智能移动机器人的调度方法、调度装置以及物流系统制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种智能移动机器人的调度方法、调度装置以及物流系统，该调度方法在执行同层调度任务时，首先获取选定的目标智能移动机器人的当前坐标，以及获取该同层调度任务的任务坐标；然后，根据上述当前坐标和任务坐标、同时依据预先存储的地图信息规划规避路径，其中，该规避路径应避开地图信息上该层提升机单元的规避坐标所形成的规避区域；再按照该规避路径驱动目标智能机器人移动即可避开该层的用于供双开门提升机单元在不同层之间升降的升降缺口，防止目标智能移动机器人出现掉落的情况，解决了立体仓库在使用双开门提升机、并且提升机不在某一层时，该层的智能移动机器人存在掉落风险的技术问题。移动机器人存在掉落风险的技术问题。移动机器人存在掉落风险的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
智能移动机器人的调度方法、调度装置以及物流系统


[0001]本专利技术涉及物流自动化
，尤其涉及例如AGV等智能移动机器人的一种智能移动机器人的调度方法、调度装置以及物流系统。

技术介绍

[0002]随着物流自动化技术的发展，立体仓库等技术不断完善，其中，以AGV为代表的智能移动机器人和以提升机为代表的换层设备的应用越来越广泛。
[0003]为了提高效率，现有技术的提升机已经由单开门向双开门发展，其中，双开门提升机相对于单开门提升机而言，增加了智能移动机器人进入和移出的方向，提高了效率。
[0004]然而，双开门提升机还具有朝向相对两侧开门并可形成通路的特点，这就会导致提升机不在某一层时，该层的智能移动机器人存在掉落的风险。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题的至少一个方面，本申请实施例提供了一种智能移动机器人的调度方法、调度装置以及物流系统，该调度方法在执行同层调度任务时，首先获取目标智能移动机器人的当前坐标以及任务坐标，根据预先存储的地图信息规划由上述当前坐标到任务坐标的规避路径，其中，该规避路径应避开双开门提升机单元于该层所在的规避区域，这样，驱动目标智能移动机器人按照该规避路径移动即可避免智能移动机器人出现掉落风险。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种智能移动机器人的调度方法，一种智能移动机器人的调度方法，所述调度方法包括：
[0007]当执行同层调度任务时，确定目标智能移动机器人的当前坐标和所述同层调度任务的任务坐标；其中，所述目标智能移动机器人为于所述同层调度任务所在层选定的、并执行所述同层调度任务的智能移动机器人；
[0008]根据预先存储的地图信息规划由所述当前坐标到所述任务坐标、并且避开规避区域的规避路径；其中，所述地图信息包括提升机单元在所述同层调度任务所在层的规避坐标，所述规避坐标形成所述规避区域，所述提升机单元包括双开门提升机；
[0009]按照所述规避路径，驱动所述目标智能移动机器人由所述当前坐标移动到所述任务坐标，以避免所述目标智能移动机器人自所述规避区域所对应的升降缺口掉落；其中，所述升降缺口用于供所述提升机单元在不同层之间升降。
[0010]在一实施例中，所述调度方法还包括：
[0011]接收包括穿越路径的调度指令，或者，在无法获取所述规避路径的情况下，规划所述穿越路径；其中，所述穿越路径为由所述当前坐标到所述任务坐标的路径，并且，所述穿越路径沿所述提升机单元双开门的方向穿越所述提升机单元所在的规避区域，规划的所述穿越路径以穿越所述提升机单元所在的规避区域的数量最少为目标；
[0012]向任务管理系统发送提升机申请指令，以使得所述任务管理系统根据所述提升机
申请指令向设备控制系统发送提升机占用指令，并使得所述设备控制系统将所述提升机占用指令所涉及的全部所述提升机单元调度至所述同层调度任务所在层；其中，所述提升机申请指令和所述提升机占用指令包括所述穿越路径穿越的规避区域所对应的全部所述提升机单元；
