后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：通过后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定转向指令与目标转向指令是否匹配；在确定转向指令与目标转向指令匹配的情况下，将目标转向指令发送给转向电机，并在确定转向电机待下发至转向机构的转向参数之后，确定转向参数与目标转向指令是否匹配；在确定转向参数与目标转向指令不匹配的情况下，确定后轮转向系统的转向电机出现故障。本发明专利技术实施例的方案，可以实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效地避免事故的发生。生。生。

【技术实现步骤摘要】
后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及故障检测
，尤其涉及一种后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车新四化的进程，后轮转向功能也逐渐被各大主机厂采用，用以提高高速过弯时车辆的稳定性、低速转向时减小转弯半径问题。用户在享受着后轮转向功能带来便利性的同时，也承担着功能失效带来的风险，因系统性失效或随机硬件失效，导致整车在特定工况出现后轮转向系统非预期转向、错误的转向方向或者错误的转向角度等危害，而驾驶员在有限时间内未能及时、有效控制车辆，进而危及驾乘人员及本车周边道路参与者的人身安全。
[0003]如何实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效避免事故的发生，是业内研究的重点问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种后轮转向系统的故障检测方法、装置、设备及存储介质，以实时地对后轮转向系统进行故障检测，有效地避免事故的发生。
[0005]根据本专利技术实施例的一方面，提供了一种后轮转向系统的故障检测方法，所述后轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后轮转向系统的故障检测方法，所述后轮转向系统包括：后轮转向控制器、转向电机以及转向机构；其特征在于，所述方法包括：通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令，并在确定所述后轮转向控制器待下发至转向电机的目标转向指令之后，确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配；在确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配的情况下，将所述目标转向指令发送给所述转向电机，并在确定所述转向电机待下发至所述转向机构的转向参数之后，确定所述转向参数与所述目标转向指令是否匹配；在确定所述转向参数与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向系统的转向电机出现故障。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令之前，还包括：通过所述仲裁控制器接收上层控制器发送的转向请求，并对所述转向请求进行校验，以确定所述转向请求由所述上层控制器发送至所述仲裁控制器的过程中是否被篡改；当校验通过时，通过所述仲裁控制器接收所述上层控制器发送的转向请求，并根据所述转向请求确定待发送至所述后轮转向控制器的转向指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述转向请求进行校验之后，还包括：当校验不通过时，通过所述仲裁控制器向所述上层控制器发送报警信号，并停止执行通过所述后轮转向控制器接收仲裁控制器下发的转向指令的操作。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向指令与所述目标转向指令是否匹配，包括：确定所述转向指令与所述目标转向指令的相似度；当所述相似度满足设定相似度阈值时，确定所述转向指令与所述目标转向指令匹配；否则，不匹配。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在确定所述转向指令与所述目标转向指令不匹配的情况下，确定所述后轮转向控制器故障，并向上层控制器发送报警信号。6.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振维，杨雪珠，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：