一种气浮平台牵引的控制方法技术

本发明专利技术提供了一种气浮平台牵引的控制方法，涉及到气浮平台技术领域。该气浮平台牵引的控制方法，气浮平台由承载平台及移动平台组成；移动平台包括底板、顶板，底板上安装有高压气罐、气浮脚座，顶板上设有电源、减压阀、电磁阀、控制器、信号收发器、水平仪、驱动气嘴以及调平装置；承载平台包括与顶板固定连接的承载箱，承载箱下端设有光纤陀螺仪，承载箱的顶端设有承载板，承载板上设有物料感应器，承载箱内设有驱动机构以及与驱动机构连接的限位机构。通过控制系统控制驱动机构以及限位机构，实现对物料的牵引定位；通过推进气嘴与姿态调整气嘴的配合，对移动平台进行牵引和姿态调整，无需安装固定输送轨道，占用场地小，机动性强。强。强。

【技术实现步骤摘要】
一种气浮平台牵引的控制方法


[0001]本专利技术涉及到气浮平台
，特别是一种气浮平台牵引的控制方法。

技术介绍

[0002]气浮平台有气浮直线平台与气浮（旋转）转台两类。气浮平台的核心原理是由空气轴承结合电控元件构成的精密位移平台，基于空气轴承的原理，让负载板浮在气浮导轨或气浮轴承上，实现无摩擦、无振动的平滑运动。气浮平台具有精确运动、定位精度高、效率高等特点，因此近些年在精密输送领域得到了较好的运用。
[0003]传统的气浮平台在运用于输送时，利用空气轴承的原理，通过位于物件下方的平台供气使平台与物件之间形成气膜，利用斜向喷流生成水平气流牵引拖曳的方式驱动物件运动，如“一种气悬浮传送装置”（申请公布号为CN102363476B）、“一种无接触倾角可控式输运平台及控制方法”（申请公布号为CN111252558B），该类气浮平台通常具有固定的输送轨道，占用场地大，机动性差等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种气浮平台牵引的控制方法，目的在于解决传统的气浮平台在使用时，需要通过固定的输送轨道进行引导，占用场地大，机动性差的问题。
[0005]本专利技术所采用的技术方案是：一种气浮平台牵引的控制方法，所述气浮平台由承载平台及移动平台组成；其中，所述移动平台包括底板以及与所述底板固定连接的顶板，所述底板上安装有高压气罐、气浮脚座，所述顶板上设有电源、减压阀、电磁阀、控制器、信号收发器、水平仪、驱动气嘴以及调平装置；所述驱动气嘴包括推进气嘴、姿态调整气嘴，所述推进气嘴固定于所述顶板的边缘，所述顶板的边角处安装有步进电机，所述步进电机的输出端安装有转板，所述姿态调整气嘴固定在所述转板上；其中，所述承载平台包括与所述顶板固定连接的承载箱，所述承载箱下端设有光纤陀螺仪，所述承载箱的顶端设有承载板，所述承载板上设有物料感应器，所述承载箱内设有驱动机构以及与所述驱动机构连接的限位机构；所述牵引的控制方法包括如下步骤：S1)外部设备将物料放置在所述承载板上，所述物料感应器接收到上料信号，所述控制器向所述驱动机构发送执行指令，所述驱动机构驱动所述限位机构向所述承载板上的物料移动，将物料推送至所述承载板上的指定位置，完成物料上料的牵引动作；S2）所述控制器接收到悬浮指令后指令电磁阀开启，所述气浮脚座启动，使得气浮平台整体处于悬浮姿态，所述水平仪与所述调平装置配合使得气浮平台保持水平姿态；S3）所述控制器接收到转移指令后指令电磁阀开启，所述推进气嘴与所述姿态调整气嘴启动，所述推进气嘴与所述光纤陀螺仪配合，推动所述气浮平台朝向目标位置移动，
所述姿态调整气嘴用于调整所述气浮平台的旋转姿态，并配合所述推进气嘴推动所述气浮平台朝向目标位置移动，同时，所述水平仪与所述调平装置配合使得气浮平台保持动态水平，直至所述气浮平台达到目标位置，完成气浮平台的移动牵引动作。
[0006]优选的，所述承载板上设有若干贯穿的腔体，所述腔体内固定有多孔陶瓷板，所述多孔陶瓷板底部设有气罩。
[0007]优选的，所述调平装置包括伺服电机、支架、导向座，所述支架设有两个，所述支架之间转动连接有丝杆，所述导向座位于所述丝杆的下方，所述丝杆上螺纹连接有配重块，所述配重块与所述导向座滑动连接。
[0008]优选的，所述驱动机构包括第一驱动单元以及于所述第一驱动单元垂直设置的第二驱动单元，所述第一驱动单元与所述第二驱动单元上下交叉设置且结构相同。
[0009]优选的，所述第一驱动单元包括第一伺服电机、第一双向丝杠、第一导向轴及第一安装座，所述第一安装座设于所述第一双向丝杠的两端并与所述第一双向丝杠转动连接，所述第一双向丝杠上螺纹连接有滑座，所述滑座与所述第一导向轴滑动连接，所述第一伺服电机与所述第一双向丝杠连接并驱动所述第一双向丝杠转动，所述限位机构安装于所述滑座上。
[0010]可选的，所述限位机构包括固定在滑座上的矫正杆，所述承载板上设有与所述矫正杆相匹配的导向槽可选的，所述限位机构包括旋转气缸，所述转气缸的输出端设有矫正杆，所述承载箱与所述承载板上设有与所述矫正杆相匹配的导向槽。
[0011]优选的，所述矫正杆的顶端设有限位杆，所述限位杆与所述矫正杆垂直。
[0012]优选的，所述底板上至少设有一个连接座，所述连接座可通过连杆将两个所述气浮平台固定连接。
