可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本申请涉及一种可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的多个目标障碍点的位置，并根据多个目标障碍点的位置，确定车辆在当前时刻目标栅格的位置。进一步的，根据当前时刻目标栅格的位置，确定车辆在当前时刻的可行驶区域。其中，目标栅格为在单位区域内距离车辆最近的栅格，且目标栅格中所包括目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值；单位区域用于构成车辆的障碍物检测区域。由于目标栅格为单位区域内距离车辆最近的栅格，这样，可以降低确定可行驶区域的运算量，从而提高确定可行驶区域的效率。驶区域的效率。驶区域的效率。

【技术实现步骤摘要】
可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及车辆雷达应用
，具体涉及一种可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]在车辆自动驾驶领域中，可行驶区域的检测可以为自动驾驶提供路径规划辅助。目前，常用的可行驶区域的检测方法包括以下三种：1、基于激光雷达可行驶区域的检测方法，该方法基于预先设定的阈值对地面进行提取，从而实现可行驶区域的检测。2、基于单目视觉可行驶区域的检测方法，该方法利用样本数据训练深度学习模型，并结合计算机视觉实现可行驶区域的检测。3、基于毫米波雷达点云的可行驶区域检测方法，该方法通过筛选原始毫米波雷达点云，得到当前时刻的有效点云，并基于当前时刻的有效点云以及积累的多帧点云提取道路特征，从而确定可行驶区域。
[0003]但是，上述第一种方法在地面状况复杂的情况下，无法完全提取地面，导致检测可行驶区域的准确性差；同时激光雷达的成本较高，难以普及使用。上述第二种方法在道路复杂的情况下，获取到的样本数据难以表征实际的道路特征，导致检测的可行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的多个目标障碍点的位置；根据所述多个目标障碍点的位置，确定所述车辆在当前时刻目标栅格的位置；所述目标栅格为在单位区域内距离所述车辆最近的栅格，且所述目标栅格中所包括所述目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值；所述单位区域用于构成所述车辆的障碍物检测区域；根据所述当前时刻目标栅格的位置，确定所述车辆在所述当前时刻的可行驶区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的多个目标障碍点的位置，包括：获取所述车辆当前障碍点的位置，以及所述车辆在历史时刻目标栅格的位置；所述当前障碍点为所述障碍物检测区域内当前时刻的障碍点；所述历史时刻目标栅格的位置预先存储于所述车辆的控制器中；将所述当前障碍点的位置以及所述历史时刻目标栅格的位置确定为所述多个目标障碍点的位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标障碍点的位置，确定所述车辆在当前时刻目标栅格的位置，包括：根据所述多个目标障碍点的位置，从预设栅格坐标系中确定所述当前时刻目标栅格；所述预设栅格坐标系为基于所述障碍物检测区域构建的；根据所述当前时刻目标栅格中所包括所述目标障碍点的位置，确定所述当前时刻目标栅格的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻目标栅格中所包括所述目标障碍点的位置，确定所述当前时刻目标栅格的位置，包括：根据所述当前时刻目标栅格中所包括所述目标障碍点的位置以及所述当前时刻目标栅格中所包括所述目标障碍点的数量，确定所述当前时刻目标栅格的位置。5.一种可行驶区域的确定装置，其特征在于，所述装置包括获取单元、确定单元；所述获取单元，用于获取车辆的多个目标障碍点的位置；所述确定单元，用于在所述获取单元获取所述车辆的所述多个目标障碍点的位置之后，根据所述多个目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘辉，任凡，陈剑斌，谭伟，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：