控制主机械臂运动，主机械臂上的末端装置设置有对应钥匙孔的钥匙，完成钥匙的插入；
20、利用已知硬件参数辅助门把手识别定位，建立门把手和机柜相对于钥匙孔的偏移信息以及机器人各部分相对于门把手和钥匙孔之间的偏移信息，通过视觉识别针对门把手和钥匙孔的三维位置进行信息提取。
21、进一步的，在步骤s2中，完成门把手的解锁，具体过程如下：
22、s7-1、系统控制主机械臂上的末端装置按照预置的旋转方向，以ω作为旋转的角速度从初始位置进行旋转，所述ω是系统预置的固定参数，同时，采集末端装置旋转时的扭矩值记为t，采集末端装置的旋转角度值，采集主机械臂上的副杆受到的压力值；
23、s7-2、若在末端装置旋转过程中，当出现t＝α时，所述α是系统预置的固定参数，停止末端装置的旋转，将末端装置从旋转开始到旋转停止的旋转角度值记为θ1，将主机械臂上的副杆受到的最大压力值记为f1，所述副杆在末端装置旋转开始之前，均未受到来自外界施加的压力值；
24、s7-3、若θ1≠0且f1≥β，此时，说明钥匙旋转正常，门把手解锁正常，所述β是系统预置的固定参数，所述β的数值设置为门把手弹出之后对副杆形成的稳定压力值的大小，系统控制副杆收缩直至f1＝0，再控制末端装置按照初始旋转方向的反方向，以ω作为旋转的角速度从当前位置进行旋转，直至末端装置的初始位置，停止末端装置的旋转，系统控制主机械臂收缩至初始位置，完成门把手的解锁；
25、s7-4、若θ1≠0且f1＜β，此时，说明钥匙旋转正常，但门把手解锁异常，可以通过机器人尝试解决此异常，系统控制末端装置按照初始旋转方向的反方向，以ω作为旋转的角速度从当前位置进行旋转，当末端装置从旋转开始到旋转停止的旋转角度值为γ时，所述γ是系统预置的固定参数，再控制端装置按照初始旋转方向，以ω作为旋转的角速度进行旋转直至t＝α，停止末端装置的旋转，依照上述过程循环操作δ次，所述δ是系统预置的固定参数，上述过程，通过机器人模拟人手开锁的动作，循环旋转钥匙以达到解锁的目的；
26、若在操作过程中，出现f1≥β时，此时，说明门把手解锁正常，停止末端装置的旋转，系统控制副杆收缩直至f1＝0，系统控制末端装置旋转回初始位置，再控制主机械臂收缩至初始位置，完成门把手的解锁；
27、若在操作的过程中，一直未出现f1≥β，此时，说明门把手解锁异常，无法通过机器人解决此异常，系统发送解锁异常信号；
28、s7-5、若θ1＝0且f1≥β，此时，说明钥匙旋转异常，门把手解锁异常，无法通过机器人解决此异常，系统发送解锁异常信号；
29、s7-6、若θ1＝0且f1＜β，此时，说明钥匙旋转异常，门把手解锁异常，可以通过机器人尝试解决此异常，系统控制末端装置按照初始旋转方向的反方向，以ω作为旋转的角速度从当前位置进行旋转，当t＝0时，停止末端装置的旋转，采集末端装置受到的钥匙的最大压力值记为f2；
30、若f2≥ε，所述ε是系统预置的固定参数，此时，说明钥匙插入异常，无法通过机器人解决此异常，系统发送解锁异常信号；
31、若0≤f2＜ε，此时，说明钥匙插入异常，可以通过机器人尝试解决此异常，系统控制主机械臂向着钥匙孔方向伸展，当f2≥ε时，停止主机械臂伸展，系统控制末端装置按照初始旋转方向，以ω作为旋本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于机器人的IT机柜开关门控制系统，其特征在于：该系统包括信息采集模块、信息处理模块和驱动模块；
2.根据权利要求1所述的基于机器人的IT机柜开关门控制系统，其特征在于：所述信息采集模块包括激光单元、深度相机单元、距离采集单元、压力采集单元、扭矩采集单元和反馈采集单元；
3.根据权利要求1所述的基于机器人的IT机柜开关门控制系统，其特征在于：所述信息处理模块包括信息存储单元、信息分析单元和信息传输单元；
4.根据权利要求1所述的基于机器人的IT机柜开关门控制系统，其特征在于：所述驱动模块包括控制单元和告警单元；
5.基于机器人的IT机柜开关门控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于机器人的IT机柜开关门控制方法，其特征在于：在步骤S1中，完成钥匙的插入，具体过程如下：
7.根据权利要求6所述的基于机器人的IT机柜开关门控制方法，其特征在于：在步骤S2中，完成门把手的解锁，具体过程如下：
8.根据权利要求7所述的基于机器人的IT机柜开关门控制方法，其特征在于：在步
9.根据权利要求8所述的基于机器人的IT机柜开关门控制方法，其特征在于：在步骤S4中，通过传感器采集的信息，规划出主、副机械臂的动作，主机械臂移出柜门运动范围，副机械臂将柜门开启，具体过程如下：
10.根据权利要求9所述的基于机器人的IT机柜开关门控制方法，其特征在于：在步骤S5中，通过传感器采集的信息，规划出主、副机械臂的动作，副机械臂将柜门关闭，主机械臂将门把手复位，具体过程如下：
...【技术特征摘要】
1.基于机器人的it机柜开关门控制系统，其特征在于：该系统包括信息采集模块、信息处理模块和驱动模块；
2.根据权利要求1所述的基于机器人的it机柜开关门控制系统，其特征在于：所述信息采集模块包括激光单元、深度相机单元、距离采集单元、压力采集单元、扭矩采集单元和反馈采集单元；
3.根据权利要求1所述的基于机器人的it机柜开关门控制系统，其特征在于：所述信息处理模块包括信息存储单元、信息分析单元和信息传输单元；
4.根据权利要求1所述的基于机器人的it机柜开关门控制系统，其特征在于：所述驱动模块包括控制单元和告警单元；
5.基于机器人的it机柜开关门控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于机器人的it机柜开关门控制方法，其特征在于：在步骤s1中，完成钥匙的插入，具体...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟国丰，陈善星，袁儒仲，賴晗，
申请(专利权)人：上海蒙帕智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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