用于车辆运动计划的路点预测和运动预报制造技术

提供了确定行动者在车辆操作的环境中的轨迹的系统和方法。车辆检测可以在车辆的环境的场景内移动的行动者。一些方法可以使用场景的上下文来确定用于行动者的参考多段线以及确定行动者的运动学历史。运动学历史可以被用于预测路点，识别从当前位置延伸到沿着参考多段线的最接近所述路点的点的片段，以及确定以参考多段线的所述片段为条件的行动者的轨迹。其他方法可以包括生成行动者运动学历史的上下文嵌入以生成行动者的多个预测的轨迹，每个轨迹与多个参考多段线之一对应。然后能够使用预测的轨迹来计划车辆的移动。预测的轨迹来计划车辆的移动。预测的轨迹来计划车辆的移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆运动计划的路点预测和运动预报
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求(i)于2020年8月12日提交的美国临时专利申请No.63/064,598；(ii)于2021年5月5日提交的美国专利申请No.17/308,688；及(iii)于2021年5月5日提交的美国专利申请No.17/308,721的优先权。每个优先权申请的公开内容都通过引用完全并入本文档。


[0003]本公开涉及运动预报，并且具体地涉及自主车辆或半自主车辆可以预报车辆在环境中检测到的其他行动者的运动的方法和系统。

技术介绍

[0004]在复杂的社会场景中预报或预测其他行动者的未来状态是自主车辆(AV)发展中的核心挑战。这是一项特别困难的任务，因为行动者的未来是多模态的并且取决于其他行动者、道路结构以及甚至AV的预期运动计划。大规模AV测试的出现，连同驾驶数据集和地图的公开发布，刺激了最近在数据驱动前馈方法方面有前途的工作，这些方法旨在应对这些挑战。
[0005]针对这个问题的大多数方法将地图信息嵌入鸟瞰图(BEV)栅格化的图像中，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种确定行动者在车辆操作的环境中的轨迹的方法，所述方法包括：由环境中车辆的物体检测系统检测能够在所述环境中的场景内移动的行动者；使用所述场景的上下文来确定所述行动者的参考多段线，其中所述参考多段线定义所述行动者在一段时间内能够在所述场景内沿着其行进的路径；确定所述行动者的运动学历史，其中所述运动学历史包括测得的所述行动者的移动的路径；使用所述运动学历史来预测路点，其中所述路点是所述行动者在路点时间段结束时的预测的位置；识别所述参考多段线的片段，所述片段从当前位置延伸到沿着所述参考多段线的最接近所述路点的点；以及确定以所述参考多段线的所述片段为条件的所述行动者的轨迹。2.如权利要求1所述的方法，其中使用所述场景的上下文来确定所述行动者的所述参考多段线包括：确定所述行动者能够沿着其行进的多个车道片段；以及选择所述参考多段线，其中所述参考多段线与所述多个车道片段中的不会使所述行动者违反场景上下文规则的车道片段对应。3.如权利要求1所述的方法，还包括由所述车辆使用所确定的轨迹来使所述车辆采取一个或多个动作。4.如权利要求3所述的方法，其中所述一个或多个动作包括以下一项或多项：更改所述车辆的路径；更改所述车辆的姿态；或者更改所述车辆的速度。5.一种用于确定行动者在车辆操作的环境中的轨迹的系统，所述系统包括：物体检测系统，被配置为检测能够在车辆的环境中的场景内移动的行动者；以及计算机可读存储介质，包括一个或多个编程指令，所述编程指令在被执行时将使处理器：使用所述场景的上下文来确定所述行动者的参考多段线，其中所述参考多段线定义所述行动者在一段时间内能够在所述场景内沿着其行进的路径，确定所述行动者的运动学历史，其中所述运动学历史包括测得的所述行动者的移动的路径，使用所述运动学历史来预测路点，其中所述路点是所述行动者在路点时间段结束时的预测的位置，识别所述参考多段线的片段，所述片段从当前位置延伸到沿着所述参考多段线的最接近所述路点的点，以及确定以所述参考多段线的所述片段为条件的所述行动者的轨迹。6.如权利要求5所述的系统，其中使用所述场景的上下文来确定所述行动者的所述参考多段线的指令包括用于以下的指令：确定所述行动者能够沿着其行进的多个车道片段；以及选择所述参考多段线，其中所述参考多段线与所述多个车道片段中的不会使所述行动
者违反场景上下文规则的车道片段对应。7.如权利要求5所述的系统，其中所述计算机可读存储介质还包括一个或多个编程指令，所述编程指令在被执行时将使所述车辆使用所确定的轨迹来采取一个或多个动作。8.如权利要求7所述的系统，其中所述一个或多个动作包括以下一项或多项：更改所述车辆的轨迹路径；更改所述车辆的姿态；或者更改所述车辆的速度。9.一种计算机可读存储介质，包括一个或多个编程指令，编程指令在被执行时将使处理器：使用车辆的物体检测系统来检测能够在所述车辆周围的环境中的场景内移动的行动者；使用所述场景的上下文来确定所述行动者的参考多段线，其中所述参考多段线定义所述行动者在一段时间内能够在所述场景内沿着其行进的路径；确定所述行动者的运动学历史，其中所述运动学历史包括测得的所述行动者的移动的路径；使用所述运动学历史来预测路点，其中所述路点是所述行动者在路点时间段结束时的预测的位置；识别所述参考多段线的片段，所述片段从当前位置延伸到沿着所述参考多段线的最接近所述路点的点；以及确定以所述参考多段线的所述片段为条件的所述行动者的轨迹。10.如权利要求9所述的计算机可读存储介质，其中使用所述场景的上下文来确定所述行动者的所述参考多段线的指令包括用于以下的指令：确定所述行动者能够沿着其行进的多个车道片段；以及选择所述参考多段线，其中所述参考多段线与所述多个车道片段中的不会使所述行动者违反场景上下文规则的车道片段对应。11.如权利要求9所述的计算机可读存储介质，还包括附加的编程指令，所述编程指令在被执行时将使所述车辆使用所确定的轨迹来采取一个或多个动作。12.如权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中所述一个或多个动作包括以下一项或多项：更改所述车辆的轨迹路径；更改所述车辆的姿态；或者更改所述车辆的速度。13.一种确定行动者在车辆操作的环境中的轨迹的方法，所述方法包括：由环境中车辆的物体检测系统检测能够在所述环境中的场景内移动的行动者；确定所述行动者的运动学历史，其中所述运动学历史包括测得的所述行动者的移动的路径；使用所述场景的上下文和所述行动者的所述运动学历史来确定所述行动者的多个参考多段线，其中每个参考多段线根据所述场景的上下文定义所述行动者在一段时间内能够在所述场景内沿着其行进的路径；
生成所述行动者的所述运动学历史的上下文嵌入以生成所述行动者的多个预测的轨迹，其中所述生成以所述预测的轨迹中的每个与所述参考多段线之一对应为条件；以及由所述车辆使用所述多个预测的轨迹来计划所述车辆的移动。14.如权利要求13所述的方法，还包括从有向车道图构造预测的多段线。15.如权利要求13所述的方法，其中使用所述场景的上下文来确定所述物体的多个参考多段线包括：确定所述行动者能够沿着其行进的多个车道片段；以及仅选择...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：埃尔构人工智能有限责任公司，
类型：发明
国别省市：