【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种存储点云的电路及方法、芯片和电子设备。
技术介绍
1、随着计算机技术、人工智能技术等的快速发展，自动(辅助)驾驶技术开始进入人们的日常生活。雷达能够以点云数据(point cloud data)的形式为自动(辅助)驾驶技术提供环境感知信息。
2、点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合，可能含有颜色信息(rgb)或反射强度信息(intensity)等。雷达每秒能产生成千上万点，每次扫描获取的数据点数能达到数十万、数百万甚至更多，数据量达几十吉字节(gigabyte，简称gb)至上千gb等。如此庞大的数据量给数据存储和数据检索带来了挑战。
技术实现思路
1、为解决或部分地解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种存储点云的电路及方法、芯片和电子设备，能够实现存储有效数据，并且提升数据检索便捷度。
2、本申请第一方面提供一种存储点云的电路，包括：缓存模块、识别结果获得模块、组装模块和输出模块中至少一种。其中，缓存模块被配置为缓存点云数据，点云数据包括多帧点云帧；识别结果获得模块与缓存模块耦合，被配置为获得针对多帧点云帧的识别结果，得到针对目标对象的识别结果；组装模块与识别结果获得模块耦合，被配置为响应于识别结果表征存在目标对象，确定目标对象和多帧点云帧之间的关联关系；输出模块分别与识别结果获得模块和组装模块耦合，被配置为基于关联关系相关联地输出识别结果和与识别结果对应的多帧点云帧，以写入非易失性存储器。
3、本申请
4、本申请第三方面提供一种板卡，包括如上述的存储点云的电路或者如上述的芯片。此外，还可以包括非易失性存储器。
5、本申请第四方面提供一种雷达，包括如上述的存储点云的电路、芯片或者板卡中至少一种。
6、本申请第五方面提供一种移动平台，包括如上述的雷达。
7、本申请第六方面提供一种存储点云的方法，包括：缓存点云数据，点云数据包括多帧点云帧；获得针对多帧点云帧的识别结果，得到针对目标对象的识别结果；响应于识别结果表征存在目标对象，确定目标对象和多帧点云帧之间的关联关系；基于关联关系相关联地输出识别结果和与识别结果对应的多帧点云帧，以写入非易失性存储器。
8、本申请第七方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上述的方法。
9、本申请第八方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如上的方法。
10、本申请第九方面提供一种计算机程序产品，包括可执行代码，当可执行代码被执行时，实现如上的方法。
11、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
12、本申请在某些实施例中，缓存模块缓存多帧点云帧后，并非直接将该多帧点云帧写入非易失性存储器，而是通过识别结果获得模块得到针对目标对象的识别结果，并由组装模块确定目标对象和多帧点云帧之间的关联关系。这样使得输出模块可以基于关联关系相关联地输出识别结果和与识别结果的目标对象对应的多帧点云帧，以便将有用(存在目标对象)的点云帧和对应的识别结果写入非易失性存储器。本申请实施例有效减少了因存储无用数据造成的存储空间浪费，并且便于基于识别结果和关联关系检索到目标点云帧，提升了检索效率和准确度。
13、本申请在某些实施例中，识别结果获得模块在得到识别结果后，基于目标点云帧的时间戳确定目标点云帧在缓存的点云帧中的位置，有助于提升检索结果的准确度和检索效率。
14、本申请在某些实施例中，识别结果获得模块的识别模型输出针对多种预设目标对象各自的识别结果，并且可以分别保留与各目标对象对应的点云帧。当点云帧中包括多种目标对象时，不会丢失该点云帧包括多种目标对象的识别结果，提升存储的有效数据的完整性。
15、本申请在某些实施例中，在保证有效数据的完整性的基础上，对于可能重复存储的点云帧，还进行了去重操作。通过去重操作避免存储重复的点云帧，进一步提升了存储空间的有效利用率。
16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种存储点云的电路，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，所述识别结果获得模块，包括：
3.根据权利要求2所述的电路，其特征在于，所述目标帧时间戳确定单元，包括：
4.根据权利要求3所述的电路，其特征在于，所述目标对象出现帧时间戳确定单元包括：多个并联的时间戳确定子单元，每个时间戳确定子单元对应一个目标对象。
5.根据权利要求4所述的电路，其特征在于，所述目标帧位置确定单元，包括：
6.根据权利要求5所述的电路，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的电路，其特征在于，所述加密模块包括：
9.一种芯片，其特征在于，包括：
10.一种雷达，包括根据权利要求1至8任一项所述的存储点云的电路，或者根据权利要求9所述的芯片。
11.一种存储点云的方法，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，还包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括
...【技术特征摘要】
1.一种存储点云的电路，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，所述识别结果获得模块，包括：
3.根据权利要求2所述的电路，其特征在于，所述目标帧时间戳确定单元，包括：
4.根据权利要求3所述的电路，其特征在于，所述目标对象出现帧时间戳确定单元包括：多个并联的时间戳确定子单元，每个时间戳确定子单元对应一个目标对象。
5.根据权利要求4所述的电路，其特征在于，所述目标帧位置确定单元，包括：
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖裕民，刘宇骐，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。