取料方法及智能仓储技术

本发明专利技术公开了一种取料方法及智能仓储；取料方法应用于具有立库和堆垛模块的智能储仓，堆垛模块上设置有取料货叉和暂存货叉，且用于从立库中夹取物料；取料方法包括有以下步骤：物料Nn靠近第N个料槽出口一侧有X个物料的情况下，若0<X<n，则先通过暂存货叉将物料Nn靠近第N个料槽出口一侧的X个物料一次性取出，再通过取料货叉将物料Nn从立库中取出。通过上述取料方法和智能仓储能够单独夹取位于料槽更靠内侧的物料，以做到物料的先进先出，有利于物料的合理化利用。料的合理化利用。料的合理化利用。

【技术实现步骤摘要】
取料方法及智能仓储


[0001]本专利技术涉及智能仓储
，特别是涉及一种取料方法及智能仓储。

技术介绍

[0002]智能仓储一般包括有进料装置、堆垛模块、立库和出料装置等；其中，堆垛模块设置有货叉，且用于从进料装置拾取物料并将物料置于立库对应的料槽内，或者从相应料槽内拾取物料然后置于出料装置上，以完成物料在进料装置和立库之间，或者完成物料在立库与出料装置之间的中转。相关技术中，为提高立库的空间利用率，对于规格尺寸明显小于料槽深度(料槽在垂直于其开口方向上的尺寸)的物料，常会在一个料槽内沿深度方向存储摆放多个物料，并且对于存储位置越深的物料其存储于料槽内的时间也越久，并且常需要优先取出使用(例如出于物料在保质期内使用上的考虑)，然而对于现有采用夹持式货叉的堆垛模块，其难以做到将位于料槽更靠近内侧的物料的单独取出。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种取料方法，其能够取出位于料槽更靠近内侧的物料，以做到物料的先进先出。
[0004]本专利技术还提供了一种用于执行该取料方法的智能仓储。
[0005]根据本专利技术第一方面实施例的取料方法，应用于具有立库和堆垛模块的智能储仓，且堆垛模块从立库中夹取物料，立库设有若干料槽，每一排料槽都设有若干个容置位，设置第N个料槽出口一侧起算的第1个容置位的物料为物料N1；设置第N个料槽出口一侧起算的第n个容置位的物料为物料Nn；堆垛模块上设置有取料货叉和暂存货叉；
[0006]物料Nn靠近第N个料槽出口一侧有X个物料的情况下，若0<X<n，
[0007]取料方法包括有以下步骤：
[0008]S1100：先通过暂存货叉将物料Nn靠近第N个料槽出口一侧的X个物料一次性取出，S1200：通过取料货叉将物料Nn从立库中取出。
[0009]根据本专利技术第一方面实施例的取料方法，至少具有如下有益效果：
[0010]由于堆垛模块同时设置有取料货叉和暂存货叉，从而当需要单独取出第N个料槽中位于内侧的物料Nn时，先通过暂存货叉将靠近第N个料槽出口一侧的X个物料一次性取出，即可排除这X个物料对物料Nn单独夹持所带来的影响，然后再通过取料货叉即可顺利将物料Nn从第N个料槽中单独取出，因此通过上述取料方法能够单独取出位于料槽更靠内侧的物料，以做到物料的先进先出，有利于物料的合理化利用。
[0011]根据本专利技术第一方面一些实施例的取料方法，堆垛模块包括设置于立库一侧的运动定位装置和第一伸缩机构，第一伸缩机构设置于运动定位装置的末端驱动部，暂存货叉设置于第一伸缩机构的驱动部；
[0012]其中，S1100包括有以下步骤：
[0013]S1110：通过所述运动定位装置驱动所述暂存货叉运动，运动至所述暂存货叉的夹
持末端对准第N个所述料槽；
[0014]S1120：通过所述第一伸缩机构驱动所述暂存货叉进入第N个所述料槽，且进入第N个所述料槽的深度能使得所述暂存货叉的夹持末端抵达第n
‑
1个容置位；
[0015]S1130：通过所述暂存货叉夹持物料Nn靠近第N个所述料槽出口一侧的X个物料；
[0016]S1140：通过所述第一伸缩机构驱动所述暂存货叉移出第N个所述料槽。
[0017]根据本专利技术第一方面一些实施例的取料方法，堆垛模块还包括第二伸缩机构，第二伸缩机构设置于运动定位装置的末端驱动部，取料货叉设置于第二伸缩机构的驱动部，且与暂存货叉处于同一高度上并相互平行；
[0018]S1200包括有以下步骤：
[0019]S1210：通过所述运动定位装置驱动所述取料货叉沿所述立库的长度方向移动，移动至所述取料货叉对准第N个所述料槽；
[0020]S1220：通过所述第二伸缩机构驱动所述取料货叉进入第N个所述料槽，且进入第N个所述料槽的深度能使得所述取料货叉的夹持末端抵达第n个容置位；
[0021]S1230：通过所述取料货叉夹持物料Nn；
[0022]S1240：通过所述第二伸缩机构驱动所述取料货叉移出第N个所述料槽。
[0023]根据本专利技术第一方面一些实施例的取料方法，还包括有以下步骤：
[0024]S1300：通过暂存货叉将原先取出的X个物料再次放入到第N个料槽内。
[0025]根据本专利技术第一方面一些实施例的取料方法，通过暂存货叉将原先取出的X个物料再次放入到第N个料槽内，包括有以下步骤：
[0026]S1310：通过所述运动定位装置驱动所述暂存货叉运动，运动至所述暂存货叉的夹持末端再次对准第N个所述料槽；
