【技术实现步骤摘要】
基于双波长的TOF激光雷达系统及其抗干扰方法
[0001]本专利技术涉及激光雷达的
，尤其是一种基于双波长的TOF激光雷达系统及其抗干扰方法。
技术介绍
[0002]激光雷达是激光探测和测距系统的简称，通过发射并接收激光光束探测目标的三维结构、空间位置、表面反射率、运动状态等信息。基于飞行时间法（Time Of Flight, TOF）激光雷达通过测量激光光束的飞行时间、分析回波信号进行目标信息的感知。飞行时间法激光雷达在实际工作中通常会面临同频信号的干扰，影响激光雷达的探测性能，干扰源包括自然光、照明光源、同频激光雷达、同频恶意干扰源。激光雷达系统通常采用单一波长的激光脉冲进行目标的感知，系统架构包括单一波长激光源、光学系统、光束偏转装置、探测器等组件。
[0003]现有的单一波长的TOF激光雷达采用的抗干扰技术包括有限脉冲编码、脉冲幅度调制、脉冲宽度调制、脉冲间隔调制等。这些抗干扰技术可以在一定程度上减弱干扰源的影响，但是不能很好地应对复杂的使用场景，尤其是针对自动驾驶领域的使用场景。
[0004]...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于双波长的TOF激光雷达系统的抗干扰方法，其特征在于，激光雷达配置在抗干扰模式，第一探测器和第二探测器均配置在使能状态，具体包括以下步骤：第1步骤、启动激光雷达系统；第2步骤、控制和信号处理模块配置进入抗干扰模式；第3步骤、第一种情形：当脉冲激光发射模式默认状态进入λ1模式时，则第二探测器进入干扰监测状态，随后，判断第二探测器是否监测到干扰；当第二探测器连续N帧监测不到干扰时，其中，N是大于等于1的正整数，则自动切换到λ2模式，第一探测器进入干扰监测状态；当第二探测器监测到干扰时，则自动切换到轮询模式；第二种情形：当脉冲激光发射模式默认状态进入λ2模式时，则第一探测器进入干扰监测状态，随后，判断第一探测器是否监测到干扰；当第一探测器连续N帧监测不到干扰时，其中，N是大于等于1的正整数，则自动切换到λ1模式，第二探测器进入干扰监测状态；当第一探测器监测到干扰时，则自动切换到轮询模式；第4步骤、在轮询模式时，当第一探测器进行信号探测时，则第二探测器进入干扰监测状态；当第二探测器进行信号探测时，则第一探测器进入干扰监测状态；控制和信号处理模块抗干扰处理；第5步骤、第一种情形：当第一探测器和第二探测器连续M帧同时监测到干扰，其中，M是大于等于1的正整数，且干扰信号大于设定阈值时，则自动切换到同步模式，控制和信号处理模块抗干扰处理，并进行干扰程度判定；当判定干扰程度连续K帧小于阈值，其中，K是大于等于1的正整数，则自动切换到轮询模式；当判定干扰程度连续K帧大于或等于阈值，其中，K是大于等于1的正整数，则自动切换到同步模式；第二种情形：当第一探测器和第二探测器连续M帧不能同时监测到干扰，其中，M是大于等于1的正整数，且干扰信号小于或等于设定阈值时，则自动切换到轮询模式。2.根据权利要求1所述的抗干扰方法，其特征在于，在轮询模式下，控制和信号处理模块进行干扰信息处理的步骤如下：第
①
步骤、计算第一探测器和第二探测器的干扰强度；第
②
步骤、比较第一探测器和第二探测器的干扰强度；第
③
步骤、确定一级数据和二级数据；第
④
步骤、输出一级数据和二级数据。3.根据权利要求1所述的抗干扰方法，其特征在于，在同步模式下，控制和信号处理模块进行干扰信息处理的步骤如下：第一步骤、第一探测器和第二探测器的单次探测信息，包括但不限于距离、角度、反射率和反射强度；第二步骤、判断第一探测器和第二探测器的探测数据是否在一定偏差范围内或者满足
一定关系，确定该次探测是否存在干扰；第三步骤、当存在干扰时，则该次探测无效；当不存在干扰时，则该次探测数据有效；第四步骤、第一探测器和第二探测器的有效数据同时输出。4.一种实现如权利要求1所述的抗干扰方法的基于双波长的TOF激光雷达系统，其特征在于：包括控制和信号处理模块、发射单元、发射光学系统、光束偏转装...
【专利技术属性】
技术研发人员：王向永，尹玲秀，王茜茜，
申请(专利权)人：常州星宇车灯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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