激光雷达抗干扰方法、激光雷达抗干扰装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种激光雷达抗干扰方法、激光雷达抗干扰装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：确定激光雷达的每个发射单元的发射编码值集合，其中，发射编码值集合均满足预设的相关性条件，包括自相关条件和/或互相关条件；根据每个发射单元的发射编码值集合，控制每个发射单元在各个发射周期的探测光束的发射，得到原始点云数据；对所述原始点云数据进行第一滤波处理和/或第二滤波处理，得到无干扰的点云数据。通过本申请方案，可以提升激光雷达的探测准确性。以提升激光雷达的探测准确性。以提升激光雷达的探测准确性。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达抗干扰方法、激光雷达抗干扰装置及电子设备


[0001]本申请属于激光探测
，尤其涉及一种激光雷达抗干扰方法、激光雷达抗干扰装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达是当前主流的一种雷达传感器，其主要通过发射出的激光的回波来获得点云数据，以此实现对环境中的物体的探测。然而，对于多线激光雷达来说，其所发出的多束激光可能会相互之间产生干扰，导致所获得的点云数据受到影响，进而降低激光雷达的探测准确性。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种激光雷达抗干扰方法、激光雷达抗干扰装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以提升激光雷达的探测准确性。
[0004]第一方面，本申请提供了一种激光雷达抗干扰方法，包括：
[0005]确定激光雷达的每个发射单元的发射编码值集合，其中，每个发射编码值集合均满足预设的自相关条件；
[0006]根据每个发射单元的发射编码值集合，控制每个发射单元在各个发射周期的探测光束的发射，得到原始点云数据；
[0007]对上述原始点云数据进行第一滤波处理和/或第二滤波处理，得到无干扰的点云数据。
[0008]第二方面，本申请提供了一种激光雷达抗干扰方法，包括：
[0009]确定激光雷达的每个发射单元的发射编码值集合，其中，上述发射单元中存在并行发射单元，且任意两个上述并行发射单元的发射编码值集合之间均满足预设的互相关条件，所述并行发射单元是指在同一探测周期内同时发射的发射单元；
[0010]根据每个发射单元的发射编码值集合，控制每个发射单元在各个发射周期的探测光束的发射，得到原始点云数据；
[0011]对上述原始点云数据进行第一滤波处理和/或第二滤波处理，得到无干扰的点云数据。
[0012]第三方面，本申请提供了一种激光雷达抗干扰装置，包括：
[0013]编码值确定模块，用于确定激光雷达的每个发射单元的发射编码值集合，其中，每个发射编码值集合均满足预设的自相关条件；
[0014]发射控制模块，用于根据每个发射单元的发射编码值集合，控制每个发射单元在各个发射周期的探测光束的发射，得到原始点云数据；
[0015]滤波模块，用于对上述原始点云数据进行第一滤波处理和/或第二滤波处理，得到无干扰的点云数据。
[0016]第四方面，本申请提供了一种激光雷达抗干扰装置，包括：
[0017]编码值确定模块，用于确定激光雷达的每个发射单元的发射编码值集合，其中，上述发射单元中存在并行发射单元，且任意两个上述并行发射单元的发射编码值集合之间均满足预设的互相关条件，所述并行发射单元是指在同一探测周期内同时发射的发射单元；
[0018]发射控制模块，用于根据每个发射单元的发射编码值集合，控制每个发射单元在各个发射周期的探测光束的发射，得到原始点云数据；
[0019]滤波模块，用于对上述原始点云数据进行第一滤波处理和/或第二滤波处理，得到无干扰的点云数据。
[0020]第五方面，本申请提供了一种电子设备，上述电子设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面和/或第二方面的方法的步骤。
[0021]第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面和/或第二方面的方法的步骤。
[0022]第七方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面和/或第二方面的方法的步骤。
[0023]本申请与现有技术相比存在的有益效果是：
