【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能仓储，特别是涉及一种货叉、堆垛机及智能仓储系统。
技术介绍
1、智能仓储系统一般包括有堆垛机、货柜和移动轨；其中移动轨沿货柜的长度方向设置于货柜一侧，堆垛机则滑动连接在移动轨上，并且堆垛机设置有可上下滑动的货叉，以通过货叉从货柜上对应的储物单元格内拾取物料；相关技术中，货叉包括有旋转台、伸缩驱动装置和夹持机构等，旋转台用于带动夹持机构转向货柜，伸缩驱动装置连接旋转台与夹持机构，并用于在夹持机构已转向货柜时驱动夹持机构伸缩以进出储物单元格取放物料；由于夹持机构需要在旋转台上实现一定行程的伸缩，因而旋转台需要具有相对较大的长度尺寸以适应夹持机构的伸缩滑动，而转台在工作过程中还需要进行转动，因此在货柜与堆垛机之间需要预留足够旋转台转动的空间，所以在旋转台尺寸相对较大时空间利用率并不高。
技术实现思路
1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种货叉，其不仅能够有效提高搬运效率，而且还有利于提高智能仓储系统的空间利用率。
2、本技术还提供了一种具有上述货叉的堆垛机，及具有该堆垛机的智能仓储系统。
3、根据本技术第一方面实施例的货叉，包括有旋转驱动装置、多级伸缩驱动装置和夹持机构；旋转驱动装置包括有旋转驱动机构和旋转台，旋转驱动机构连接旋转台，旋转驱动机构驱动旋转台转动；多级伸缩驱动装置设置于旋转台和夹持机构之间，且包括有至少两级伸缩驱动模块，前一级的伸缩驱动模块能够驱动后一级的伸缩驱动模块滑动伸缩；夹持机构连接多级伸缩驱动装
4、根据本技术第一方面实施例的货叉，至少具有如下有益效果：
5、通过在旋转台上设置多级伸缩驱动装置，并将夹持机构设置于多级伸缩驱动装置的末级伸缩驱动模块，可以使得夹持机构在首级伸缩驱动模块的驱动下相对旋转台实现滑动，在后一级的伸缩驱动模块的驱动下相对于前一级的伸缩驱动模块滑动，从而使得夹持机构能够在各级伸缩驱动模块的共同驱动下实现多级伸出展开或者多级收缩折叠，进而在夹持机构伸缩滑动行程相同的情况下，使得旋转台的长度可以相对做到更短；同时由于多级伸缩驱动装置设置于旋转台和夹持机构之间，因此多级伸缩驱动装置及夹持机构在高度方向上重叠，因而旋转台的宽度也可以相对设置的更窄；由于旋转台可以设置的更短和更窄，进而使得货柜与堆垛机之间预留给旋转台转动的空间也可以做到更小，有利于提高智能仓储系统的空间利用率；并且由于夹持机构通过至少两级伸缩驱动模块共同驱动，因此夹持机构伸出或缩回的速度也能够做到更高，因而也有利于提高搬运效率。
6、根据本技术第一方面一些实施例的货叉，伸缩驱动模块共有两级，首级伸缩驱动模块包括有首级伸缩驱动机构及伸缩台，伸缩台可滑动地连接于旋转台上，首级伸缩驱动机构连接伸缩台，首级伸缩驱动机构驱动伸缩台伸出或缩回旋转台；夹持机构可滑动地连接于伸缩台，末级伸缩驱动模块设置于伸缩台，且连接夹持机构，末级伸缩驱动模块驱动夹持机构伸出或缩回伸缩台。
7、根据本技术第一方面一些实施例的货叉，末级伸缩驱动模块包括有固定夹块、第二驱动夹块、第二同步带和至少两个第二同步轮，第二同步轮可转动地连接于伸缩台，第二同步带绕设于第二同步轮，且具有平行于伸缩台滑动方向的第一带段和第二带段，第一带段和第二带段的运动方向相反，固定夹块设置于旋转台且连接第一带段，第二驱动夹块设置于第二带段且连接夹持机构。
8、根据本技术第一方面一些实施例的货叉，首级伸缩驱动机构包括有第一电机、第一同步带、第一驱动夹块和至少两个第一同步轮，第一同步轮可转动地连接于旋转台，第一电机连接其中一个第一同步轮，第一同步带绕设于第一同步轮，且具有平行于伸缩台滑动方向的第三带段，第一驱动夹块设置于第三带段且连接伸缩台。
