本发明专利技术实施例提供了一种车辆通过控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，车辆配置有图像采集模块，所述方法包括：获取通过所述图像采集模块采集的车辆所行驶的道路在不同视角下的图像信息；根据所述图像信息和所述图像采集模块的外部参数，确定所述道路中的障碍物的三维图像信息；根据所述障碍物的所述三维图像信息，确定所述障碍物的三维感知语义信息；获取所述车辆的组合惯导信息和/或车身控制器局域网络信息，根据所述三维感知语义信息、所述组合惯导信息和所述车身控制器局域网络信息，实时构建出以所述车辆为中心的局部语义地图；根据所述局部语义地图控制所述车辆通过所述道路。本发明专利技术实施例为驾驶员提供更好的行车体验。体验。体验。
【技术实现步骤摘要】
车辆通过控制方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，特别是涉及一种车辆通过控制方法、一种车辆通过控制装置、一种电子设备以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着汽车技术的发展，辅助驾驶技术在车辆上的应用越来越广泛。但是，目前的辅助驾驶技术大多着眼于正常道路上的行驶，如自适应巡航控制、车道偏离预警、碰撞预警等以及自动泊车。然而，对于驾驶员来说，尤其是新手来说，在一些特殊道路，例如狭窄道路上行驶是他们更为担心的情况，这是因为在正常路况下，完全可以通过保持驾驶员自身的注意力来实现自适应巡航、车道偏离以及碰撞预警等辅助驾驶技术所能达到的状态，但是在狭窄道路上，受到驾驶经验不足、视野不足、道路狭窄等限制，即使驾驶员注意力高度集中，也难免会出现剐蹭，导致驾驶员行车体验不好。
技术实现思路
[0003]本专利技术实施例是提供一种车辆通过控制方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决车辆在特殊道路上无法正常行驶，驾驶员行车体验不好的问题。
[0004]本专利技术实施例公开了一种车辆通过控制方法，应用于车辆，所述车辆配置有图像采集模块，所述方法包括：获取通过所述图像采集模块采集的车辆所行驶的道路在不同视角下的图像信息；根据所述图像信息和所述图像采集模块的外部参数，确定所述道路中的障碍物的三维图像信息；根据所述障碍物的所述三维图像信息，确定所述障碍物的三维感知语义信息；获取所述车辆的组合惯导信息和车身控制器局域网络信息，根据所述三维感知语义信息、所述组合惯导信息和所述车身控制器局域网络信息，实时构建出以所述车辆为中心的局部语义地图；根据所述局部语义地图控制所述车辆通过所述道路。
[0005]可选地，所述图像采集模块至少包括双目摄像头；所述组合惯导信息为通过所述车辆的组合惯导系统获取，所述车身控制器局域网络信息为通过所述车辆的控制器局域网络获取。
[0006]可选地，所述根据所述图像信息和所述图像采集模块的外部参数，确定所述道路中的障碍物的三维图像信息，包括：对所述图像信息进行预处理；其中，所述预处理至少包括去畸变和极线矫正；对预处理后的所述图像信息进行立体匹配得到原始视差图；对所述原始视差图进行后处理；其中，所述后处理至少包括错误点移除、孔洞填充和左右校验；根据后处理的所述原始视差图和所述双目摄像头的外部参数，确定所述道路中的
所述障碍物的三维图像信息，所述三维图像信息至少包括深度信息和点云信息。
[0007]可选地，所述根据所述局部语义地图控制所述车辆通过所述道路，包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息至少包括车辆宽度；根据所述局部语义地图确定所述道路的道路宽度；根据所述道路宽度和所述车辆宽度确定所述车辆是否能够通过所述道路；若确定所述车辆能够通过所述道路，则根据所述局部语义地图生成所述车辆在所述道路中的行车路线，以控制所述车辆根据所述行车路线通过所述道路；若确定所述车辆不能够通过所述道路，则控制所述车辆改变所行驶的道路。
[0008]可选地，所述根据所述道路宽度和所述车辆宽度确定所述车辆是否能够通过所述道路，包括：根据所述车辆宽度计算第一区间数值和第二区间数值；其中，所述第二区间数值大于所述第一区间数值；若所述道路宽度小于所述第一区间数值，则确定为所述车辆无法通过所述道路；若所述道路宽度位于所述第一区间数值与所述第二区间数值之间，或者所述道路宽度大于所述第二区间数值，则确定所述车辆能够通过所述道路。
[0009]可选地，所述方法还包括：识别所述道路的道路限速信息；根据所述道路限速信息确定所述车辆的车辆限速信息；若所述道路宽度位于所述第一区间数值与所述第二区间数值之间，则在所述车辆通过所述道路时根据所述车辆限速信息进行限速。
[0010]可选地，在所述根据所述局部语义地图控制所述车辆通过所述道路之后，所述方法还包括：在所述车辆的车载设备上展示所述局部语义地图；其中，所述车辆的车载设备上展示所述局部语义地图至少包括用于表征所述车辆所行驶的道路、所述道路中的障碍物和所述车辆的图形元素。
