车辆转弯动作控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆转弯动作控制装置，其在检测到高程度的转向不足时，能够在初始阶段有效地降低该高程度的转向不足。当本车辆M的转弯时的标准横摆率与由横摆率检测部检测出的横摆率的偏差超过预先设定的偏差基准值且判定为产生了高程度的转向不足的初期，行驶控制单元6对液压供给部输出除了转弯内侧后轮之外还对左右前轮施加制动力的信号。外还对左右前轮施加制动力的信号。外还对左右前轮施加制动力的信号。

【技术实现步骤摘要】
车辆转弯动作控制装置


[0001]本专利技术涉及一种车辆转弯动作控制装置，其在车辆产生高程度的转向不足的情况下，在初始阶段有效降低该高程度的转向不足。

技术介绍

[0002]在作为自动转向控制的行驶轨迹控制(也称为“车道维持控制”)中，车辆的目标行驶轨迹与车辆的实际行驶轨迹之间的偏差变大时，使转向轮转向，以使实际行驶轨迹收敛于目标行驶轨迹的方式进行反馈控制。例如，车辆的实际行驶轨迹的转弯半径大于设定为目标行驶轨迹的转弯半径且两者的差值变大时，作用于车辆的转向不足的程度增加，因此转向控制装置欲使转向轮向打轮方向转向，从而将转弯半径修正为设定为目标行驶轨迹的转弯半径。
[0003]但是，例如当前轮是转向轮且是驱动轮时，由于伴随着转弯而作用于车辆的横向载荷转移，转弯内侧前轮的接地载荷减小。因此，即使将转弯内侧前轮向打轮方向转向，转弯内侧前轮的横向力也不会充分增加，无法对车辆施加必要的横摆力矩。其结果是，难以使车辆的实际行驶轨迹收敛于目标行驶轨迹。
[0004]作为其对策，例如在专利文献1(日本特开2020
‑
50024号公报)中公开了如下技术：转弯时，在车辆的标准横摆率(目标横摆率)与实际横摆率的偏差超过预先设定的偏差基准值且偏差的时间变化率超过开始基准值的情况下，对转弯内侧的驱动轮施加制动力，产生从转弯外侧的驱动轮向转弯内侧的驱动轮的载荷转移，从而使转弯内侧的驱动轮的接地载荷增大。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开2020
‑
50024号公报

