一种缸盖空托盘返回气动滑道及调控方法技术

本发明专利技术属于发动机缸盖设计技术领域，公开了一种缸盖空托盘返回气动滑道及调控方法。所述缸盖空托盘返回气动滑道包括：用于接收空托盘并通过气源动力进行运输的入口滑道；用于接收入口滑道输送的空托盘，并通过气源控制上下自由运动的过渡结构，并将承托的空托盘输送到出口滑道；出口滑道接收过渡结构输送的空托盘后，通过气源动力将空托盘输出，进行下次循环使用。本发明专利技术运用于发动机缸盖空托盘自动返回，单个作业循环将空托盘返回时间节省9秒，可降低作业者作业工时，同时降低频繁手动拿取托盘的作业强度。盘的作业强度。盘的作业强度。

【技术实现步骤摘要】
一种缸盖空托盘返回气动滑道及调控方法


[0001]本专利技术属于发动机缸盖设计
，尤其涉及一种缸盖空托盘返回气动滑道及调控方法。

技术介绍

[0002]现有技术ZR缸盖OP410～OP480工件需使用托盘搬送，当托盘随工件由OP410搬运至OP480之后，空托盘需重新返回至OP410以便循环使用。现有技术的实施方式如图1空托盘返回滑道、图2手动拿取所示。
[0003]通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有技术空托盘返回过程中作业者需手动拿取4次，单次约3秒，单个作业循环共耗时12秒，不能有效降低作业者作业工时，以及不能有效降低拿取托盘的作业强度。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本专利技术公开实施例提供了一种缸盖空托盘返回气动滑道及调控方法，具体涉及一种ZR缸盖OP410
‑
OP480空托盘返回气动滑道。
[0005]所述技术方案如下：缸盖空托盘返回气动滑道，包括用于接收空托盘并通过气源动力进行运输的入口滑道和通过气源动力将空托盘输出的出口滑道，在所述入口滑道和出口滑道的过渡位置安装不同的气动行程开关、双气供换向阀、过渡结构，进行空托盘返回动作的气动化控制，具体包括：
[0006]空托盘，用于接收入口滑道输送，通过气源控制上下自由运动的过渡结构，并将承托的空托盘输送到出口滑道；
[0007]出口滑道接收过渡结构输送的空托盘后，进行下次循环使用；
[0008]入口滑道通过入口开关电磁阀连接双气供换向阀，所述双气供换向阀还连接有口气动行程开关电磁阀。
[0009]进一步，所述过渡结构包括上下动作气缸，所述上下动作气缸上安装有过渡滑道；
[0010]所述过渡滑道接收入口滑道输送的空托盘时，与入口滑道输送方向一致；
[0011]所述过渡滑道上升到出口滑道的前端时，与出口滑道输送方向一致。
[0012]进一步，所述入口开关电磁阀上安装有入口气动行程开关；
[0013]入口开关电磁阀通过气源管道连接双气供换向阀的入口换向端。
[0014]进一步，所述双气供换向阀还开设有过渡口换向端、出口换向端；所述过渡口换向端通过气源管道连接过渡结构；
[0015]所述出口换向端通过气源管道连接出口开关电磁阀；所述出口开关电磁阀连接出口滑道；出口开关电磁阀上安装有出口气动行程开关。
[0016]进一步，所述双气供换向阀通过气管道连接有气动三联件；气动三联件连接有带气源开关。
[0017]进一步，过渡口换向端通过气源管道、第一调速阀连通在上下动作气缸下端；上下
动作气缸上端通过第二调速阀、气源管道连通在双气供换向阀的气源排放端。
[0018]本专利技术的另一目的在于提供一种缸盖空托盘返回气动滑道的调控方法，应用于所述的缸盖空托盘返回气动滑道，该调控方法包括：
[0019]同一滑道中建立的两条控制回路在滑道不同的工作状态下采用不同数据进行控制，产生行程差，并通过数据平均抑制滑道位置控制误差，确定滑道稳定运输的位置；
[0020]所述在不同的工作状态下进行控制具体包括：
[0021](4)无偏差状态：
[0022]回路1与回路2均利用实时输入气压数据基于当前时刻的气动行程开关数据进行定位控制；
[0023](5)进入偏差状态：
[0024]回路1利用实时输入气压数据基于实际更新周期进行定位控制，运行误差为：
[0025]X(t)＝[δV
E
,δV
N
,δL,Φ
x
,Φ
y
,Φ
z
][0026]回路2利用实时排气气压数据基于实时排气气压拓展的更新周期进行定位控制，运行误差为：
[0027]X
′
(t)＝[δV
E
′
,δV
N
′
,δL
′
,Φ
x
′
,Φ
y
′
,Φ
z
′
][0028]回路1与回路2更新周期不同会导致X(t)和X
′
(t)的行程逐渐变化；
[0029](6)偏差状态：
[0030]某一时刻，回路2相对于回路1的行程超前量达到最大行程距离，即两个回路的误差出现反向后，即进入偏差阶段，回路1与回路2利用真实原始数据进行控制，回路1与回路2控制输出的均值作为最终控制结果。
[0031]进一步，所述实时排气气压拓展更新周期包括：
[0032]所述实时排气气压拓展更新周期表示定位利用实时排气气压的滑道数据进行更新；
[0033]所述实时排气气压数据是指，将真实的滑道原始数据的更新周期实时排气气压拓展数倍后得到的数据。
