【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，具体而言，涉及一种机械手臂控制方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用，其中机械臂作为机器人的重要组成部分，其应用场景也越来越广泛。在工业生产中，机械臂可以用于搬运、装配、检测等工作，大大提高了生产效率。同时，在日常生活中，机械臂也可以用于服务行业，如餐厅、医院等，为人们提供更加便捷的服务。在实现机械臂的功能时，需要对物体进行准确的定位和抓取。传统的方法通常是通过传感器获取物体的位置信息，然后控制机械臂进行抓取。然而，对于不规则物体，这种方法往往无法实现精确的定位和抓取。
2、现有的技术在处理不规则物体时，仍然存在一些问题。首先，现有的扫描设备往往无法获取物体的全部尺寸信息，这可能导致计算出的几何中心不准确，从而影响抓取的精度。其次，现有的技术通常需要复杂的计算过程，这可能会影响到抓取的速度，无法满足实时性的要求。此外，现有的技术在处理大型或者形状非常复杂的物体时，可能会出现无法定位的问题。
3、因此，如何解决上述问题是目前亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种机械臂控制方法、装置、电子设备及介质，旨在改善上述问题。
2、第一方面，本申请提供的一种机械手臂控制方法，所述方法包括：
3、接受一待抓取物件的到件指示；
4、根据所述到件指示对所述待抓取物件进行扫描，以获取所述待抓取物件的特征信息；
5、根据所述特征信息确定所述待抓
6、以所述几何中心为原点在所述待抓取物件表面映射出至少三个抓取点；
7、通过所述至少三个抓取点对所述待抓取物件进行抓取。
8、在其中一个实施例中，至少部分抓取点与其余抓取点不在同一表面，且存在至少一个抓取点与另一个抓取点在不同表面上关于所述几何中心对称。
9、在其中一个实施例中，所述特征信息包括表征所述待抓取物件在三维坐标系下的多个尺寸信息和图像信息。
10、在其中一个实施例中，所述根据所述特征信息确定所述待抓取物件的几何中心的步骤，包括：
11、根据所述图像信息确定所述待抓取物件是否为规则的几何图形；
12、若是，则以所述几何图形的几何中心作为待抓取物件的几何中心；
13、若否，则结合所述多个尺寸信息确定所述待抓取物件的几何中心。
14、在其中一个实施例中，在所述根据所述图像信息确定所述待抓取物件是否为规则的几何图形的步骤之前，还包括：
15、将所述特征信息与云端存储的特征信息库中的特征信息进行比对；
16、若比对成功或尺寸信息比对误差在预设范围内，则调用与该云端存储的特征信息对应的抓取执行步骤。
17、在其中一个实施例中，还包括：
18、根据所述图像信息确定所述待抓取物件的表面基材属性；
19、根据所述表面基材确定施加于所述待抓取物件表面的抓取力以及所述机械手臂的抓取位姿。
20、在其中一个实施例中，所述根据所述到件指示对所述待抓取物件进行扫描的步骤，包括：
21、对所述待抓取物件进行初步扫描，以获取所述待抓取物件的大致尺寸信息；
22、根据所述大致尺寸信息，确定所述待抓取物件的粗略几何中心；
23、根据所述粗略几何中心对所述待抓取物件进行初次抓取；
24、重复上述扫描和抓取步骤，直到完全抓取住物体。
25、第二方面，本申请提供的一种机械手臂控制装置，所述装置包括：
26、接受单元，用于接受一待抓取物件的到件指示；
27、扫描单元，用于根据所述到件指示对所述待抓取物件进行扫描，以获取所述待抓取物件的特征信息；
28、几何中心确定单元，用于根据所述特征信息确定所述待抓取物件的几何中心；以及
29、映射单元，用于以所述几何中心为原点在所述待抓取物件表面映射出至少三个抓取点；
30、抓取单元，通过所述至少三个抓取点对所述待抓取物件进行抓取。
31、第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括：
32、存储器，用于存储可执行指令；
33、处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现如前述所述的机械手臂控制方法。
34、第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理设备运行时执行如签署所述的机械手臂控制方法的步骤。
35、本申请提供的一种机械手臂控制方法、装置、电子设备及介质，至少具有以下有益效果：1、提高抓取精度：本专利技术通过先对不规则物体进行扫描，确定其几何中心，随后利用该几何中心映射出的至少三个抓取点的方式，来对该不规则物体进行扫描，可以更准确地获取物体的几何中心位置，从而提高机械手臂抓取物体的精度。2、降低设备成本：相比于现有技术，本专利技术无需依赖高配置的硬件设备，只需通过普通的扫描设备即可实现，从而降低了设备的成本。3、提高处理速度：本专利技术的控制方法简单易行，计算量小，可以在短时间内完成对物体的扫描和几何中心的计算，提高了处理速度，满足了高速运动物体的处理需求。4、适应性强：本专利技术的控制方法适用于各种形状和大小的不规则物体，具有较强的适应性，可以广泛应用于各种自动化生产线上。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机械手臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分抓取点与其余抓取点不在同一表面，且存在至少一个抓取点与另一个抓取点在不同表面上关于所述几何中心对称。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括表征所述待抓取物件在三维坐标系下的多个尺寸信息和图像信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息确定所述待抓取物件的几何中心的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述图像信息确定所述待抓取物件是否为规则的几何图形的步骤之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述到件指示对所述待抓取物件进行扫描的步骤，包括：
8.一种机械手臂控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所
...【技术特征摘要】
1.一种机械手臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分抓取点与其余抓取点不在同一表面，且存在至少一个抓取点与另一个抓取点在不同表面上关于所述几何中心对称。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括表征所述待抓取物件在三维坐标系下的多个尺寸信息和图像信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征信息确定所述待抓取物件的几何中心的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述图像信...
【专利技术属性】
技术研发人员：车忠伟，李嵩松，
申请(专利权)人：威海联科智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。