车辆变道避障方法及车辆技术

本申请涉及一种车辆变道避障方法及车辆。该方法包括：当监测到自车存在变道需求时，根据相邻车道上的车辆位置及自车所在的当前车道上的障碍物位置，获取相邻车道的可变道间隔；根据各可变道间隔的在前车辆的位置和/或在后车辆的车辆位置，分别确定对应的变道区域；根据自车和相邻车道上的车辆的速度信息和车辆位置，分别获得自车到达对应的变道区域的速度规划曲线；根据预设筛选规则对各可变道间隔进行筛选，在各可变道间隔中确定对应的目标变道间隔，以使自车根据对应的速度规划曲线变道至对应的目标变道区域。本申请提供的方案，能够主动找到更合适的目标变道间隔，并根据对应的速度规划曲线进行变道，使得变道过程安全和舒适。和舒适。和舒适。

【技术实现步骤摘要】
车辆变道避障方法及车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆变道避障方法及车辆。

技术介绍

[0002]在车辆的行驶过程中，如果沿当前车道的行驶方向存在雪糕筒、故障车辆等静态障碍物或者低速移动的动态障碍物时，车辆需要通过减速、停车或者变道的方式避免与障碍物发生碰撞。
[0003]相关技术中，当车辆采用自动驾驶时，车辆往往只根据当前位置、旁边车道是否有空隙、以及当前时刻变道是否存在碰撞危险，来决定是否通过变道的方式避开前方障碍物；如果当前位置不能通过变道避障时，往往只能选择减速刹车直至停车来进行避障。
[0004]然而，上述这种变道方式较为被动，只有在旁边最近的空隙正好满足条件时才能成功变道，无法通过主动加、减速来找到合适的旁车道变道位置，导致车辆变道的成功率很低，影响通行效率和用户乘车体验。

