车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请应用于智能驾驶技术领域，公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述车辆避障方法包括：获取车辆到目标点的目标到达方向；将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。本申请旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请属于智能驾驶
，涉及一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]传统AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)/AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人)车体会依靠避障雷达来进行避障处理，但大多数只停留在利用避障雷达划分避障区域，控制车辆底盘停止或移动以实现避障。在实际的AGV/AMR应用场景中，车辆需要前往指定的位置，仅依靠雷达数据确定车辆在狭窄环境下的避障前进方向，车辆不一定能够到达指定位置，即使车辆能够到达指定位置，但由于车辆的前进方向和车辆需要到达的方向之间的偏差较大，车辆行驶的偏差路径多，导致车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决车辆在狭窄环境下避障前进效率低的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种车辆避障方法，所述车辆避障方法包括：
[0006]获取车辆到目标点的目标到达方向；
[0007]将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
[0008]控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。
[0009]为实现上述目的，本申请提供一种车辆避障装置，所述车辆避障装置包括：
[0010]目标到达方向获取模块，用于获取车辆到目标点的目标到达方向；
[0011]前进方向获取模块，用于将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
[0012]移动模块，用于控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。
[0013]本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述车辆避障方法的程序，所述车辆避障方法的程序被处理器执行时可实现如上述的车辆避障方法的步骤。
[0014]本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有实现车辆避障方法的程序，所述车辆避障方法的程序被处理器执行时实现如上述的车辆避障方法的步骤。
[0015]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器
执行时实现如上述的车辆避障方法的步骤。
[0016]本申请提供了一种车辆避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，本申请通过确定车辆到目标点的目标到达方向，从而将目标到达方向作为方向查找起点，根据车辆的查找半径信息和车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，进而可以控制车辆按照前进方向和避障半径移动，实现将车辆的前进方向与目标到达方向关联起来，并结合车辆的查找半径信息，查找满足避障条件，且与目标到达方向最相近的方向作为所述车辆的前进方向，从而实现在狭窄环境避障的前提下，减小目标到达方向与前进方向之间的偏差，从而使得车辆可以以最优的避障路径到达目标点，提高了车辆在狭窄环境下的避障前进效率。
附图说明
[0017]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，表示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0018]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本申请车辆避障方法第一实施例的流程示意图；
[0020]图2为本申请车辆避障方法第二实施例的流程示意图；
[0021]图3为本申请车辆避障方法中方向查找轨迹的示意图；
[0022]图4为本申请车辆避障方法中车辆至目标点的避障示意图；
[0023]图5为本申请车辆避障方法一实施例的装置示意图；
[0024]图6为本申请实施例中车辆避障方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
[0025]附图标号说明：
[0026]标号名称标号名称L1方向查找轨迹L2避障路线X车辆位置C车辆Z障碍物
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[0027]本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0028]为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。
[0029]实施例一
[0030]参照图1，本申请实施例提供一种车辆避障方法，在本申请车辆避障方法的第一实施例中，所述车辆避障方法包括：
[0031]步骤S10，获取车辆到目标点的目标到达方向；
[0032]在本实施例中，需要说明的是，所述目标点为所述车辆所需抵达的终点，所述目标到达方向为车辆到达目标点的方向，示例性的，目标到达方向可以为车辆车头中点与目标点之间的连线方向。
[0033]在一可行的实施例中，在步骤S10之前，所述车辆避障方法包括：
[0034]步骤S11，获取地图信息，其中，所述地图信息包括车辆初始位置以及目标点位置；
[0035]步骤S12，根据所述车辆初始位置以及目标点位置，确定所述车辆到所述目标点的目标到达方向。
[0036]在本实施例中，需要说明的是，所述地图信息包括车辆初始位置以及目标点位置，车辆初始位置为车辆在地图中的坐标，所述目标点位置为车辆抵达的终点的坐标，示例性的，车辆初始位置可以为车辆开始移动的起点位置，所述起点位置可以用坐标表示，起点位置的坐标可以是车辆车头的中点坐标，示例性，所述地图信息可以用坐标系的形式表示，地图信息可以基于AGV/AMR获取。将车辆初始位置与目标点位置之间的连线方向作为车辆到所述目标点的目标到达方向。示例性的，所述目标到达方向也可以是预设的，当车辆在避障行驶的过程中，若需要更换目标点，则可以更新目标点位置，以更显目标到达方向，通过获取地图信息，以确定车辆初始位置以及目标点位置，从而确定了目标到达方向，为确定车辆的前进方向提供了依据。
[0037]步骤S20，将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避障方法，其特征在于，所述车辆避障方法包括：获取车辆到目标点的目标到达方向；将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向，其中，所述查找半径信息包括车辆位置以及避障半径；控制所述车辆按照所述前进方向和所述避障半径移动。2.如权利要求1所述的车辆避障方法，其特征在于，所述将所述目标到达方向作为方向查找起点，根据所述车辆的查找半径信息以及所述车辆的障碍物信息，查找满足避障条件的所述车辆的前进方向的步骤包括：根据所述车辆位置以及所述避障半径，确定所述车辆的方向查找轨迹；将目标到达方向作为方向查找起点，在所述方向查找轨迹上确定所述方向查找起点的查找圆，其中，所述查找圆的圆心在方向查找轨迹上，所述车辆位置在所述查找圆的圆上；根据所述车辆的障碍物信息，判断所述方向查找起点的查找圆是否满足避障条件；若检测到所述方向查找起点的查找圆满足所述避障条件，则将所述查找圆的方向作为所述车辆的前进方向。3.如权利要求2所述的车辆避障方法，其特征在于，在所述判断所述方向查找起点的查找圆是否满足避障条件的步骤之后，所述车辆避障方法还包括：若所述方向查找起点的查找圆不满足所述避障条件，则将所述方向查找起点的下一步进角度作为第一查找方向，以及将所述方向查找起点的上一步进角度作为第二查找方向；在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件，以及在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件；若所述第一查找方向的查找圆和所述第二查找方向的查找圆不满足避障条件，则将第一查找方向更新为所述第一查找方向的下一步进角度，以及将所述第二查找方向更新为所述第二查找方向的上一步进角度；并返回执行步骤：所述在所述方向查找轨迹上确定第一查找方向的查找圆，并判断所述第一查找方向的查找圆是否满足避障条件，以及在所述方向查找轨迹上确定第二查找方向的查找圆，并判断所述第二查找方向的查找圆是否满足避障条件。4.如权利要求2
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3任一项所述的车辆避障方法，其特征在于，在所述方向查找轨迹上确定查找圆的步骤包括：根据车辆位置，在方向查找轨迹中确定目标查找方向的圆心，其中，所述目标查找方向为：方向查找起点或第一查找方向或第二查找方向；根据所述目标查找方向的圆心以及避障半径，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李国伟，赵健章，
申请(专利权)人：深圳玑之智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：