9、根据本技术第一方面一些实施例的货叉，夹持机构包括有连接座、第一夹板、第二夹板和夹持驱动器；连接座可滑动地连接于伸缩台上且连接第二驱动夹块，第一夹板和第二夹板相对设置，夹持驱动器设置于连接座，且与第一夹板和第二夹板中的至少一个连接，并夹持驱动器驱动第一夹板和第二夹板相互靠近或远离，以夹持或松开物料。
10、根据本技术第一方面一些实施例的货叉，第一夹板一端可上下滑动地连接于连接座，第二夹板位于第一夹板上方且一端固定连接于连接座；夹持驱动器连接第一夹板，夹持驱动器驱动第一夹板上下移动以靠近或远离第二夹板。
11、根据本技术第一方面一些实施例的货叉，还包括有承载架，旋转驱动机构包括有第二电机、第三同步带、主动同步轮和从动同步轮，第二电机设置于承载架且输出端连接主动同步轮，从动同步轮固定连接于旋转台的底面中部且与承载架转动连接，第三同步带绕设于主动同步轮和从动同步轮。
12、根据本技术第一方面一些实施例的货叉，旋转台的底面设置有第一限位件，第一限位件到旋转台的转动轴线的距离，大于主动同步轮上任一点到旋转台的转动轴线的距离，承载架上设置有位于第一限位件转动路径上的第二限位件，第二限位件能够与第一限位件抵接配合，且用于限制旋转台的转动行程以避免撞击立柱。
13、根据本技术第二方面一些实施例的堆垛机，包括有底座、立柱和上述第一方面实施例的货叉，立柱设置于底座上，货叉通过承载架可上下滑动地连接在立柱上。
14、根据本技术第二方面一些实施例的堆垛机，至少具有如下有益效果：通过采用上述第一方面实施例的货叉，本实施例的堆垛机与货柜之间的间隔空间可以做到更小，有利于提高空间利用率。
15、根据本技术第三方面一些实施例的智能仓储系统，包括有移动轨、货柜和上述第二方面实施例的堆垛机，堆垛机通过底座滑动连接于移动轨上，货柜位于移动轨侧方且设置有多个储物单元格，储物单元格朝向移动轨的一侧形成有开口。
16、根据本技术第三方面一些实施例的智能仓储系统，至少具有如下有益效果：通过采用上述第二方面实施例的堆垛机，有利于提高智能仓储系统的空间利用率。
17、本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种货叉，其特征在于，包括旋转驱动装置、多级伸缩驱动装置和夹持机构；所述旋转驱动装置包括有旋转驱动机构和旋转台，所述旋转驱动机构连接旋转台，所述旋转驱动机构驱动所述旋转台转动；
2.根据权利要求1所述的一种货叉，其特征在于，所述伸缩驱动模块共有两级，且分别为首级伸缩驱动模块和末级伸缩驱动模块；所述首级伸缩驱动模块包括有首级伸缩驱动机构及伸缩台，所述伸缩台可滑动地连接于所述旋转台上，所述首级伸缩驱动机构连接所述伸缩台，所述首级伸缩驱动机构驱动所述伸缩台伸出或缩回所述旋转台；所述夹持机构可滑动地连接于所述伸缩台，所述末级伸缩驱动模块设置于所述伸缩台，且连接所述夹持机构，所述末级伸缩驱动模块驱动所述夹持机构伸出或缩回所述伸缩台。
3.根据权利要求2所述的一种货叉，其特征在于，所述末级伸缩驱动模块包括有固定夹块、第二驱动夹块、第二同步带和至少两个第二同步轮，所述第二同步轮可转动地连接于所述伸缩台，所述第二同步带绕设于所述第二同步轮，且具有平行于所述伸缩台滑动方向的第一带段和第二带段，所述第一带段和所述第二带段的运动方向相反，所述固定夹块设置于所述旋转台且连接所
4.根据权利要求2所述的一种货叉，其特征在于，所述首级伸缩驱动机构包括有第一电机、第一同步带、第一驱动夹块和至少两个第一同步轮，所述第一同步轮可转动地连接于所述旋转台，所述第一电机连接其中一个所述第一同步轮，所述第一同步带绕设于所述第一同步轮，且具有平行于所述伸缩台滑动方向的第三带段，所述第一驱动夹块设置于所述第三带段且连接所述伸缩台。