[0027]S1320：通过所述第一伸缩机构驱动所述暂存货叉进入第N个所述料槽，且进入第N个所述料槽的深度能使得所述暂存货叉的夹持末端抵达第n个容置位；
[0028]S1330：控制所述暂存货叉将所述X个物料置于第N个所述料槽内，且使得所述X个物料中的每一个物料均相比于被取出前向所述第N个所述料槽的内侧移进了一个容置位；
[0029]S1340：通过所述第一伸缩机构驱动所述暂存货叉移出第N个所述料槽。
[0030]根据本专利技术第一方面一些实施例的取料方法，运动定位装置包括有移动定位机构和旋转机构，旋转机构设置于移动定位机构的末端驱动部，第一伸缩机构设置于旋转机构的驱动部，设置暂存货叉的中线到旋转机构的旋转轴线的距离为R1；
[0031]其中，S1110包括有以下步骤：
[0032]S1111：通过所述移动定位机构驱动所述暂存货叉移动至第N个所述料槽的侧旁，此时，所述暂存货叉与第N个所述料槽处于同一高度上，且在所述立库的长度方向上，所述旋转轴线到第N个所述料槽的中线的距离等于R1；
[0033]S1112：通过所述旋转机构驱动所述暂存货叉旋转，旋转至所述暂存货叉的夹持末端对准第N个所述料槽。
[0034]根据本专利技术第一方面一些实施例的取料方法，若X＝0，所述取料方法包括以下步骤：
[0035]S2000：使用所述取料货叉或所述暂存货叉从所述立库中取出物料Nn。
[0036]根据本专利技术第二方面一些实施例的智能仓储，包括有立库和堆垛模块，立库设有
若干料槽，每一料槽都设有若干个物料容置位；垛模块设置于立库的一侧，且料槽的出口朝向堆垛模块；其中，堆垛模块包括有运动定位装置、取料货叉、暂存货叉、第一伸缩机构和第二伸缩机构，第一伸缩机构和第二伸缩机构设置于运动定位装置的末端驱动部，暂存货叉设置于第一伸缩机构的驱动部，取料货叉设置于第二伸缩机构的驱动部，且与暂存货叉处于同一高度上并相互平行。
[0037]根据本专利技术第二方面一些实施例的智能仓储，至少具有如下有益效果：
[0038]本实施例的智能仓储能够用于实现上述第一方面实施例的取料方法，以实现单独取出料槽更靠近内侧的物料，做到物料的先进先出，有利于物料的合理化利用。
[0039]根据本专利技术第二方面一些实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种取料方法，其特征在于，应用于具有立库和堆垛模块的智能储仓，且所述堆垛模块从所述立库中夹取物料，所述立库设有若干料槽，每一排所述料槽都设有若干个容置位，设置第N个所述料槽出口一侧起算的第1个容置位的物料为物料N1；设置所述第N个所述料槽出口一侧起算的第n个容置位的物料为物料Nn；所述堆垛模块上设置有取料货叉和暂存货叉；物料Nn靠近第N个所述料槽出口一侧有X个物料的情况下，若0<X<n，所述取料方法包括以下步骤：S1100：先通过所述暂存货叉将物料Nn靠近第N个所述料槽出口一侧的X个物料一次性取出；S1200：通过取料货叉将物料Nn从立库中取出。2.根据权利要求1所述的一种取料方法，其特征在于，所述堆垛模块包括设置于所述立库一侧的运动定位装置和第一伸缩机构，所述第一伸缩机构设置于所述运动定位装置的末端驱动部，所述暂存货叉设置于所述第一伸缩机构的驱动部；其中，S1100包括有以下步骤：S1110：通过所述运动定位装置驱动所述暂存货叉运动，运动至所述暂存货叉的夹持末端对准第N个所述料槽；S1120：通过所述第一伸缩机构驱动所述暂存货叉进入第N个所述料槽，且进入第N个所述料槽的深度能使得所述暂存货叉的夹持末端抵达第n
‑
1个容置位；S1130：通过所述暂存货叉夹持物料Nn靠近第N个所述料槽出口一侧的X个物料；S1140：通过所述第一伸缩机构驱动所述暂存货叉移出第N个所述料槽。3.根据权利要求2所述的一种取料方法，其特征在于，所述堆垛模块还包括第二伸缩机构，所述第二伸缩机构设置于所述运动定位装置的末端驱动部，所述取料货叉设置于所述第二伸缩机构的驱动部，且与所述暂存货叉处于同一高度上并相互平行；S1200包括有以下步骤：S1210：通过所述运动定位装置驱动所述取料货叉沿所述立库的长度方向移动，移动至所述取料货叉对准第N个所述料槽；S1220：通过所述第二伸缩机构驱动所述取料货叉进入第N个所述料槽，且进入第N个所述料槽的深度能使得所述取料货叉的夹持末端抵达第n个容置位；S1230：通过所述取料货叉夹持物料Nn；S1240：通过所述第二伸缩机构驱动所述取料货叉移出第N个所述料槽。4.根据权利要求2所述的一种取料方法，其特征在于，还包括有以下步骤：S1300：通过所述暂存货叉将原先取出的X个物料再次放入到第N个所述料槽内。5.根据权利要求4所述的一种取料方法，其特征在于，S1300包括有以下步骤：S1310：通过所述运动定位装置驱动所述暂存货叉运动，运动至所述暂存货叉的夹持末端再次对准第N个所述料槽；S1320：通过所述第一伸缩机构驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁金涛，杨文亮，邹亮，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：