机器人控制方法、设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种机器人控制方法、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取机器人对应的地图，并将所述地图进行划分，以获得多个子地图；基于预设匹配算法确定各个子地图对应的第一匹配度；基于所述第一匹配度，确定所述机器人对应的初始位置。本发明专利技术能够根据子地图的匹配度准确确定机器人的初始位置，进而实现初始位置的智能确定，减少人为设定初始位置的人工操作，减少固定点的初始位置所占用的机器人的存储空间，同时无需机器人预先移动中初始位置的固定点，提高机器人执行任务的效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种机器人控制方法、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，机器人的应用场景主要集中于室内环境中，例如商场、办公楼、智能仓库、工厂车间、停车场等。通过机器人实现智能化工作，极大的提升了工作效率。对于SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)机器人，为了使机器人适应多种应用环境，让机器人在复杂、大面积的场景下也能轻松应对，稳定发挥，完成定位导航任务，需要确保机器人的SLAM坐标位置跟实际位置相符合，进而机器人在使用时需要确定初始位置。
[0003]目前，为确定初始位置，往往需要人为设定初始位置(固定点)，导致机器人每次开机前都要回到指定的固定点，以在固定点启动机器人，影响机器人执行任务的效率。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种机器人控制方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有机器人需要开机前回到指定的固定点的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种机器人控制方法，所述机器人控制方法包括以下步骤：
[0007]获取机器人对应的地图，并将所述地图进行划分，以获得多个子地图；
[0008]基于预设匹配算法确定各个子地图对应的第一匹配度；
[0009]基于所述第一匹配度，确定所述机器人对应的初始位置。
[0010]进一步地，所述基于所述第一匹配度，确定所述机器人对应的初始位置的步骤包括：
[0011]确定所述第一匹配度中是否存在大于预设匹配度的目标匹配度；
[0012]若存在所述目标匹配度，则基于所述目标匹配度确定所述机器人对应的初始位置。
[0013]进一步地，所述若存在所述目标匹配度，则基于所述目标匹配度确定所述机器人对应的初始位置的步骤包括：
[0014]若存在所述目标匹配度，则获取所述目标匹配度中第一最大匹配度对应的第一子地图；
[0015]获取所述第一子地图对应的第一位置信息；
[0016]基于所述第一位置信息，确定所述机器人对应的初始位置。
[0017]进一步地，所述基于所述第一位置信息，确定所述机器人对应的初始位置的步骤
包括：
[0018]控制所述机器人自转，并基于slam算法控制所述机器人进行建图操作，以获得目标地图；
[0019]基于所述目标地图，在各个子地图中确定第二子地图；
[0020]基于所述第一位置信息以及所述第二子地图，确定所述机器人对应的初始位置。
[0021]进一步地，所述基于所述目标地图，在各个子地图中确定第二子地图的步骤包括：
[0022]基于预设匹配算法确定各个子地图与所述目标地图之间的第二匹配度；
[0023]获取所述第二匹配度中的第二最大匹配度，并基于所述第二最大匹配度在各个子地图中确定所述第二子地图。
[0024]进一步地，所述基于所述第一位置信息以及所述第二子地图，确定所述机器人对应的初始位置的步骤包括：
[0025]获取所述第二子地图对应的第二位置信息；
[0026]基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述机器人对应的初始位置。
[0027]进一步地，所述基于所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述机器人对应的初始位置的步骤包括：
[0028]确定所述第一位置信息对应的坐标与所述第二位置信息对应的坐标之间的坐标差；
[0029]若所述坐标差小于或等于预设坐标差，则基于所述第二位置信息确定所述初始位置。
[0030]进一步地，所述确定所述第一位置信息对应的坐标与所述第二位置信息对应的坐标之间的坐标差的步骤之后，还包括：
[0031]若所述坐标差大于预设坐标差，则基于所述第一位置信息确定所述初始位置。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种机器人控制设备，所述机器人控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人控制程序，所述机器人控制程序被所述处理器执行时实现如上述的机器人控制方法的步骤。
[0033]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人控制程序，所述机器人控制程序被处理器执行时实现如上述的机器人控制方法的步骤。
[0034]本专利技术通过获取机器人对应的地图，并将所述地图进行划分，以获得多个子地图；接着基于预设匹配算法确定各个子地图对应的第一匹配度；而后基于所述第一匹配度，确定所述机器人对应的初始位置，能够根据子地图的匹配度准确确定机器人的初始位置，进而实现初始位置的智能确定，减少人为设定初始位置的人工操作，减少固定点的初始位置所占用的机器人的存储空间，同时无需机器人预先移动中初始位置的固定点，提高机器人执行任务的效率。
附图说明
[0035]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人控制设备结构示意图；
[0036]图2为本专利技术机器人控制方法第一实施例的流程示意图。
[0037]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0038]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0039]如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的机器人控制设备结构示意图。
[0040]如图1所示，该机器人控制设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI
‑
FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0041]可选地，机器人控制设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动机器人控制设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动机器人控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取机器人对应的地图，并将所述地图进行划分，以获得多个子地图；基于预设匹配算法确定各个子地图对应的第一匹配度；基于所述第一匹配度，确定所述机器人对应的初始位置。2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述第一匹配度，确定所述机器人对应的初始位置的步骤包括：确定所述第一匹配度中是否存在大于预设匹配度的目标匹配度；若存在所述目标匹配度，则基于所述目标匹配度确定所述机器人对应的初始位置。3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述若存在所述目标匹配度，则基于所述目标匹配度确定所述机器人对应的初始位置的步骤包括：若存在所述目标匹配度，则获取所述目标匹配度中第一最大匹配度对应的第一子地图；获取所述第一子地图对应的第一位置信息；基于所述第一位置信息，确定所述机器人对应的初始位置。4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息，确定所述机器人对应的初始位置的步骤包括：控制所述机器人自转，并基于slam算法控制所述机器人进行建图操作，以获得目标地图；基于所述目标地图，在各个子地图中确定第二子地图；基于所述第一位置信息以及所述第二子地图，确定所述机器人对应的初始位置。5.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述目标地图，在各个子地图中确定第二子地图的步骤包括：基于预设匹配算法确定各个子地图与所述目标地图之间的第二匹配度；获...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄子少，邹振华，
申请(专利权)人：深圳玑之智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：