一种激光雷达去噪方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种激光雷达去噪方法、装置、车辆及存储介质。所述方法包括：获取当前帧的点云数据；确定所述点云数据所对应轮廓的当前图像矩；基于所述当前图像矩和相邻帧的相邻图像矩，对各所述轮廓所对应点云数据中目标物的点云数据进行过滤得到目标点云数据，所述相邻帧包括所述当前帧的前一帧和所述当前帧的后一帧，所述目标物在不同帧间的形变大于设定形变阈值。该方法通过对当前帧中形变大于设定形变阈值的目标物所对应的点云数据进行过滤，能够防止由于存在粉尘和水雾而导致的激光雷达误检的问题。达误检的问题。达误检的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达去噪方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及激光雷达
，尤其涉及一种激光雷达去噪方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]粉尘和水雾对于激光雷达点云数据产生的干扰是目前业界共同面对的难题，粉尘水雾的出现所带来的噪声会极大影响激光雷达对于障碍物的检测效果，往往会产生障碍物的误检。现有技术还无法解决通用场景下的粉尘水雾对障碍物检测的影响。因此针对车辆在运行的过程中，车轮或者作业模块扬起的粉尘或水雾引起的激光雷达误检的问题，急需一种解决方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种激光雷达去噪方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术中由于存在粉尘和水雾而导致的激光雷达误检的问题。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供了一种激光雷达去噪方法，所述方法包括：
[0005]获取当前帧的点云数据；
[0006]确定所述点云数据所对应轮廓的当前图像矩；
[0007]基于所述当前图像矩和相邻帧的相邻图像矩，对各所述轮廓所对应点云数据中目标物的点云数据进行过滤得到目标点云数据，所述相邻帧包括所述当前帧的前一帧和所述当前帧的后一帧，所述目标物在不同帧间的形变大于设定形变阈值。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种激光雷达去噪装置，所述装置包括：
[0009]获取模块，用于获取当前帧的点云数据；
[0010]确定模块，用于确定所述点云数据所对应轮廓的当前图像矩；
[0011]过滤模块，用于基于所述当前图像矩和相邻帧的相邻图像矩，对各所述轮廓所对应点云数据中目标物的点云数据进行过滤得到目标点云数据，所述相邻帧包括所述当前帧的前一帧和所述当前帧的后一帧，所述目标物在不同帧间的形变大于设定形变阈值。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
[0013]至少一个激光雷达；
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述至少一个激光雷达与所述至少一个处理器和所述存储器通信连接；其中
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的激光雷达去噪方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述
的激光雷达去噪方法。
[0018]本专利技术实施例的一种激光雷达去噪方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取当前帧的点云数据；确定所述点云数据所对应轮廓的当前图像矩；基于所述当前图像矩和相邻帧的相邻图像矩，对各所述轮廓所对应点云数据中目标物的点云数据进行过滤得到目标点云数据，所述相邻帧包括所述当前帧的前一帧和所述当前帧的后一帧，所述目标物在不同帧间的形变大于设定形变阈值。该方法通过对当前帧中形变大于设定形变阈值的目标物所对应的点云数据进行过滤，能够防止由于存在粉尘和水雾而导致的激光雷达误检的问题。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例一提供的一种激光雷达去噪方法的流程示意图；
[0022]图2为本专利技术实施例一提供的又一种激光雷达去噪方法的流程示意图；
[0023]图3为本专利技术实施例二提供的一种激光雷达去噪方法的流程示意图；
[0024]图4为本专利技术实施例三提供的一种激光雷达去噪装置的结构示意图；
[0025]图5为本专利技术实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。应当理解，本专利技术的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本专利技术的范围在此方面不受限制。
[0027]本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于
清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]需要注意，本专利技术中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
[0030]本专利技术实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
[0031]实施例一
[0032]图1为本专利技术实施例一提供的一种激光雷达去噪方法的流程示意图，该方法可适用于对障碍物进行检测的情况，该方法可以由激光雷达去噪装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在车辆上，在本实施例中车辆包括但不限于：普通运输汽车、专用汽车、特殊用途汽车等。
[0033]如图1所示，本专利技术实施例一提供的一种激光雷达去噪方法，包括如下步骤：
[0034]S110、获取当前帧的点云数据。
[0035]其中，当前帧可以是当前需要处理的帧。点云数据可以指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。
[0036]在本实施例中，可以通过激光雷达获取当前帧中的点云数据。
[0037]S120、确定所述点云数据所对应轮廓的当前图像矩。
[0038]其中，轮廓可以是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达去噪方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧的点云数据；确定所述点云数据所对应轮廓的当前图像矩；基于所述当前图像矩和相邻帧的相邻图像矩，对各所述轮廓所对应点云数据中目标物的点云数据进行过滤得到目标点云数据，所述相邻帧包括所述当前帧的前一帧和所述当前帧的后一帧，所述目标物在不同帧间的形变大于设定形变阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述点云数据所对应轮廓的图像矩，包括：将所述点云数据映射至二维栅格地图，对所述二维栅格地图进行转化得到二值图像；对所述二值图像进行形态学操作；提取基于形态学操作后的二值图像所包括的轮廓；确定所述轮廓的图像矩。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述二值图像进行形态学操作，包括：对所述二值图像进行膨胀，得到连通域；对所述连通域进行腐蚀，得到形态学操作后的二值图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前图像矩包括当前质心位置，所述相邻图像矩包括相邻质心位置，相应的，所述基于所述当前图像矩和相邻帧的相邻图像矩，对各所述轮廓所对应点云数据中目标物的点云数据进行过滤，包括：针对每个轮廓，基于所述轮廓在所述当前帧中的当前质心位置和所述轮廓在所述相邻帧中的相邻质心位置，确定所述轮廓对应的物体是否为同一物体；若是，则基于所述轮廓的形态变化信息，确定是否将所述轮廓所对应的点云数据作为目标物的点云数据，并删除所述目标物的点云数据；继续遍历所述当前帧剩余的轮廓，直至所有轮廓均遍历完。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮廓在所述当前帧中的当前质心位置和所述轮廓在所述相邻帧中的相邻质心位置，确定所述轮廓对应的物体是否为同一物体，包括：获取相邻质心位置，所述相邻质心位置包括所述前一帧的上一质心位置和所述后一帧的下一质心位置；若所述当前质心位置与所述前一质心位置之间的距离小于第一预设阈值、所述当前质心位置与所述后一质心位置之间的距离小于第二预设阈值，则确定所述当前帧、所述前一帧和所述后一帧所对应的轮廓属于同一物体。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像矩包括Hu矩，所述相邻图像矩包...

【专利技术属性】
技术研发人员：许皓，贺武，
申请(专利权)人：深圳市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：