本申请公开了一种激光雷达地图更新方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及地图绘制技术领域，所述激光雷达地图更新方法包括：通过激光雷达采集建图环境中各反光板为中心周边预设距离内的地图数据和各所述反光板的全局坐标；根据各所述反光板分别对应的地图数据和全局坐标，构建所述建图环境对应的目标地图数据；对各所述反光板在不同时间点的位置进行聚类，获得各所述反光板对应的更新反光板位置；根据各所述更新反光板位置对所述目标地图数据进行更新，获得更新地图数据。本申请解决了激光雷达地图的闭环更新效率偏低的技术问题。题。题。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达地图更新方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及地图绘制
，尤其涉及一种激光雷达地图更新方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]激光雷达地图是现代社会中一项重要的出行导航工具，在地图建立的过程中可以通过建图车采集建图环境中的地图数据，但建图过程中难免出现建图车轮子打滑、路程累计误差、地图闭环更新不友好等问题。针对上述问题，市场上也已经出现通过CSM(Correlative Scan Matching，相关性扫描匹配)算法或图优化算法来实现帧间匹配以进行地图闭环更新的方法，但上述方法需要结合概率栅格地图进行各帧之间的匹配，计算量大且复杂，耗费资源和时间较多，导致激光雷达地图更新效率较低。
技术实现思路
[0003]本申请的主要目的在于提供一种激光雷达地图更新方法、电子设备及可读存储介质，旨在解决激光雷达地图的闭环更新效率偏低的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种激光雷达地图更新方法，所述激光雷达地图更新方法包括：
[0005]通过激光雷达采集建图环境中各反光板为中心周边预设距离内的地图数据和各所述反光板的全局坐标；
[0006]根据各所述反光板分别对应的地图数据和全局坐标，构建所述建图环境对应的目标地图数据；
[0007]对各所述反光板在不同时间点的位置进行聚类，获得各所述反光板对应的更新反光板位置；
[0008]根据各所述更新反光板位置对所述目标地图数据进行更新，获得更新地图数据。
[0009]可选地，所述通过激光雷达采集建图环境中各反光板为中心周边预设距离内的地图数据和各所述反光板的全局坐标的步骤包括：
[0010]以所述激光雷达的初始位置为原点建立全局坐标系，通过所述激光雷达确定当前检测到的初始反光板的全局坐标，并将所述初始反光板置为已知反光板，其中，所述激光雷达安装在机器人上；
[0011]控制所述机器人在所述建图环境中移动，根据所述激光雷达和所述已知反光板的全局坐标确定所述建图环境中各未知反光板的全局坐标，并采集所述建图环境的激光雷达数据，其中，所述激光雷达在所述建图环境中至少检测到三个反光板；
[0012]在所述激光雷达数据中划分以所述建图环境中的各反光板位置为中心，处于预设距离内的地图数据。
[0013]可选地，所述根据所述激光雷达和所述已知反光板的全局坐标确定所述建图环境中各未知反光板的全局坐标的步骤包括：
[0014]根据激光雷达在所述建图环境中每个位置检测到的各反光板与激光雷达的距离及夹角，确定各所述反光板在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的位姿，其中，各所述反光板包括已知反光板与未知反光板；
[0015]根据所述已知反光板在所述雷达坐标系中的位姿和所述已知反光板的全局坐标，计算所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；
[0016]根据所述未知反光板在所述雷达坐标系中的位姿以及所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，计算所述未知反光板的全局坐标，并将所述未知反光板置为已知反光板。
[0017]可选地，所述根据各所述反光板分别对应的地图数据和全局坐标，构建所述建图环境对应的目标地图数据的步骤包括：
[0018]基于所述建图环境中各反光板的全局坐标，叠加各所述反光板的全局坐标为中心，处于预设距离内的地图数据，获得所述建图环境对应的目标地图数据。
[0019]可选地，所述对各所述反光板在不同时间点的位置进行聚类，获得各所述反光板对应的更新反光板位置的步骤包括：
[0020]获取各所述反光板在不同时间点的全局坐标；
[0021]将各所述反光板在不同时间点的全局坐标分别进行聚类分析，获得各所述反光板分别对应的聚类中心的全局坐标；
[0022]根据各所述反光板分别对应的聚类中心的全局坐标，在所述目标地图数据中选取更新反光板位置。
[0023]可选地，各所述反光板至少包括第一反光板，所述不同时间点的全局坐标至少包括第一全局坐标和第二全局坐标，所述获取各所述反光板在不同时间点的全局坐标的步骤包括：
[0024]当所述激光雷达检测到第一反光板时，记录所述第一反光板的第一全局坐标以及所述第一反光板与同时检测到的其他反光板的第一相对位置关系；
[0025]当所述激光雷达检测到第二反光板且所述第二反光板与同时检测到的其他反光板的第二相对位置关系与所述第一相对位置关系匹配时，判定所述第二反光板与所述第一反光板为同一反光板，并将所述第二反光板的全局坐标记录为所述第一反光板的第二全局坐标。
