一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。本发明专利技术设计车辆技术领域，方法包括确定减速带的至少两个图像信息；基于至少两个图像信息中的任意一个图像信息和减速带高度的确定模型，确定减速带的第一高度信息；基于至少两个图像信息、图像采集器的采集参数和至少两个图像采集器的位置信息，确定减速带的第二高度信息；基于第一高度信息和第二高度信息确定减速带的目标高度信息；基于目标高度信息确定车辆的运行参数并控制车辆基于运行参数运行。本发明专利技术基于两个减速带高度信息确定减速带的目标高度信息，并基于减速带的目标高度信息调整车辆运行参数，能够精准的确定减速带的高度，及时调整车辆的运行参数，提升用户的使用感受。用户的使用感受。用户的使用感受。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着物质生活水平的不断提高，用户对车辆的性能需求也越来越高，在车辆遇到减速带等障碍物时，车辆的参数调整性能深受汽车用户的关注。
[0003]车辆遇障时的参数调整方案需要依据道路上的凹凸物信息，例如，减速带等凸起物信息、凹凸不平的坑洞信息等。目前，凹凸物信息的确定方法包括传感器测量和图像识别测量，传感器测量方案是使用车辆上装载的加速度传感器读取加速度信息，基于读取的加速度信息确定减速带等凹凸物的信息；图像识别测量方案是使用图像采集器采集的信息推断道路表面的残余运动，根据残余运动反推道路上起伏要素的真实高度，并基于起伏要素的真实高度确定减速带及减速带高度等凹凸物的信息。
[0004]但是，传感器测量方案只能测量车辆驶过的凹凸物的信息，无法进行凹凸物预判，车辆也不能及时调整运行参数；图像识别测量方案对环境的依赖性过高，一旦环境信息不稳定，该方案确定的凹凸物信息会存在较大的偏差，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：确定减速带的至少两个图像信息；基于所述至少两个图像信息中的任意一个图像信息和减速带高度的确定模型，确定所述减速带的第一高度信息；基于所述至少两个图像信息、图像采集器的采集参数和至少两个图像采集器的位置信息，确定所述减速带的第二高度信息，所述图像采集器的位置信息与所述图像信息一一对应；基于所述第一高度信息和所述第二高度信息，确定所述减速带的目标高度信息；基于所述目标高度信息确定车辆的运行参数，并控制所述车辆基于所述运行参数运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述图像信息的数量为2时，所述至少两个图像信息包括第一图像信息和第二图像信息，所述至少两个图像采集器的位置信息包括第一位置信息和第二位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个图像信息、图像采集器的采集参数和至少两个图像采集器的位置信息，确定所述减速带的第二高度信息，包括：基于所述图像采集器的采集参数确定所述图像采集器的采集范围，所述采集范围包括采集角度和采集距离；基于所述第一图像信息和所述第一位置信息，确定所述减速带的第一夹角、第一高度和第一离心距离；基于所述第二图像信息和所述第二位置信息，确定所述减速带的第二夹角、第二高度和第二离心距离；基于所述第一夹角、所述第一高度、所述第一离心距离、所述第二夹角、所述第二高度、所述第二离心距离、所述采集角度和所述采集距离，确定所述减速带的第二高度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一高度信息和所述第二高度信息，确定所述减速带的目标高度信息，包括：确定所述第一高度信息和所述第二高度信息的差值是否大于预设偏差值；若所述第一高度信息和所述第二高度信息的差值大于预设偏差值，则基于所述第一高度信息确定所述目标高度信息；若所述第一高度信息和所述第二高度信息的差值小于或者等于预设偏差值，则基于所述第二高度信息确定所述目标高度信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雅欣，张建，谢飞，王御，洪日，李扬，闫善鑫，姜洪伟，韩亚凝，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：