车辆控制装置制造方法及图纸

本揭示提供一种能提高车辆的安全性的车辆控制装置。本揭示的车辆控制装置具备算出车辆的目标速度的目标速度算出部(126)。目标速度算出部(126)包含第1速度算出部(126a)、第2速度算出部(126b)以及目标速度设定部(126f)。第1速度算出部(126a)使用到车辆的外界传感器的感测范围的外缘为止的目标路径的路径长度和路面的摩擦系数来算出能在该外缘近前的停止位置上停下车辆的第1速度。第2速度算出部(126b)使用车辆的目标路径的曲率半径和所述摩擦系数来算出车辆能跟随目标路径的第2速度。目标速度设定部(126f)选择第1速度和第2速度当中最小的速度并设定为目标速度。度当中最小的速度并设定为目标速度。度当中最小的速度并设定为目标速度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置


[0001]本揭示涉及一种车辆控制装置。

技术介绍

[0002]一直以来，已知有与对在弯道上行驶时的车速进行控制的技术相关的专利技术(下述专利文献1)。专利文献1记载的行驶控制装置具备第1车速设定部、第2车速设定部、目标设定部以及车速控制部(该文献的权利要求1、第0007段落)。
[0003]第1车速设定部设定在弯道上行驶时在离心力的反方向上自身车辆所受到的摩擦力比在弯道上行驶时自身车辆所受到的离心力大的第1车速范围。第2车速设定部以所述自身车辆的所述弯道外侧的轮胎与路面的接触部位为转轴来设定第2车速范围。在该第2车速范围内，在所述弯道上行驶时，因所述自身车辆的重量而绕所述转轴产生的第2力矩比因所述离心力而绕所述转轴产生的第1力矩大(该文献的权利要求1、第0008段落)。
[0004]目标设定部在满足所述第1车速范围和所述第2车速范围两者的目标车速范围内设定所述自身车辆的目标车速。在所述自身车辆在所述弯道上行驶时，车速控制部使所述自身车辆以所述目标设定部所设定的所述目标车速行驶(该文献的权利要求1、第0009段落)。
[0005]根据该构成，在弯道上行驶时，能够抑制离心力变得比摩擦力大而导致自身车辆发生侧滑。此外，能够抑制因离心力而绕转轴产生的第1力矩变得比因自身车辆的重量而绕转轴产生的第2力矩大而导致自身车辆朝弯道外侧倾斜(该文献的第0010段落)。
[0006]此外，已知有带以下汽车导航协调功能的智能踏板：在进入弯道时，根据弯道的大小和自身车辆速度来支持驾驶员的减速操作(下述非专利文献1“系统的概要”)。该系统包含汽车导航、制动执行器、主动加速踏板以及控制器(该文献的“系统构成”)。现有技术文献专利文献
[0007]专利文献1：日本专利特开2017
‑
100653号公报非专利文献
[0008]非专利文献1：日産自動車株式会社、「
カーナビゲーション
協調機能付
インテリジェントペダル
」(日产汽车株式会社，“带汽车导航协调功能的智能踏板”)，[online]，[2020年12月17日检索]，网址：〈URL:https://www.nissan
‑
global.com/JP/TECHNOLOGY/OVERVIEW/ndca.html〉

