【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达信号处理，尤其是涉及一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法及系统。
技术介绍
1、交通雷达是一种常用的传感器，用于在交通领域中实现目标检测、跟踪和航迹稳定等功能，然而，为了提升雷达的最远探测距离，常常会降低雷达的距离分辨率，导致目标的点云密度变差，同时，雷达的散射点会随着目标的运动发生改变，聚类结果容易造成目标分裂和误差较大的问题。
2、在实际的雷达工作中，雷达的带宽是一个已经确定的参数，决定了雷达的距离分辨率。距离分辨率表示雷达能够分辨的两个不同目标之间的最小距离，一般来说，较高的距离分辨率能够提供更精细的目标距离测量，但同时也限制了雷达的最远探测距离。
3、由于距离分辨率的限制，目标的点云密度在远距离上会变得很差，无法满足航迹稳定度和跟踪精度的要求，此外，目标的运动会导致雷达散射点的动态变化，这在进行目标聚类时容易造成目标分裂和误差较大的问题。
4、目前尚无一种能够提升雷达点云密度的方式或方法，因为雷达的距离分辨率已经在实际工作中确定，并由雷达的工作带宽决定。因此，需要在设计和优化雷达...
【技术保护点】
1.一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，所述预处理，具体为：
3.根据权利要求2所述的一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，所述步骤S3，具体为；
4.根据权利要求3所述的一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，所述将更新后的所述历史点迹集根据雷达帧周期进行外推，具体为:
5.根据权利要求4所述的一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，所述将更新后的所述历史点迹集根据雷达帧周期进行筛选，具体为：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，所述预处理，具体为：
3.根据权利要求2所述的一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，所述步骤s3，具体为；
4.根据权利要求3所述的一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，所述将更新后的所述历史点迹集根据雷达帧周期进行外推，具体为:
5.根据权利要求4所述的一种基于航迹负反馈的点云密度增强方法，其特征在于，所述将更新后的所述历史点迹集根据雷达帧周期进行筛选，具体为：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：鹿国顺，刘加欢，孙靖虎，吴健，贺武，徐璐霄，张思思，张欢欢，肖靖宇，
申请(专利权)人：深圳市德赛西威汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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