[0013]在得到所述提升机申请指令所涉及的全部所述提升机单元均到达所述同层调度任务所在层的确认指令的情况下，按照所述穿越路径，驱动所述目标智能移动机器人由所述当前坐标移动到所述任务坐标。
[0014]在一实施例中，所述调度方法还包括：
[0015]在驱动所述目标智能移动机器人完成所述穿越路径的情况下，向所述任务管理系统发送穿越完成信息，以使得所述任务管理系统根据所述穿越完成信息向所述设备控制系统发送提升机解除占用指令，其中，所述提升机解除占用指令包括所述穿越路径穿越的规避区域所对应的全部所述提升机单元。
[0016]在一实施例中，所述调度方法还包括：
[0017]向任务管理系统发送所述地图信息的获取请求；
[0018]接收并保存所述任务管理系统发送的所述地图信息。
[0019]在一实施例中，所述任务坐标至少包括按照时序排列的第一任务坐标和第二任务坐标；
[0020]其中，根据预先存储的地图信息规划由所述当前坐标到所述任务坐标、并且避开规避区域的规避路径的步骤包括：
[0021]根据所述地图信息规划以所述当前坐标为起点依次经过所述第一任务坐标和所述第二任务坐标、并且避开规避区域的多节点规避路径。
[0022]在一实施例中，还包括：
[0023]接收包括多节点穿越路径的调度指令，或者，在无法获取所述多节点规避路径的情况下，规划所述多节点穿越路径；其中，所述多节点穿越路径为以所述当前坐标为起点依次经过所述第一任务坐标和所述第二任务坐标的路径，并且，所述多节点穿越路径沿所述提升机单元双开门的方向穿越所述提升机单元所在的规避区域。
[0024]在一实施例中，所述任务坐标包括所述同层调度任务的指定提升机单元的指定等待点坐标；
[0025]按照所述规避路径，驱动所述目标智能移动机器人由所述当前坐标移动到所述任务坐标的步骤包括：
[0026]在所述目标智能移动机器人还未到达或已经到达所述指定等待点坐标的情况下，接收任务管理系统发送的所述指定等待点坐标的更新坐标；
[0027]获取所述目标智能移动机器人所在位置的临时坐标；
[0028]根据所述地图信息规划由所述临时坐标到所述更新坐标、并且避开规避区域的更新规避路径；
[0029]按照所述更新规避路径，继续驱动所述目标智能移动机器人由所述临时坐标移动到所述更新坐标。
[0030]在一实施例中，还包括：
[0031]接收包括更新穿越路径的调度指令，或者，在无法获取所述更新规避路径的情况
下，规划所述更新穿越路径；其中，所述更新穿越路径为由所述临时坐标到所述更新坐标的路径，并且，所述更新穿越路径沿所述提升机单元双开门的方向穿越所述提升机单元所在的规避区域，规划的所述更新穿越路径以穿越所述提升机单元所在的规避区域的数量最少为目标；
[0032]向任务管理系统发送提升机申请指令，以使得所述任务管理系统根据所述提升机申请指令向设备控制系统发送提升机占用指令，并使得所述设备控制系统将所述提升机占用指令所涉及的全部所述提升机单元调度至所述同层调度任务所在层；其中，所述提升机申请指令和所述提升机占用指令包括所述更新穿越路径穿越的规避区域所对应的全部所述提升机单元；
[0033]在得到所述更新穿越路径穿越的规避区域所对应的全部所述提升机单元均到达所述同层调度任务所在层的确认指令的情况下，按照所述更新穿越路径，驱动所述目标智能移动机器人由所述临时坐标移动到所述更新坐标。
[0034]在一实施例中，所述任务坐标包括所述同层调度任务的指定提升机单元的多个等待点中未被占用的所述等待点所在的坐标；
[0035]所述调度方法还包括：
[0036]驱动所述目标智能移动机器人由该未被占用的所述等待点移动到所述指定提升机单元内靠近该未被占用的所述等待点的载货位置；其中，所述指定提升机单元内具有多个所述载货位置，多个所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能移动机器人的调度方法，其特征在于，所述调度方法包括：当执行同层调度任务时，确定目标智能移动机器人的当前坐标和所述同层调度任务的任务坐标；其中，所述目标智能移动机器人为于所述同层调度任务所在层选定的、并执行所述同层调度任务的智能移动机器人；根据预先存储的地图信息规划由所述当前坐标到所述任务坐标、并且避开规避区域的规避路径；其中，所述地图信息包括提升机单元在所述同层调度任务所在层的规避坐标，所述规避坐标形成所述规避区域，所述提升机单元包括双开门提升机；按照所述规避路径，驱动所述目标智能移动机器人由所述当前坐标移动到所述任务坐标，以避免所述目标智能移动机器人自所述规避区域所对应的升降缺口掉落；其中，所述升降缺口用于供所述提升机单元在不同层之间升降。