本申请提供一种激光雷达对抗干扰方法、装置、设备及存储介质，涉及激光雷达技术领域。该方法包括：截取干扰检测时间段内的原始波形的各数据点；根据原始波形的各数据点，确定原始波形中是否存在干扰波形；若是，则从原始波形的各数据点中提取干扰波形的参数值；根据干扰波形的参数值，从原始波形的各数据点中剔除干扰波形的数据点，得到目标发射波形数据；按照目标发射波形数据向探测区域发射激光脉冲序列。本方案主要是通过截取到干扰检测时间段内的原始波形的各数据点，判断当前发射的原始波形中是否存在干扰波形，若是，则剔除存在的“多余”干扰脉冲，基于剔除干扰后的目标发射波形数据进行激光雷达测距，提高了激光雷达的测距的精确度。的精确度。的精确度。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达对抗干扰方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及激光雷达
，具体而言，涉及一种激光雷达对抗干扰方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达是一种通过发射激光光束来探测目标物的位置、速度等参数的系统，以其超高的距离分辨和空间分辨能力，被认为是自动驾驶的感知阶段最关键的组成部件。其中，测距范围、空间分辨率、点频是激光雷达最主要的性能指标。随着激光雷达的普及应用，不同激光雷达之间的干扰问题日趋严重。因此，所有的激光雷达需要能够有效地对抗各种可能的干扰，以解决干扰带来的影响。
[0003]目前，现有激光雷达的抗干扰方法，首先是发射端发出周期性的、强度和间隔时间由每个激光雷达的序列号控制的多个脉冲群；然后，收光模块根据码字表和处理器处理来鉴别有效激光脉冲和抛弃干扰激光脉冲。
[0004]但是，当同一场景存在其他激光雷达的干扰或
‘
人为故意
’
的干扰时，现有技术的编码后的发光方式会收到很多
‘
多余
’
脉冲，导致收光模块的码字表比对出错和识别出错，进而无法有效地对抗此类干扰，从而极大的降低激光雷达的测距的准确性。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种激光雷达对抗干扰方法、装置、设备及存储介质，以便解决当同一场景存在其他激光雷达的干扰或“人为故意”的干扰，从而提高激光雷达的测距的准确性。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达对抗干扰方法，应用于激光雷达，所述方法包括：
[0008]截取干扰检测时间段内的原始波形的各数据点，所述干扰检测时间段是指从干扰检测使能信号的上升沿时刻与预设的暂停发波时长之和；
[0009]根据所述原始波形的各数据点，确定所述原始波形中是否存在干扰波形；
[0010]若是，则从所述原始波形的各数据点中提取所述干扰波形的参数值，所述干扰波形的参数值包括：干扰时刻、干扰周期、干扰时长；
[0011]根据所述干扰波形的参数值，从所述原始波形的各数据点中剔除所述干扰波形的数据点，得到目标发射波形数据；
[0012]按照所述目标发射波形数据向探测区域发射激光脉冲序列。
[0013]可选地，所述根据所述原始波形的各数据点，确定所述原始波形中是否存在干扰波形，包括：
[0014]对所述原始波形的各数据点进行自相关运算，得到所述原始波形对应的自相关序列；
[0015]分别确定所述原始波形的波峰值、以及所述自相关序列的波峰值；
[0016]根据所述原始波形的波峰值、以及所述自相关序列的波峰值，确定所述原始波形中是否存在所述干扰波形。
[0017]可选地，所述根据所述原始波形的波峰、以及所述自相关序列的波峰，确定所述原始波形中是否存在干扰波形，包括：
[0018]若所述原始波形的波峰值小于预设的第一阈值，且所述自相关序列的波峰值小于预设的第二阈值，则确定所述原始波形内不存在干扰波形。
[0019]可选地，所述从所述原始波形的各数据点中提取所述干扰波形的参数值，包括：
[0020]根据所述干扰检测使能信号的上升沿时刻、以及所述原始波形的波峰值对应的峰值时刻，得到所述干扰波形的干扰时刻；
[0021]将所述自相关序列的波峰值的峰值时刻作为所述干扰波形的干扰周期；
[0022]将所述原始波形中大于所述第一阈值的数据点个数作为所述干扰波形的干扰时长。
[0023]可选地，所述根据所述干扰波形的参数值，从所述原始波形的各数据点内剔除所述干扰波形的数据点，得到目标发射波形数据，包括：
[0024]根据所述干扰波形的干扰时刻、所述干扰周期以及所述干扰时长，从所述原始波形的各数据点中查找到所述干扰波形的数据点，并将所述干扰波形的数据点的值清零，得到目标发射波形数据。
[0025]可选地，所述干扰波形的参数值还包括：干扰强度；
[0026]所述方法还包括：
[0027]对所述原始波形中大于第一阈值的各数据点的值进行求和，并将求和后的结果作为所述干扰波形的干扰强度。
[0028]可选地，所述截取干扰检测时间段内的原始波形的各数据点之前，还包括：
[0029]根据所述干扰检测使能信号的上升沿时刻，停止向所述探测区域发射激光脉冲序列。
