运输设备的控制器和方法技术

本发明专利技术提供一种控制复数个运输设备的移动的控制器。尤其，控制器限制由复数个运输设备传递到通路结构网格上的负载，以防止因超载和/或疲劳造成的非关键安全损伤。尤其，本发明专利技术提供一种设为控制复数个运输设备的移动的控制器，控制器包括路线确定单元和准许单元，路线确定单元设为，为每个运输设备确定从网格式结构上一个部位到网格式结构上另一个部位的路线；准许单元设为，为每个运输设备提供穿过确定路线的部分的准许。控制器还包括约束区域确定单元和计算单元，约束区域确定单元设为基于网格式结构的静态负载、动态负载和/或剪切负载确定复数个约束区域；计算单元设为计算每个约束区域中的约束限制。个约束区域中的约束限制。个约束区域中的约束限制。

【技术实现步骤摘要】
运输设备的控制器和方法
[0001]本申请是申请号为201980007667.5、申请日为2019年01月15日、名称为“运输设备的控制器与方法”的由同一申请人提交的中国专利技术专利申请的分案申请。
[0002]本申请要求2018年1月10日申请的No.GB1800408.5号英国专利申请的优先权，该申请的全部内容借引用并入于此。


[0003]本专利技术整体涉及控制运输设备这一领域。更具体地说，涉及基于约束控制运输设备移动的装置和方法。

技术介绍

[0004]某些商业和工业活动要求可以实现大量不同产品的存储和取回的系统。一种在多条产品线上存储和取回货品的已知系统涉及将存储箱或容器布置在成排的货架上，而成排的货架布置在过道中。每个存储箱或容器安放有一种或多种产品类型中的一个或多个产品。过道提供成排的货架之间的通道，使得所需产品能由在过道中循环的操作员或机器人取回。但应理解，需要提供访问产品的过道空间，意味着这种系统的存储密度相对较低。换言之，相比整个存储系统所需的空间量来说，实际用于存储产品的空间量相对较小。
[0005]例如，销售多条产品线的线上零售业务，如线上杂货店和超市，需要能够存储数十种甚至数百数千种不同产品线的系统。这些商业的供应链和仓库运转在很大程度上取决于其组织、取回和将货品放回各种容器的能力。
[0006]尤其，在各种仓库和存储设施设计的实施中，容器可堆叠在彼此顶部，堆垛可成排布置。然后可从上方访问容器，消除了在排中间设置过道的需要，能够在给定容积或区域中存储更多容器。<br/>[0007]WO
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2015/185628（该文献借引用并入本文）中，容器由一个或多个机器人或自动工具访问，一个或多个机器人或自动工具航行通过通路网格，以访问容器，进行多种不同操作，如将容器从一个部位移动到另一部位以供处理、对容器进行操作、将容器放回到仓库中的位置，等等。
[0008]在确定存储和取回大量不同产品的系统的整体效率和可扩展性时，一个或多个机器人或其他类型的自动工具的移动协调可能是一项重要的考虑。
[0009]但现有方案没有“安全等级”，使得在人身安全方面无法依赖于移动功能。人身安全必须通过通路结构网格的完整性来保证。但目前没有基于通路网格的负载/或疲劳来限制机器人移动的方案。

