雷达防串扰方法、装置、激光雷达及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术的实施例提供了一种雷达防串扰方法、装置、激光雷达及存储介质，涉及雷达技术领域。包括：控制预设探测通道组中的各探测通道依次开启，依次发射测试信号；依次获取标准反射目标对所述测试信号的反射信号；依次获取各所述反射信号在所述预设探测通道组中的各剩余探测通道形成的串扰信号，各所述剩余探测通道为所述预设探测通道组除当前探测通道的剩余探测通道；依次根据各所述串扰信号确定各所述探测通道对应的串扰滤波参数；根据全部所述串扰滤波参数，滤除所述激光雷达的预设探测通道组正常工作状态下的串扰信号。本实施例从源头上减少了探测通道之间的串扰，改善了通道串扰对输出的点云数据的影响，增加了激光雷达的可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
雷达防串扰方法、装置、激光雷达及存储介质


[0001]本专利技术涉及雷达
，具体而言，涉及一种雷达防串扰方法、装置、激光雷达及存储介质。

技术介绍

[0002]车载激光雷达以其超高的距离分辨和空间分辨能力，被认为是自动驾驶的感知阶段最关键的组成部件。测距范围、空间分辨率、点频是激光雷达最主要的性能指标。其中，点频是激光雷达每秒输出的数据像素点的个数，点频越高，三维成像像素越高，对目标物的成像质量越精细。
[0003]为了提高点频，激光雷达通常会采用多组光束同时发光并探测的方案。但是，由于障碍物目标会对激光进行漫反射，同时发光的不同通道之间的反射光线会存在干扰，导致某一通道收到了另一通道的反射光，就会形成通道串扰。而且，激光雷达内部的处理模块的通道之间也会因为相互隔离不足或空间辐射产生通道串扰。通道串扰会导致对目标物的探测效率降低，产生目标物漏检、数据点缺失的情况，也会导致点云有鬼影、产生虚假目标点的情况，这些都会导致激光雷达的点云可靠性降低，从而限制激光雷达的应用。
[0004]在现有技术中，通常通过在点云中筛选并删除错误本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达防串扰方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括预设探测通道组，预设探测通道组包括多个探测通道，所述方法包括：控制预设探测通道组中的各探测通道依次开启，依次发射测试信号；依次获取标准反射目标对所述测试信号的反射信号；依次获取各所述反射信号在所述预设探测通道组中的各剩余探测通道形成的串扰信号，各所述剩余探测通道为所述预设探测通道组除当前探测通道的剩余探测通道；依次根据各所述串扰信号确定各所述探测通道对应的串扰滤波参数；根据全部所述串扰滤波参数，滤除所述激光雷达的预设探测通道组正常工作状态下的串扰信号。2.根据权利要求1所述的雷达防串扰方法，其特征在于，所述控制预设探测通道组中的各探测通道依次开启之前，包括：控制所述预设探测通道组中的全部探测通道关闭，直至全部所述探测通道中不存在激光信号。3.根据权利要求1所述的雷达防串扰方法，其特征在于，所述根据各所述串扰信号确定各所述探测通道对应的串扰滤波参数，包括：判断所述串扰信号是否大于有效信号阈值；若所述串扰信号小于所述有效信号阈值，则对所述串扰滤波参数赋值为0；若所述串扰信号大于或等于所述有效信号阈值，则根据测试滤波函数对所述串扰滤波参数赋值。4.根据权利要求3所述的雷达防串扰方法，其特征在于，所述测试滤波函数为：其中，xm1(t)表示第m个剩余探测通道tdm相对于当前探测通道td1的串扰滤波参数，Rm表示第m个剩余探测通道tdm接收的串扰信号的脉冲峰值幅度，S1表示当前探测通道td1发射的测试信号的脉冲峰值幅度，δ(t)表示单位冲激函数，t0表示第m个剩余探测通道tdm接收串扰信号和当前探测通道td1发射测试信号的脉冲时间差。5.根据权利要求3所述的雷达防串扰方法，其特征在于，所述方法还包括：根据串扰延时值和串扰比例值确定所述串扰滤波参数。6.根据权利要求1所述的雷达防串扰方法，其特征在于，所述根据全部所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，严伟振，
申请(专利权)人：宁波未感半导体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：