[0030]第二方面，本申请实施例还提供了一种激光雷达对抗干扰装置，应用于激光雷达，所述装置包括：
[0031]截取模块，用于截取干扰检测时间段内的原始波形的各数据点，所述干扰检测时间段是指从干扰检测使能信号的上升沿时刻与预设的暂停发波时长之和；
[0032]确定模块，用于根据所述原始波形的各数据点，确定所述原始波形中是否存在干扰波形；
[0033]提取模块，用于若是，则从所述原始波形的各数据点中提取所述干扰波形的参数值，所述干扰波形的参数值包括：干扰时刻、干扰周期、干扰时长；
[0034]剔除模块，用于根据所述干扰波形的参数值，从所述原始波形的各数据点中剔除所述干扰波形的数据点，得到目标发射波形数据；
[0035]发射模块，用于按照所述目标发射波形数据向探测区域发射激光脉冲序列。
[0036]可选地，所述确定模块，还用于：
[0037]对所述原始波形的各数据点进行自相关运算，得到所述原始波形对应的自相关序列；
[0038]分别确定所述原始波形的波峰值、以及所述自相关序列的波峰值；
[0039]根据所述原始波形的波峰值、以及所述自相关序列的波峰值，确定所述原始波形中是否存在所述干扰波形。
[0040]可选地，确定模块，还用于：
[0041]若所述原始波形的波峰值小于预设的第一阈值，且所述自相关序列的波峰值小于预设的第二阈值，则确定所述原始波形内不存在干扰波形。
[0042]可选地，所述提取模块，还用于：
[0043]根据所述干扰检测使能信号的上升沿时刻、以及所述原始波形的波峰值对应的峰值时刻，得到所述干扰波形的干扰时刻；
[0044]将所述自相关序列的波峰值的峰值时刻作为所述干扰波形的干扰周期；
[0045]将所述原始波形中大于所述第一阈值的数据点个数作为所述干扰波形的干扰时长。
[0046]可选地，所述剔除模块，还用于：
[0047]根据所述干扰波形的干扰时刻、所述干扰周期以及所述干扰时长，从所述原始波形的各数据点中查找到所述干扰波形的数据点，并将所述干扰波形的数据点的值清零，得到目标发射波形数据。
[0048]可选地，所述干扰波形的参数值还包括：干扰强度；
[0049]所述装置还包括：
[0050]处理模块，用于对所述原始波形中大于第一阈值的各数据点的值进行求和，并将求和后的结果作为所述干扰波形的干扰强度。
[0051]可选地，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达对抗干扰方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述方法包括：截取干扰检测时间段内的原始波形的各数据点，所述干扰检测时间段是指从干扰检测使能信号的上升沿时刻与预设的暂停发波时长之和；根据所述原始波形的各数据点，确定所述原始波形中是否存在干扰波形；若是，则从所述原始波形的各数据点中提取所述干扰波形的参数值，所述干扰波形的参数值包括：干扰时刻、干扰周期、干扰时长；根据所述干扰波形的参数值，从所述原始波形的各数据点中剔除所述干扰波形的数据点，得到目标发射波形数据；按照所述目标发射波形数据向探测区域发射激光脉冲序列。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始波形的各数据点，确定所述原始波形中是否存在干扰波形，包括：对所述原始波形的各数据点进行自相关运算，得到所述原始波形对应的自相关序列；分别确定所述原始波形的波峰值、以及所述自相关序列的波峰值；根据所述原始波形的波峰值、以及所述自相关序列的波峰值，确定所述原始波形中是否存在所述干扰波形。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始波形的波峰、以及所述自相关序列的波峰，确定所述原始波形中是否存在干扰波形，包括：若所述原始波形的波峰值小于预设的第一阈值，且所述自相关序列的波峰值小于预设的第二阈值，则确定所述原始波形内不存在干扰波形。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述原始波形的各数据点中提取所述干扰波形的参数值，包括：根据所述干扰检测使能信号的上升沿时刻、以及所述原始波形的波峰值对应的峰值时刻，得到所述干扰波形的干扰时刻；将所述自相关序列的波峰值的峰值时刻作为所述干扰波形的干扰周期；将所述原始波形中大于所述第一阈值的数据点个数作为所述干扰波形的干扰时长。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述干扰波形的参数值，从所述原始波形的各数据点内剔除所述干扰波形的数据点，得到目标发射波形数据，包括：根据所述干扰波形的干扰...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈浩，严伟振，
申请(专利权)人：宁波未感半导体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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