[0034]进一步，所述多条回路在不同状态下采用不同数据进行控制还包括：
[0035]无偏差状态：滑道的位置、速度和位置更新过程表述为：
[0036]位置更新：
[0037][0038]式中，为无偏差状态位置更新函数，n、b、k分别表示不同滑道对应的电磁阀进气压力、阀芯行程、进气时间；I表示进气压力损耗，Ω阀芯角速度；
[0039]速度更新：
[0040][0041]式中，表示不同滑道对应的电磁阀进阀芯行程进与进气时间的调控速率，表示进气压力与某一运动状态进气时间之间的线性关系，g
n
表示阀芯质量与进气压力的关系值；
[0042]进入偏差状态位置更新：
[0043][0044][0045][0046]式中，
[0047][0048][0049][0050][0051]式中，T
s
为捷联定位更新周期；L
k
表示进入偏差状态位置更新值；λ
k
表示进入偏差状态位置更新偏差值；表示无偏差状态下某一状态速度更新值；R
M
某一阀芯的半径；h
k
‑1表示阀芯到达电磁阀最远距离；
[0052]回路1与回路2运行位置更新输出为：
[0053][0054]式中，表示回路1运行位置更新输出值，表示回路2运行位置更新输出值，t
q
表示某一时刻，q表示某一运动状态；t0初始时刻，t
n
表示达到要求进气压力的时刻，表示回路1某一时刻运行位置更新输出值，表示回路1在当前进气压力、阀芯行程中阀芯角速度。
[0055]进一步，所述多条回路在不同状态下采用不同数据进行控制还包括偏差状态：
[0056]无偏差阶段从0时刻开始到t
n
时刻结束；n1为回路1的实时进气压力；n2为回路2的实时进气压力；b1为回路1的阀芯行程；b2为回路2的阀芯行程；当处于进入偏差状态时，行程阀芯处于准静态，同时偏差状态的总时长为舒勒周期的
[0057]位置更新：
[0058][0059]其本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缸盖空托盘返回气动滑道，其特征在于，包括用于接收空托盘并通过气源动力进行运输的入口滑道(1)和通过气源动力将空托盘输出的出口滑道(3)，在所述入口滑道(1)和出口滑道(3)的过渡位置安装不同的气动行程开关、双气供换向阀(5)、过渡结构(2)，进行空托盘返回动作的气动化控制，具体包括：空托盘，用于接收入口滑道(1)输送，通过气源控制上下自由运动的过渡结构(2)，并将承托的空托盘输送到出口滑道(3)；出口滑道(3)接收过渡结构(2)输送的空托盘后，进行下次循环使用；入口滑道(1)通过入口开关电磁阀(4)连接双气供换向阀(5)，所述双气供换向阀(5)还连接有口气动行程开关电磁阀(9)。2.根据权利要求1所述的缸盖空托盘返回气动滑道，其特征在于，所述过渡结构(2)包括上下动作气缸(2
‑
1)，所述上下动作气缸(2
‑
1)上安装有过渡滑道(2
‑
2)；所述过渡滑道(2
‑
2)接收入口滑道(1)输送的空托盘时，与入口滑道(1)输送方向一致；所述过渡滑道(2
‑
2)上升到出口滑道(3)的前端时，与出口滑道(3)输送方向一致。3.根据权利要求1所述的缸盖空托盘返回气动滑道，其特征在于，所述入口开关电磁阀(4)上安装有入口气动行程开关(14)；入口开关电磁阀(4)通过气源管道连接双气供换向阀(5)的入口换向端(6)。4.根据权利要求1所述的缸盖空托盘返回气动滑道，其特征在于，所述双气供换向阀(5)还开设有过渡口换向端(7)、出口换向端(8)；所述过渡口换向端(7)通过气源管道连接过渡结构(2)；所述出口换向端(8)通过气源管道连接出口开关电磁阀(9)；所述出口开关电磁阀(9)连接出口滑道(3)；出口开关电磁阀(9)上安装有出口气动行程开关(15)。5.根据权利要求1所述的缸盖空托盘返回气动滑道，其特征在于，所述双气供换向阀(5)通过气管道连接有气动三联件(10)；气动三联件(10)连接有带气源开关(16)。6.根据权利要求4所述的缸盖空托盘返回气动滑道，其特征在于，过渡口换向端(7)通过气源管道、第一调速阀(11)连通在上下动作气缸(2
‑
1)下端；上下动作气缸(2
‑
1)上端通过第二调速阀(12)、气源管道连通在双气供换向阀(5)的气源排放端(13)。7.一种缸盖空托盘返回气动滑道的调控方法，其特征在于，应用于权利要求1
‑
6任意一项所述的缸盖空托盘返回气动滑道，该调控方法包括：同一滑道中建立的两条控制回路在滑道不同的工作状态下采用不同数据进行控制，产生行程差，并通过数据平均抑制滑道位置控制误差，确定滑道稳定运输的位置；所述在不同的工作状态下进行控制具体包括：(1)无偏差状态：回路1与回路2均利用实时输入气压数据基于当前时刻的气动行程开关数据进行定位控制；(2)进入偏差状态：回路1利用实时输入气压数据基于实际更新周期进行定位控制，运行误差为：X(t)＝[δV
E
,δV
N
,δL,Φ
x
,Φ
y
,Φ

【专利技术属性】
技术研发人员：李立刚，程循祥，
申请(专利权)人：一汽丰田发动机天津有限公司，
类型：发明
国别省市：