5.根据权利要求3所述的一种货叉，其特征在于，所述夹持机构包括有连接座、第一夹板、第二夹板和夹持驱动器；所述连接座可滑动地连接于所述伸缩台上且连接所述第二驱动夹块，所述第一夹板和所述第二夹板相对设置，所述夹持驱动器设置于所述连接座，且与所述第一夹板和所述第二夹板中的至少一个连接，所述夹持驱动器驱动所述第一夹板和所述第二夹板相互靠近或远离，以夹持或松开物料。
6.根据权利要求5所述的一种货叉，其特征在于，所述第一夹板一端可上下滑动地连接于所述连接座，所述第二夹板位于所述第一夹板上方且一端固定连接于所述连接座；所述夹持驱动器连接所述第一夹板，所述夹持驱动器驱动所述第一夹板上下移动以靠近或远离所述第二夹板。
7.根据权利要求1至5任一项所述的一种货叉，其特征在于，还包括有承载架，所述旋转驱动机构包括有第二电机、第三同步带、主动同步轮和从动同步轮，所述第二电机设置于所述承载架且输出端连接所述主动同步轮，所述从动同步轮固定连接于所述旋转台的底面中部且与所述承载架转动连接，所述第三同步带绕设于所述主动同步轮和所述从动同步轮。
8.根据权利要求7所述的一种货叉，其特征在于，所述旋转台的底面设置有第一限位件，所述第一限位件到所述旋转台的转动轴线的距离，大于所述主动同步轮上任一点到所述旋转台的转动轴线的距离，所述承载架上设置有位于所述第一限位件转动路径上的第二限位件，所述第二限位件能够与所述第一限位件抵接配合，且用于限制所述旋转台的转动行程。
9.堆垛机，其特征在于：包括有底座、立柱和如权利要求1至8任一项所述的一种货叉；所述立柱设置于所述底座上，所述货叉可上下滑动地连接在所述立柱上。
10.智能仓储系统，其特征在于，包括有移动轨、货柜和如权利要求9所述的堆垛机，所述堆垛机通过所述底座滑动连接于所述移动轨上，所述货柜位于所述移动轨侧方且设置有多个储物单元格，所述储物单元格朝向所述移动轨的一侧形成有开口。
...【技术特征摘要】
1.一种货叉，其特征在于，包括旋转驱动装置、多级伸缩驱动装置和夹持机构；所述旋转驱动装置包括有旋转驱动机构和旋转台，所述旋转驱动机构连接旋转台，所述旋转驱动机构驱动所述旋转台转动；
2.根据权利要求1所述的一种货叉，其特征在于，所述伸缩驱动模块共有两级，且分别为首级伸缩驱动模块和末级伸缩驱动模块；所述首级伸缩驱动模块包括有首级伸缩驱动机构及伸缩台，所述伸缩台可滑动地连接于所述旋转台上，所述首级伸缩驱动机构连接所述伸缩台，所述首级伸缩驱动机构驱动所述伸缩台伸出或缩回所述旋转台；所述夹持机构可滑动地连接于所述伸缩台，所述末级伸缩驱动模块设置于所述伸缩台，且连接所述夹持机构，所述末级伸缩驱动模块驱动所述夹持机构伸出或缩回所述伸缩台。
3.根据权利要求2所述的一种货叉，其特征在于，所述末级伸缩驱动模块包括有固定夹块、第二驱动夹块、第二同步带和至少两个第二同步轮，所述第二同步轮可转动地连接于所述伸缩台，所述第二同步带绕设于所述第二同步轮，且具有平行于所述伸缩台滑动方向的第一带段和第二带段，所述第一带段和所述第二带段的运动方向相反，所述固定夹块设置于所述旋转台且连接所述第一带段，所述第二驱动夹块设置于所述第二带段且连接所述夹持机构。
4.根据权利要求2所述的一种货叉，其特征在于，所述首级伸缩驱动机构包括有第一电机、第一同步带、第一驱动夹块和至少两个第一同步轮，所述第一同步轮可转动地连接于所述旋转台，所述第一电机连接其中一个所述第一同步轮，所述第一同步带绕设于所述第一同步轮，且具有平行于所述伸缩台滑动方向的第三带段，所述第一驱动夹块设置于所述第三带段且连接所述伸缩台。
5.根据权利要求3所述的一种货叉，其特征在于，所述夹持机构包括有连接座、第一夹板、第二夹板和夹持驱动器；所述连接座可滑动地连...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁金涛，邹亮，陆远杨，
申请(专利权)人：广东安达智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。