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0009]在上述现有技术中，例如在车辆在包含弯道的目标路径上行驶时，有因未能被车辆上搭载的外界传感器检测到的障碍而导致车辆的安全性降低之虞。
[0010]本揭示提供一种相较于上述现有技术而言能提高车辆的安全性的车辆控制装置。
解决问题的技术手段
[0011]本揭示的一形态为一种车辆控制装置，其具备算出车辆的目标速度的目标速度算出部，其特征在于，所述目标速度算出部包含：第1速度算出部，其使用到所述车辆的外界传感器的感测范围的外缘为止的所述车辆的目标路径的路径长度和路面的摩擦系数来算出能在所述外缘近前的停止位置上停下所述车辆的第1速度；第2速度算出部，其使用所述目标路径的曲率半径和所述摩擦系数来算出所述车辆能跟随所述目标路径的第2速度；以及目标速度设定部，其选择所述第1速度和所述第2速度当中最小的速度而设定为所述目标速度。专利技术的效果
[0012]根据本揭示的上述一形态，可以提供一种相较于上述现有技术而言能提高车辆的安全性的车辆控制装置。
附图说明
[0013]图1为表示本揭示的车辆控制装置的一实施方式的车辆的概略图。图2为图1所示的车辆的框图。图3为图2所示的行驶计划部的框图。图4为表示图3所示的目标速度算出部的处理的一例的流程图。图5为说明图4所示的确定感测范围的处理的车辆的平面图。图6为说明图4所示的确定感测范围的处理的车辆的平面图。图7为说明图4所示的确定感测范围的处理的车辆的平面图。图8为说明图4所示的确定感测范围的处理的车辆的平面图。图9为说明图4所示的确定感测范围的处理的车辆的平面图。图10为图4所示的获取目标路径的处理到输出目标速度的处理的说明图。图11为说明图4所示的算出各第2速度的处理的平面图。
具体实施方式
[0014]下面，参考附图，对本揭示的车辆控制装置的实施方式进行说明。图1为表示本揭示的车辆控制装置的一实施方式的车辆10的概略图。图2为图1所示的车辆10的框图。
[0015]车辆10例如具备动力源11、车轮12、方向盘13、助力转向装置14、换挡杆15、加速踏板16、制动踏板17、制动钳18以及液压单元19。此外，车辆10例如具备外界传感器20、车辆传感器30、通信单元40、GNSS接收机50、地图数据60以及车辆控制装置100。下面，对车辆10各部的构成进行详细说明。
[0016]动力源11例如为发动机和马达中的至少一者，经由变速器使车轮12驱动。车轮12具有作为车辆10的接地部的轮胎。作为车辆10的接地部的车轮12的轮胎与车辆10所行驶的路面之间的摩擦系数μ例如根据路面的状态和气象条件而发生变化。方向盘13在手动驾驶时供作为车辆10的乘员的驾驶员操作。助力转向装置14产生与方向盘13的操作相应的操舵力。
[0017]换挡杆15例如用于在车辆10的手动驾驶时供驾驶员切换“D”、“N”、“P”、“R”等变速器的状态。加速踏板16例如在车辆10的手动驾驶时通过由驾驶员增减操作量来增减从动力
源11输出的驱动力。制动踏板17例如在车辆10的手动驾驶时通过由驾驶员增减操作量而经由液压单元19来增减制动钳18所产生的制动力。
[0018]外界传感器20是获取车辆10周围的外界信息的传感器。外界传感器20例如具备单目摄像机21、立体摄像机22、毫米波雷达23、激光雷达24以及声呐传感器25。外界传感器20借助这些传感器来获取例如车辆10到物体的距离及方向、物体相对于车辆10的相对速度等作为外界信息。
[0019]再者，外界传感器20只要至少具备立体摄像机22，便能进行后文叙述的车辆控制装置100的目标速度算出部126对目标速度V
tgt
的算出。即，外界传感器20例如也可不具有单目摄像机21、毫米波雷达23、激光雷达24或者声呐传感器25中的任一个以上。
[0020]车辆传感器30是获取包括车辆10的速度在内的行驶信息的传感器。车辆传感器30例如包含操舵角传感器31、陀螺仪传感器32、加速度传感器33以及速度传感器34。即，车辆传感器30例如借助这些传感器来获取包括操舵角、侧倾/纵倾/横摆的角速度、车辆10的前后方向的加速度及减速度、车辆10的横向的横向加速度、车辆10的速度等在内的车辆10的行驶信息。再者，作为速度传感器34，例如可以使用轮速传感器。
[0021]通信单元40例如经由无线通信线路及互联网线路与道路管理员等外部的服务器连接，获取道路信息、气象信息、路面状况等各种信息并输入至车辆控制装置100。此外，通信单元40例如可以将从车辆控制装置100输出的信息经由无线通信线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其具备算出车辆的目标速度的目标速度算出部，其特征在于，所述目标速度算出部包含：第1速度算出部，其使用到所述车辆的外界传感器的感测范围的外缘为止的所述车辆的目标路径的路径长度和路面的摩擦系数来算出能在所述外缘近前的停止位置上停下所述车辆的第1速度；第2速度算出部，其使用所述目标路径的曲率半径和所述摩擦系数来算出所述车辆能跟随所述目标路径的第2速度；以及目标速度设定部，其选择所述第1速度和所述第2速度当中最小的速度并设定为所述目标速度。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第1速度算出部算出所述车辆能以不超过规定的上限减速度的减速度在所述停止位置上停下的所述第1速度，所述第2速度算出部算出能以不超过规定的上限横向加速度的横向加速度跟随所述目标路径的所述第2速度。3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第2速度算出部算出所述车辆能以不超过规定的上限减速度的减速度在所述目标路径上包含的曲率半径不同的各弯道的进入位置前完成减速的所述第2速度。4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第2速度算出部算出所述车辆能以不超过规定的上限减速度的减速度在以规定分割长度分割所述目标路径得到的各区间的进入位置前完成减速的所述第2速度。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：筒井隆，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：