2.根据权利要求1所述调度方法，其特征在于，所述调度方法还包括：接收包括穿越路径的调度指令，或者，在无法获取所述规避路径的情况下，规划所述穿越路径；其中，所述穿越路径为由所述当前坐标到所述任务坐标的路径，并且，所述穿越路径沿所述提升机单元双开门的方向穿越所述提升机单元所在的规避区域，规划的所述穿越路径以穿越所述提升机单元所在的规避区域的数量最少为目标；向任务管理系统发送提升机申请指令，以使得所述任务管理系统根据所述提升机申请指令向设备控制系统发送提升机占用指令，并使得所述设备控制系统将所述提升机占用指令所涉及的全部所述提升机单元调度至所述同层调度任务所在层；其中，所述提升机申请指令和所述提升机占用指令包括所述穿越路径穿越的规避区域所对应的全部所述提升机单元；在得到所述提升机申请指令所涉及的全部所述提升机单元均到达所述同层调度任务所在层的确认指令的情况下，按照所述穿越路径，驱动所述目标智能移动机器人由所述当前坐标移动到所述任务坐标。3.根据权利要求2所述的调度方法，其特征在于，所述调度方法还包括：在驱动所述目标智能移动机器人完成所述穿越路径的情况下，向所述任务管理系统发送穿越完成信息，以使得所述任务管理系统根据所述穿越完成信息向所述设备控制系统发送提升机解除占用指令，其中，所述提升机解除占用指令包括所述穿越路径穿越的规避区域所对应的全部所述提升机单元。4.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，所述调度方法还包括：向任务管理系统发送所述地图信息的获取请求；接收并保存所述任务管理系统发送的所述地图信息。5.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，所述任务坐标至少包括按照时序排列的第一任务坐标和第二任务坐标；其中，根据预先存储的地图信息规划由所述当前坐标到所述任务坐标、并且避开规避区域的规避路径的步骤包括：根据所述地图信息规划以所述当前坐标为起点依次经过所述第一任务坐标和所述第二任务坐标、并且避开规避区域的多节点规避路径。6.根据权利要求5所述的调度方法，其特征在于，还包括：接收包括多节点穿越路径的调度指令，或者，在无法获取所述多节点规避路径的情况
下，规划所述多节点穿越路径；其中，所述多节点穿越路径为以所述当前坐标为起点依次经过所述第一任务坐标和所述第二任务坐标的路径，并且，所述多节点穿越路径沿所述提升机单元双开门的方向穿越所述提升机单元所在的规避区域。7.根据权利要求1所述的调度方法，其特征在于，所述任务坐标包括所述同层调度任务的指定提升机单元的指定等待点坐标；按照所述规避路径，驱动所述目标智能移动机器人由所述当前坐标移动到所述任务坐标的步骤包括：在所述目标智能移动机器人还未到达或已经到达所述指定等待点坐标的情况下，接收任务管理系统发送的所述指定等待点坐标的更新坐标；获取所述目标智能移动机器人所在位置的临时坐标；根据所述地图信息规划由所述临时坐标到所述更新坐标、并且避开规避区域的更新规避路径；按照所述更新规避路径，继续驱动所述目标智能移动机器人由所述临时坐标移动到所述更新坐标。8.根据权利要求7所述的调度方法，其特征在于，还包括：接收包括更新穿越路径的调度指令，或者，在无法获取所述更新规避路径的情况下，规划所述更新穿越路径；其中，所述更新穿越路径为由所述临时坐标到所述更新坐标的路径，并且，所述更新穿越路径沿所述提升机单元双开门的方向穿越所述提升机单元所在的规避区域，规划的所述更新穿越路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁稼轩，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：