[0024]本申请的技术方案中，首先确定激光雷达的每个发射单元的发射编码值集合，其中，每个发射编码值集合均满足预设的自相关条件；接着根据每个发射单元的发射编码值集合，控制每个发射单元在各个发射周期的探测光束的发射，得到原始点云数据；最后对所述原始点云数据进行第一滤波处理和/或第二滤波处理，得到无干扰的点云数据。如此，通过为各个发射单元确定对应的发射编码值集合，且该发射编码值集合满足预设的相关性条件；同时，通过对原始点云数据进行滤波处理，以去除掉原始点云数据中的噪声点,最终得到无干扰的点云数据，可保障各个发射单元在多个不同的发射周期内进行发射时有效减少回波信号串扰的现象，以此提升雷达的探测准确性；进一步的，通过综合考虑各种发射策略来设置各个发射单元的发射编码，同时对回波数据进行滤波处理，可保障激光雷达不管是采用何种发射策略进行探测光束的发射，其回波信号串扰程度均可控制在较低水平，进一步提升雷达探测的准确性。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1是本申请实施例提供的激光雷达抗干扰方法的实现流程示意图；
[0027]图2是本申请实施例提供的MEMS激光雷达的工作原理示意图；
[0028]图3是本申请实施例提供的MEMS激光雷达的一个发射单元所对应得到的点云的平面示例图；
[0029]图4是本申请实施例提供的激光雷达抗干扰方法的另一实现流程示意图；
[0030]图5是本申请实施例提供的机械式激光雷达的结构示例图；
[0031]图6是本申请实施例提供的flash激光雷达在并行发射场景下的发射阵列的示例图；
[0032]图7是本申请实施例提供的激光雷达抗干扰方法的又一实现流程示意图；
[0033]图8是本申请实施例提供的flash激光雷达在串行发射场景下的发射阵列及接收阵列的示例图；
[0034]图9是本申请实施例提供的激光雷达抗干扰方法的再一实现流程示意图；
[0035]图10是本申请实施例提供的激光雷达抗干扰装置的结构框图；
[0036]图11是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0037]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0038]为了说明本申请所提出的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
[0039]首先，对本申请实施例涉及的执行主体进行介绍。本申请实施例提供的激光雷达抗干扰方法可以由电子设备来执行，该电子设备可以配置或者连接有激光雷达。仅作为示例，该电子设备可以为诸如手机、笔记本电脑或平板电脑之类的终端设备；或者，该电子设备也可以为车载本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达抗干扰方法，其特征在于，包括：确定激光雷达的每个发射单元的发射编码值集合，其中，每个发射编码值集合均满足预设的自相关条件；根据每个发射单元的发射编码值集合，控制每个发射单元在各个发射周期的探测光束的发射，得到原始点云数据；对所述原始点云数据进行第一滤波处理和/或第二滤波处理，得到无干扰的点云数据。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个发射单元的发射编码值集合，控制每个发射单元在各个发射周期的探测光束的发射，得到原始点云数据之前，所述方法还包括：当所述激光雷达存在多个发射单元时，判断所述多个发射单元中是否存在并行发射单元和/或串行发射单元；根据预设规则设置并行发射单元和/或串行发射单元的发射编码值集合。3.如权利要求2所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述根据预设规则设置并行发射单元和/或串行发射单元的发射编码值集合，包括：若所述激光雷达的发射单元中存在并行发射单元，确保任意两个所述并行发射单元的发射编码值集合之间均满足预设的互相关条件；其中，所述并行发射单元是指在同一探测周期内同时发射的发射单元。4.如权利要求2所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述根据预设规则设置并行发射单元和/或串行发射单元的发射编码值集合，包括：若所述激光雷达的发射单元中存在串行发射单元，则相邻的串行发射单元在同一探测周期内的同一次发射所对应的发射编码值的差值为预设阈值；其中，所述串行发射单元是指在同一探测周期按照预设时序依次发射的发射单元。5.如权利要求1至4任一项所述的激光雷达抗干扰方法，其特征在于，所述第一滤波处理的处理过程为：针对所述原始点云数据中的每个待测点，基于预设的邻域尺寸确定以所述待测点为中心的待测邻域；计算所述待测邻域中除所述待测点之外的各个点的测距值分别与所述待测点...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜亚军，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：