[0013]本专利技术的有益效果是：1、本专利技术提供的一种气浮平台整体结构简单，通过承载平台上设置的限位机构，能够对承载板上的物料限位和矫直，实现对物料的牵引定位，精度高；通过移动平台通过推进气嘴与姿态调整气嘴的配合，对移动平台进行牵引和姿态调整，使其始终保持目标姿态，无需安装固定输送轨道，占用场地小，机动性强。
[0014]2、本专利技术提供的一种气浮平台牵引的控制方法，能够控制平台对物料的牵引动作以及对平台整体的牵引动作，精度高，自动化程度高，在物料转移领域具有较好的运用前景。
附图说明
[0015]图1为本专利技术中气浮平台的立体结构示意图；图2为本专利技术中移动平台的立体结构示意图；图3为本专利技术中移动平台的主视结构示意图；图4为本专利技术中驱动气嘴的结构示意图；图5为本专利技术中承载平台的内部结构示意图；图6为本专利技术中承载箱的内部结构示意图。
[0016]在图1
‑
图6中：
100、承载平台；110、承载箱；120、承载板；121、多孔陶瓷板；122、气罩；130、光纤陀螺仪；140、物料感应器；150、驱动机构；151、第一伺服电机；152、第一双向丝杠；153、第一导向轴；154、第一安装座；155、滑座；160、限位机构；161、旋转气缸；162、矫正杆；163、导向槽；164、限位杆；200、移动平台；210、顶板；211、电源；212、减压阀；213、电磁阀；214、控制器；215、信号收发器；216、水平仪；220、底板；221、高压气罐；222、气浮脚座；230、驱动气嘴；231、推进气嘴；232、姿态调整气嘴；233、步进电机；234、转板；240、调平装置；241、伺服电机；242、支架；243、导向座；244、丝杆；245、配重块；250、连接座。
实施方式
[0017]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
实施例
[0018]一种气浮平台，如图1所示，由气浮平台由承载平台100及移动平台200组成，其中，承载平台100用于承载物料，移动平台200用于带动气浮平台整体移动。
[0019]其中，如图2所示，移动平台200包括正方形的底板220以及与底板220固定连接的正方形的顶板210，底板220上安装有高压气罐221、气浮脚座222，顶板210上设有电源211、减压阀212、电磁阀213、控制器214、信号收发器215、水平仪216、驱动气嘴230以及调平装置240本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气浮平台牵引的控制方法，其特征在于，所述气浮平台由承载平台（100）及移动平台（200）组成；所述移动平台（200）包括底板（220）以及与所述底板（220）固定连接的顶板（210），所述底板（220）上安装有高压气罐（221）、气浮脚座（222），所述顶板（210）上设有电源（211）、减压阀（212）、电磁阀（213）、控制器（214）、信号收发器（215）、水平仪（216）、驱动气嘴（230）以及调平装置（240）；所述驱动气嘴（230）包括推进气嘴（231）、姿态调整气嘴（232），所述推进气嘴（231）固定于所述顶板（210）的边缘，所述顶板（210）的边角处安装有步进电机（233），所述步进电机（233）的输出端安装有转板（234），所述姿态调整气嘴（232）固定在所述转板（234）上；所述承载平台（100）包括与所述顶板（210）固定连接的承载箱（110），所述承载箱（110）下端设有光纤陀螺仪（130），所述承载箱（110）的顶端设有承载板（120），所述承载板（120）上设有物料感应器（140），所述承载箱（110）内设有驱动机构（150）以及与所述驱动机构（150）连接的限位机构（160）；所述牵引的控制方法包括如下步骤：S1)外部设备将物料放置在所述承载板（120）上，所述物料感应器（140）接收到上料信号，所述控制器（214）向所述驱动机构（150）发送执行指令，所述驱动机构（150）驱动所述限位机构（160）向所述承载板（120）上的物料移动，将物料推送至所述承载板（120）上的指定位置，完成物料上料的牵引动作；S2）所述控制器（214）接收到悬浮指令后指令电磁阀（213）开启，所述气浮脚座（222）启动，使得气浮平台整体处于悬浮姿态，所述水平仪（216）与所述调平装置（240）配合使得气浮平台保持水平姿态；S3）所述控制器（214）接收到转移指令后指令电磁阀（213）开启，所述推进气嘴（231）与所述姿态调整气嘴（232）启动，所述推进气嘴（231）与所述光纤陀螺仪（130）配合，推动所述气浮平台朝向目标位置移动，所述姿态调整气嘴（232）用于调整所述气浮平台的旋转姿态，并配合所述推进气嘴（231）推动所述气浮平台朝向目标位置移动，同时，所述水平仪（216）与所述调平装置（240）配合使得气浮平台保持动态水平，直至所述气浮平台达到目标位置，完成气浮平台的移动牵引动作。2.根据权利要求1所述的一种气浮平台牵引的控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏嘉伟，穆子晨，王璐，吴彤，宗莹，聂祥钰，郑毅，杜建周，
申请(专利权)人：盐城工学院，
类型：发明
国别省市：