技术实现思路

[0008]用于解决课题的方案
[0009]本专利技术的车辆转弯动作控制装置具备：横摆率检测部，其检测作用于本车辆的横摆率；前轮悬架，其具有抗点头的几何结构；后轮悬架，其具有抗抬头的几何结构；制动装置，其对左右前轮及左右后轮独立地施加制动力；液压供给部，其向所述制动装置供给制动液压；以及行驶控制部，其控制从所述液压供给部供给的所述制动液压，所述本车辆的左右前轮为转向轮且为驱动轮，其中，所述行驶控制部具备：偏差值计算部，其计算标准横摆率与由所述横摆率检测部检测出的所述横摆率之间的偏差，所述标准横摆率判定所述本车辆转弯时的转向不足的程度；以及制动力控制部，其在判定为由所述偏差值计算部计算出的所述偏差超过预先设定的偏差基准值且产生了高程度的转向不足的初期，向所述液压供给部输出除了转弯内侧后轮信号之外还对所述左右前轮施加制动力的信号。
[0010]专利技术效果
[0011]根据本专利技术，在判定为本车辆转弯时的标准横摆率与横摆率的偏差超过预先设定的偏差基准值且产生了高程度的转向不足的初期，由液压供给部对转弯内侧后轮以及左右前轮施加制动力，因此即使在检测到高程度的转向不足的情况下，也能够在初始阶段有效地降低该转向不足的程度，能够减轻给包括驾驶员在内的乘客带来的不适感。
附图说明
[0012]图1是搭载于车辆的驾驶辅助装置的概略结构图。
[0013]图2是表示转弯动作控制例程的流程图。
[0014]图3A是表示对车辆的转弯内侧前轮进行制动时的载荷转移的说明图。
[0015]图3B是表示刚开始对车辆的转弯内侧前轮施加制动力之后的载荷转移的侧视图。
[0016]图3C是表示刚开始对车辆的转弯内侧前轮施加制动力之后的载荷转移的主视图。
[0017]图4A是表示对车辆的转弯内侧后轮进行制动时的载荷转移的说明图。
[0018]图4B是表示刚开始对车辆的转弯内侧后轮施加制动力之后的载荷转移的侧视图。
[0019]图4C是表示刚开始对车辆的转弯内侧后轮施加制动力之后的载荷转移的主视图。
[0020]图5A是表示对车辆的转弯外侧前轮进行制动时的载荷转移的说明图。
[0021]图5B是表示刚开始对车辆的转弯外侧前轮施加制动力之后的载荷转移的侧视图。
[0022]图5C是表示刚开始对车辆的转弯外侧前轮施加制动力之后的载荷转移的主视图。
[0023]图6A是表示对车辆的转弯外侧后轮进行制动时的载荷转移的说明图。
[0024]图6B是表示刚开始对车辆的转弯外侧后轮施加制动力之后的载荷转移的侧视图。
[0025]图6C是表示刚开始对车辆的转弯外侧后轮施加制动力之后的载荷转移的主视图。
[0026]图7是表示对车辆的转弯内侧前后轮和转弯外侧前轮进行制动时的载荷转移的说明图。
[0027]图8是表示检测到高程度的转向不足之后立即对转弯内侧前后轮和转弯外侧前轮施加的制动力的时序图。
[0028]图9是表示检测到高程度的转向不足之后，与驱动源的转矩协作而立即向转弯内侧前后轮和转弯外侧前轮施加的制动力的时序图。
[0029]图10是表示刚检测到高程度的转向不足之后的各车轮的接地载荷的变化的时序图。
[0030]附图标记说明
[0031]1 驱动源
[0032]1a 输出轴
[0033]2 前差速器
[0034]3l、3r 驱动轴
[0035]4 液压制动机构
[0036]6 行驶控制单元
[0037]21 转向角传感器
[0038]22 车速传感器
[0039]23 横摆率传感器
[0040]24 转矩传感器
[0041]Fbti 目标制动力
[0042]Flf、Frf、Rlf、Rrf 前后力
[0043]Fl、Fr 前轮
[0044]Fsus 前轮悬架
[0045]Gxt 目标减速度
[0046]M 本车辆
[0047]Myt 目标横摆力矩
[0048]Rl、Rr 左右后轮
[0049]Rsus 后轮悬架
[0050]Yrc 偏差基准值
[0051]Δmax 最大值
[0052]ΔYr 横摆率偏差
具体实施方式
[0053]专利技术要解决的课题
[0054]在检测到高程度的转向不足的初始阶段，只要对作为驱动轮的转弯内侧前轮施加瞬态载荷转移，就能够有效地降低转向不足的程度。
[0055]但是，在专利文献1所公开的技术中，在检测到高程度的转向不足时，仅对转弯内侧的驱动轮持续施加恒定的制动力，以产生从转弯外侧的驱动轮到转弯内侧的驱动轮的静态载荷转移，因此难以在初始阶段有效地降低转向不足的程度。其结果是，在用于降低转向不足的程度的控制中产生延迟，给包括驾驶员在内的乘客带来不适感。
[0056]本专利技术的目的在于提供一种车辆转弯动作控制装置，其在检测到高程度的转向不足时，能够在初始阶段有效地降低该转向不足的程度，能够减轻给包括驾驶员在内的乘客带来的不适感。
[0057]以下，基于附图对本专利技术的一实施方式进行说明。图1所示的本车辆M是前轮Fl、Fr作为转向轮且作为驱动轮发挥功能的前轮驱动车。该本车辆M的驱动源(发动机、电动马达)1的输出轴1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转弯动作控制装置，其具备：横摆率检测部，其检测作用于本车辆的横摆率；前轮悬架，其具有抗点头的几何结构；后轮悬架，其具有抗抬头的几何结构；制动装置，其对左右前轮及左右后轮独立地施加制动力；液压供给部，其向所述制动装置供给制动液压；以及行驶控制部，其控制从所述液压供给部供给的所述制动液压，所述本车辆的左右前轮为转向轮且为驱动轮，其特征在于，所述行驶控制部具备：偏差值计算部，其计算标准横摆率与由所述横摆率检测部检测出的所述横摆率之间的偏差，所述标准横摆率判定所述本车辆转弯时的转向不足的程度；以及制动力控制部，其在判定为由所述偏差值计算部计算出的所述偏差超过预先设定的偏差基准值时，向所述液压供给部输出除了转弯内侧后轮还对所述左右前轮施加制动力的信号。2.根据权利要求1所述的车辆转弯动作控制装置，其特征在于，还具备：驱动力检测部，其检测作用于所述本车辆的驱动力，所述制动力控制部对所述液压供给部输出信号，该信号为将抵消所述驱动力检测部检测到的驱动力的所述制动力施加到所述左右前轮。3.根据权利要求1或2...

【专利技术属性】
技术研发人员：松野浩二，齐藤正容，中岛孝次朗，小阪望，小林吾一，前田義纪，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：