技术实现思路

[0005]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆变道避障方法及车辆，能够主动找到更合适的目标变道间隔，并根据对应的速度规划曲线进行变道，使得变道过程安全和舒适。
[0006]本申请第一方面提供一种车辆变道避障方法，其包括：
[0007]当监测到自车存在变道需求时，根据相邻车道上的车辆位置及自车所在的当前车道上的障碍物位置，获取所述相邻车道的可变道间隔；根据各所述可变道间隔的在前车辆的位置和/或在后车辆的车辆位置，分别确定对应的变道区域；根据所述自车和相邻车道上的车辆的速度信息和车辆位置，分别获得所述自车到达对应的所述变道区域的速度规划曲线；根据预设筛选规则对各所述可变道间隔进行筛选，在各所述可变道间隔中确定对应的目标变道间隔，以使所述自车根据对应的所述速度规划曲线变道至对应的目标变道区域。
[0008]一些实施方式中，所述当监测到自车存在变道需求时，根据相邻车道上的车辆位置及自车所在的当前车道上的障碍物位置，获取所述相邻车道的可变道间隔，包括：
[0009]当监测到当前车道上沿所述自车的行驶方向存在静态障碍物或者移动速度小于预设速度阈值的动态障碍物时，确定所述自车存在变道需求；根据相邻车道上的车辆位置及当前车道的障碍物位置，确定对应的相邻车道上的间隔；当所述间隔大于预设距离阈值时，确定所述间隔为可变道间隔。
[0010]一些实施方式中，所述根据各所述可变道间隔的在前车辆的位置和/或在后车辆的车辆位置，分别确定对应的变道区域，包括：
[0011]当所述可变道间隔位于在前车辆和在后车辆之间时，根据在前车辆和在后车辆的位置及预设安全距离，获取对应的所述变道区域的前边界和后边界；和/或，当所述可变道间隔位于在后车辆之前且没有在前车辆时，根据在后车辆的位置及预设安全距离，获取对
应的所述变道区域的后边界；和/或，当所述可变道间隔位于在前车辆之后且没有在后车辆时，根据在前车辆的位置及预设安全距离，获取对应的所述变道区域的前边界。
[0012]一些实施方式中，所述预设安全距离包括安全跟车距离和/或安全超车距离；所述变道区域的前边界位于所述在前车辆的车尾向后延伸所述安全跟车距离的位置；所述变道区域的后边界位于所述在后车辆的车头向前延伸所述安全超车距离的位置。
[0013]一些实施方式中，当所述可变道间隔位于在前车辆和在后车辆之间时，所述速度规划曲线的终点位于对应的所述变道区域内的指定位置；和/或，当所述可变道间隔位于在后车辆之前且没有在前车辆时，所述速度规划曲线的终点位于对应的所述变道区域的后边界；和/或，当所述可变道间隔位于在前车辆之后且没有在后车辆时，所述速度规划曲线的终点位于对应的所述变道区域的前边界。
[0014]一些实施方式中，所述根据预设筛选规则对各所述可变道间隔进行筛选，在各所述可变道间隔中确定对应的目标变道间隔，包括：
[0015]分别获取所述自车到达对应的变道区域的参照区域时与所述障碍物之间的剩余间距；根据对应的剩余间距，分别将所述可变道间隔进行排序；将最大剩余间距对应的可变道间隔筛选为目标变道间隔。
[0016]一些实施方式中，所述方法还包括：当全部所述可变道间隔对应的剩余间距小于0时，根据所述自车与所述障碍物的当前间距进行减速。
[0017]本申请第二方面提供一种车辆，其包括：
[0018]间隔获取模块，用于当监测到自车存在变道需求时，根据相邻车道上的车辆位置及自车所在的当前车道上的障碍物位置，获取所述相邻车道的可变道间隔；
[0019]区域确定模块，用于根据各所述可变道间隔的在前车辆的位置和/或在后车辆的车辆位置，分别确定对应的变道区域；
[0020]速度规划模块，用于根据所述自车和相邻车道上的车辆的速度信息和位置，分别获得所述自车到达对应的所述变道区域的速度规划曲线；
[0021]目标筛选模块，用于根据预设筛选规则对各所述可变道间隔进行筛选，在各所述可变道间隔中确定对应的目标变道间隔，以使所述自车根据对应的所述速度规划曲线变道至对应的目标变道区域。
[0022]本申请第三方面提供一种车辆，包括：
[0023]处理器；以及
[0024]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0025]本申请第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被车辆的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0026]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0027]本申请的车辆变道避障方法，通过充分利用相邻车道上的各车辆位置、速度等信息，可以及时主动地在各可变道间隔中筛选出合适的目标变道间隔进行变道，从而更安全灵活地避开障碍物，且由于主动筛选出更合适的目标变道间隔，从而给自车留有更充分的时间和距离进行速度调整，使得自动驾驶过程中的变道更加舒适且安全。与相关技术中的只能被动选择最近的空隙进行变道相比，本申请的车辆变道避障方法更加灵活机动，且提
升乘客体验。另外，在没有安全的可变道间隔时，自车也可以较早做出减速刹车决策，较长的刹车距离可以保证舒适的刹车，使自车可以及时进行避障。
[0028]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0029]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0030]图1是本申请示出的车辆变道避障方法的流程示意图；
[0031]图2是自车周围的相邻车道上的间隔示意图；
[0032]图3是本申请示出的车辆变道避障方法的另一流程示意图；
[0033]图4是基于图2的自车变道过程的相关参数示意图；
[0034]图5是本申请示出的车辆的结构示意图；
[0035]图6是本申请示出的车辆的另一结构示意图；
[0036]图7是本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道避障方法，其特征在于，包括：当监测到自车存在变道需求时，根据相邻车道上的车辆位置及自车所在的当前车道上的障碍物位置，获取所述相邻车道的可变道间隔；根据各所述可变道间隔的在前车辆的位置和/或在后车辆的车辆位置，分别确定对应的变道区域；根据所述自车和相邻车道上的车辆的速度信息和车辆位置，分别获得所述自车到达对应的所述变道区域的速度规划曲线；根据预设筛选规则对各所述可变道间隔进行筛选，在各所述可变道间隔中确定对应的目标变道间隔，以使所述自车根据对应的所述速度规划曲线变道至对应的目标变道区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当监测到自车存在变道需求时，根据相邻车道上的车辆位置及自车所在的当前车道上的障碍物位置，获取所述相邻车道的可变道间隔，包括：当监测到当前车道上沿所述自车的行驶方向存在静态障碍物或者移动速度小于预设速度阈值的动态障碍物时，确定所述自车存在变道需求；根据相邻车道上的车辆位置及当前车道的障碍物位置，确定对应的相邻车道上的间隔；当所述间隔大于预设距离阈值时，确定所述间隔为可变道间隔。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述可变道间隔的在前车辆的位置和/或在后车辆的车辆位置，分别确定对应的变道区域，包括：当所述可变道间隔位于在前车辆和在后车辆之间时，根据在前车辆和在后车辆的位置及预设安全距离，获取对应的所述变道区域的前边界和后边界；当所述可变道间隔位于在后车辆之前且没有在前车辆时，根据在后车辆的位置及预设安全距离，获取对应的所述变道区域的后边界；当所述可变道间隔位于在前车辆之后且没有在后车辆时，根据在前车辆的位置及预设安全距离，获取对应的所述变道区域的前边界。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述预设安全距离包括安全跟车距离和/或安全超车距离；所述变道区域的前边界位于所述在前车辆的车尾向后延伸所述安全跟车距离的位置；所述变道区域的后边界位于所述在后车辆的车头向前延伸所述安全超车距离的位置。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：当所述可变...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄儒洪，李力耘，黄熠文，张惠康，廖俊潺，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：