技术实现思路

[0010]鉴于这些问题，本专利技术旨在提供此类机器人移动系统的装置和方法，其限制由机器人移动工具传递到通路结构网格上的负载，以防止因超载和/或疲劳造成的非关键安全损伤。
[0011]总的来说，本专利技术引入了一种控制器，其在决定机器人移动时限制通路网格的负载和/或疲劳。
[0012]本专利技术提供了一种设为控制复数个运输设备的移动的控制器。复数个运输设备设为运输容器，容器存储在设施中，设施设为以复数个堆垛存储容器。设施包括以单元布置的复数条通路，以在堆垛上方形成网格式结构，其中网格式结构沿第一方向和第二方向延伸，复数个运输设备设为在网格式结构上运行。控制器包括路线确定单元和准许单元，路线确定单元设为，为每个运输设备确定从网格式结构上一个部位到网格式结构上另一个部位的路线；准许单元设为，为每个运输设备提供穿过所确定路线的一部分的准许。控制器还包括约束区域确定单元和计算单元，约束区域确定单元设为基于网格式结构确定复数个约束区域；计算单元设为计算每个约束区域中的约束限制。采用下列各种中至少一项：准许单元还设为基于特定约束区域中的计算约束限制，授予或拒绝运输设备穿过所确定路线的部分的准许；路线确定单元还设为基于特定约束区域中的计算约束限制，为运输设备确定从一个部位到另一个部位的、穿过或不穿过特定约束区域的路线。
[0013]本专利技术还提供了一种存储系统。存储系统包括在X方向延伸的第一组平行轨路或轨道和在Y方向延伸的第二组平行轨路或轨道，第二组平行轨路或轨道在基本上水平的面上横切第一组，形成包含复数个网格空间的网格图案。存储系统还包括位于轨路下方的复数个容器堆垛，布置为使得每个堆垛位于单个网格空间的覆盖区之内。此外，多个装载处理设备，每个装载处理设备设为在堆垛上方、在轨路上沿X方向和Y方向选择性地横向移动。存储系统还包括如前所述的控制器。
[0014]本专利技术还提供了一种控制复数个运输设备的移动的方法。复数个运输设备设为运输容器，容器存储在设施中，设施设为以复数个堆垛存储容器。设施包括以单元布置的复数条通路，以在堆垛上方形成网格式结构，其中网格式结构沿第一方向和第二方向延伸，复数个运输设备设为在网格式结构上运行。方法包括基于网格式结构确定复数个约束区域的步骤，以及计算每个约束区域中的约束限制的步骤。方法还包括为每个运输设备确定从网格式结构上一个部位到网格式结构上另一个部位的、穿过或不穿过特定约束区域的路线的步骤，以及授予或拒绝每个运输设备穿过所确定路线的部分的准许的步骤。此外，确定路线步骤或准许步骤中至少一项基于特定约束区域中的计算约束限制。
附图说明
[0015]现将参考附图描述本专利技术的实施方式，仅作示例，附图中类似的附图标记表示相同或对应的部分，附图中：图1为根据本专利技术的第一实施方式的控制器的原理示意图；图2为示意图，显示运输设备和其在网格上到目标的确定路线；图3为示意图，显示运输设备，其到目标的确定路线，以及运输设备被允许沿其行进的路线的准许部分；图4为示意图，显示位于网格上的3个约束区域；图5为示意图，显示位于网格上的4个重叠约束区域；图6为示意图，显示运输设备和确定为穿过约束区域的路线，运输设备被允许通过该约束区域穿过；
图7为显示运输设备的示意图，运输设备被拒绝穿过约束区域的准许，运输设备未被允许通过该约束区域穿过；图8为显示约束区域周围的确定路线的示意图，运输设备未被允许通过该约束区域穿过；图9为显示约束区域的示意图，约束区域包括3个运输设备，和准备移动进入约束区域的第四个运输设备；图10为显示约束区域的示意图，约束区域包括在第一方向移动和/或加速的3个运输设备，和准备在第一方向移动和/或加速的第四个运输设备；图11为显示约束区域的示意图，约束区域包括在第一方向加速的3个运输设备，和准备在第一方向加速的第四个运输设备；图12为根据第一实施方式的控制器执行的方法步骤的流程图；图13是一个框架结构的示意性透视图，该框架结构在已知存储系统中安置复数个箱堆垛；图14为图13中框架结构的部分示意性平面图；图15（a）和15（b）分别是一种形式的装载处理器设备从后部和前部看的示意性透视图，该装载处理器设备与图13和图14的框架结构一同使用，图15（c）是正在使用已知的装载处理器设备抬升箱子的示意性透视图；图16已知存储系统的示意性透视图，该存储系统包括复数个图15（a）、15（b）和图15（c）所示类型的装载处理器设备，装载处理器设备安装于图13和图14中的框架结构，存储系统包括复数个下车点或输出口。
具体实施方式
第一实施方式
[0016]图1描绘了根据本专利技术的第一实施方式的控制器。控制器可能是独立式部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制器，设为控制复数个运输设备的移动，所述复数个运输设备设为运输容器，所述容器存储在设施中，所述设施设为以复数个堆垛存储所述容器，所述设施包括以单元布置的复数条通路，以在所述堆垛上方形成网格式结构，其中所述网格式结构沿第一方向和第二方向延伸，所述复数个运输设备设为在所述网格式结构上运行，所述控制器包括：路线确定单元，设为为每个运输设备确定从所述网格式结构上一个位置到所述网格式结构上另一个位置的路线；准许单元，设为为每个运输设备提供穿过确定路线的一部分的准许；约束区域确定单元，设为基于所述网格式结构的静态负载、动态负载和/或剪切负载确定复数个约束区域；以及计算单元，设为计算每个约束区域中的约束限制，其中采用以下各项中至少一项：所述准许单元还设为基于特定约束区域中的计算约束限制，授予或拒绝运输设备穿过所述确定路线的一部分的准许，以及所述路线确定单元还设为基于所述特定约束区域中的所述计算约束限制，为运输设备确定从一个位置到另一个位置的、穿过或不穿过所述特定约束区域的路线。2.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，确定的约束区域包括在整个网格式结构延伸的约束区域。3.根据权利要求1所述的控制器，其特征在于，所述约束区域确定单元设为确定由所述第一方向上的预设数量个单元和所述第二方向上的预设数量个单元形成的约束区域。4.根据任意一项前述权利要求所述的控制器，其特征在于，每个约束区域被确定为与至少一个其他约束区域重叠。5.根据任意一项前述权利要求所述的控制器，其特征在于，采用以下各项中至少一项：所述准许单元设为，当特定约束区域中的所述约束限制大于或等于预设阈值时，拒绝运输设备穿过所述确定路线的一部分的准许，当所述特定约束区域中的所述约束限制小于预设阈值时，授予运输设备穿过所述确定路线的一部分的准许；以及所述路线确定单元设为，当特定约束区域中的所述计算约束限制大于或等于预设阈值时，为运输设备确定从一个位置到另一个位置的、不穿过所述特定约束区域的路线，当特定约束区域中的所述计算约束限制小于预设阈值时，为运输设备确定从一个位置到另一个位置的、穿过所述特定约束区域的路线。6.根据任意一项前述权利要求所述的控制器，其特征在于，所述计算单元设为，基于特定约束区域中的运输设备数量，计算所述约束限制。7.根据任意一项前述权利要求所述的控制器，其特征在于，所述计算单元还设为，基于特定约束区域中沿所述第一方向和/或第二方向移动或加速的运输设备数量，计算所述约束限制。8.根据任意一项前述权利要求所述的控制器，其特征在于，所述计算单元还设为，基于沿所述第一方向和/或第二方向加速或减速的运输设备对特定约束区域施加的预期力，计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗伯特，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：