[0026]可选地，所述根据各所述更新反光板位置对所述目标地图数据进行更新，获得更新地图数据的步骤包括：
[0027]根据各所述更新反光板位置的全局坐标，在所述目标地图数据中划分各所述更新反光板位置为中心周边预设距离内的地图数据；
[0028]叠加各所述更新反光板位置对应的地图数据，获得所述建图环境对应的更新地图数据。
[0029]本申请还提供一种激光雷达地图更新装置，所述激光雷达地图更新装置应用于激光雷达地图更新设备，所述激光雷达地图更新装置包括：
[0030]数据采集模块，用于通过机器人和激光雷达采集建图环境中各反光板为中心周边预设距离内的地图数据，其中，所述激光雷达安装在所述机器人上；
[0031]地图构建模块，用于根据各所述反光板分别对应的地图数据和全局坐标，构建所
述建图环境对应的目标地图数据；
[0032]位置更新模块，用于对各所述反光板在不同时间点的位置进行聚类，获得各所述反光板对应的更新反光板位置；
[0033]全图更新模块，用于根据各所述更新反光板位置对所述目标地图数据进行更新，获得更新地图数据。
[0034]本申请还提供一种电子设备，所述电子设备为实体设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述激光雷达地图更新方法的程序，所述激光雷达地图更新方法的程序被处理器执行时可实现如上述的激光雷达地图更新方法的步骤。
[0035]本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现激光雷达地图更新方法的程序，所述激光雷达地图更新方法的程序被处理器执行时实现如上述的激光雷达地图更新方法的步骤。
[0036]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的激光雷达地图更新方法的步骤。
[0037]本申请提供了一种激光雷达地图更新方法、装置、电子设备及可读存储介质，首先通过激光雷达采集建图环境中各反光板为中心周边预设距离内的地图数据和各所述反光板的全局坐标，再根据各所述反光板分别对应的地图数据和全局坐标，构建所述建图环境对应的目标地图数据，以完成地图的建立，在地图更新的过程中需要对各所述反光板在不同时间点的位置进行聚类，获得各所述反光板对应的更新反光板位置，然后根据各所述更新反光板本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达地图更新方法，其特征在于，所述激光雷达地图更新方法包括：通过激光雷达采集建图环境中各反光板为中心周边预设距离内的地图数据和各所述反光板的全局坐标；根据各所述反光板分别对应的地图数据和全局坐标，构建所述建图环境对应的目标地图数据；对各所述反光板在不同时间点的位置进行聚类，获得各所述反光板对应的更新反光板位置；根据各所述更新反光板位置对所述目标地图数据进行更新，获得更新地图数据。2.如权利要求1所述激光雷达地图更新方法，其特征在于，所述通过激光雷达采集建图环境中各反光板为中心周边预设距离内的地图数据和各所述反光板的全局坐标的地图数据的步骤包括：以所述激光雷达的初始位置为原点建立全局坐标系，通过所述激光雷达确定当前检测到的初始反光板的全局坐标，并将所述初始反光板置为已知反光板，其中，所述激光雷达安装在机器人上；控制所述机器人在所述建图环境中移动，根据所述激光雷达和所述已知反光板的全局坐标确定所述建图环境中各未知反光板的全局坐标，并采集所述建图环境的激光雷达数据，其中，所述激光雷达在所述建图环境中至少检测到三个反光板；在所述激光雷达数据中划分以所述建图环境中的各反光板位置为中心，处于预设距离内的地图数据。3.如权利要求2所述激光雷达地图更新方法，其特征在于，所述根据所述激光雷达和所述已知反光板的全局坐标确定所述建图环境中各未知反光板的全局坐标的步骤包括：根据激光雷达在所述建图环境中每个位置检测到的各反光板与激光雷达的距离及夹角，确定各所述反光板在所述激光雷达对应的雷达坐标系中的位姿，其中，各所述反光板包括已知反光板与未知反光板；根据所述已知反光板在所述雷达坐标系中的位姿和所述已知反光板的全局坐标，计算所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；根据所述未知反光板在所述雷达坐标系中的位姿以及所述雷达坐标系与所述全局坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，计算所述未知反光板的全局坐标，并将所述未知反光板置为已知反光板。4.如权利要求2所述激光雷达地图更新方法，所述根据各所述反光板分别对应的地图数据和全局坐标，构建所述建图环境对应的目标地图数据的步骤包括：基于所述建图环境中各反光板的全局坐标，叠加各所述反光板的全局坐标为中心，处于预设距离内的地图数据，获得所述建图环境对应的目标地图数据。5.如权利要求1至4中任一项所述激光雷达地图更新方法，其特征在于，所述对各所述反光板在不同时间点的位置进行聚类，获得各所述反光...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄子少，
申请(专利权)人：深圳玑之智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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