[0011]本专利技术实施例还公开了一种车辆通过控制装置，应用于车辆，所述车辆配置有图像采集模块，所述装置包括：图像信息获取模块，用于获取通过所述图像采集模块采集的车辆所行驶的道路在不同视角下的图像信息；三维图像信息确定模块，用于根据所述图像信息和所述图像采集模块的外部参数，确定所述道路中的障碍物的三维图像信息；三维感知语义信息确定模块，用于根据所述障碍物的所述三维图像信息，确定所述障碍物的三维感知语义信息；局部语义地图构建模块，用于获取所述车辆的组合惯导信息和车身控制器局域网络信息，根据所述三维感知语义信息、所述组合惯导信息和所述车身控制器局域网络信息，实时构建出以所述车辆为中心的局部语义地图；车辆通过控制模块，用于根据所述局部语义地图控制所述车辆通过所述道路。
[0012]可选地，所述图像采集模块至少包括双目摄像头；所述组合惯导信息为通过所述车辆的组合惯导系统获取，所述车身控制器局域网络信息为通过所述车辆的控制器局域网
络获取。
[0013]可选地，所述三维图像信息确定模块，用于：对所述图像信息进行预处理；其中，所述预处理至少包括去畸变和极线矫正；对预处理后的所述图像信息进行立体匹配得到原始视差图；对所述原始视差图进行后处理；其中，所述后处理至少包括错误点移除、孔洞填充和左右校验；根据后处理的所述原始视差图和所述双目摄像头的外部参数，确定所述道路中的所述障碍物的三维图像信息，所述三维图像信息至少包括深度信息和点云信息。
[0014]可选地，所述车辆通过控制模块，用于：获取车辆信息；其中，所述车辆信息至少包括车辆宽度；根据所述局部语义地图确定所述道路的道路宽度；根据所述道路宽度和所述车辆宽度确定所述车辆是否能够通过所述道路；若确定所述车辆能够通过所述道路，则根据所述局部语义地图生成所述车辆在所述道路中的行车路线，以控制所述车辆根据所述行车路线通过所述道路；若确定所述车辆不能够通过所述道路，则控制所述车辆改变所行驶的道路。
[0015]可选地，所述车辆通过控制模块，用于：根据所述车辆宽度计算第一区间数值和第二区间数值；其中，所述第二区间数值大于所述第一区间数值；若所述道路宽度小于所述第一区间数值，则确定为所述车辆无法通过所述道路；若所述道路宽度位于所述第一区间数值与所述第二区间数值之间，或者所述道路宽度大于所述第二区间数值，则确定所述车辆能够通过所述道路。
[0016]可选地，所述车辆通过控制模块，还用于：识别所述道路的道路限速信息；根据所述道路限速信息确定所述车辆的车辆限速信息；若所述道路宽度位于所述第一区间数值与所述第二区间数值之间，则在所述车辆通过所述道路时根据所述车辆限速信息进行限速。
[0017]可选地，所述装置还包括：局部语义地图展示模块，用于：在所述车辆的车载设备上展示所述局部语义地图；其中，所述车辆的车载设备上展示所述局部语义地图至少包括用于表征所述车辆所行驶的道路、所述道路中的障碍本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆通过控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆配置有图像采集模块，所述方法包括：获取通过所述图像采集模块采集的车辆所行驶的道路在不同视角下的图像信息；根据所述图像信息和所述图像采集模块的外部参数，确定所述道路中的障碍物的三维图像信息；根据所述障碍物的所述三维图像信息，确定所述障碍物的三维感知语义信息；获取所述车辆的组合惯导信息和车身控制器局域网络信息，根据所述三维感知语义信息、所述组合惯导信息和所述车身控制器局域网络信息，实时构建出以所述车辆为中心的局部语义地图；根据所述局部语义地图控制所述车辆通过所述道路。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集模块至少包括双目摄像头；所述组合惯导信息为通过所述车辆的组合惯导系统获取，所述车身控制器局域网络信息为通过所述车辆的控制器局域网络获取。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像信息和所述图像采集模块的外部参数，确定所述道路中的障碍物的三维图像信息，包括：对所述图像信息进行预处理；其中，所述预处理至少包括去畸变和极线矫正；对预处理后的所述图像信息进行立体匹配得到原始视差图；对所述原始视差图进行后处理；其中，所述后处理至少包括错误点移除、孔洞填充和左右校验；根据后处理的所述原始视差图和所述双目摄像头的外部参数，确定所述道路中的所述障碍物的三维图像信息，所述三维图像信息至少包括深度信息和点云信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部语义地图控制所述车辆通过所述道路，包括：获取车辆信息；其中，所述车辆信息至少包括车辆宽度；根据所述局部语义地图确定所述道路的道路宽度；根据所述道路宽度和所述车辆宽度确定所述车辆是否能够通过所述道路；若确定所述车辆能够通过所述道路，则根据所述局部语义地图生成所述车辆在所述道路中的行车路线，以控制所述车辆根据所述行车路线通过所述道路；若确定所述车辆不能够通过所述道路，则控制所述车辆改变所行驶的道路。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路宽度和所述车辆宽度确定所述车辆是否能够通过所述道路，包括：根据所述车辆宽度计算第一区间数值和第二区间数值；其中，所述第二区间数值大于所述第一区间数...
【专利技术属性】
技术研发人员：万仁全，李茂青，王恺睿，汪建辉，
申请(专利权)人：苏州鉴智机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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