【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及位于网格框架结构上的轨道上的远程操作的负载处理装置的领域，负载处理装置用于处理堆叠在网格框架结构中的存储容器或箱，更具体地，涉及用于支撑远程操作的负载处理装置的网格框架结构。
技术介绍
1、众所周知，存储系统1包括三维存储网格结构，其中存储容器/箱堆叠在彼此顶部。pct公开第wo2015/185628a号（ocado）描述了一种已知的存储和履行系统，其中成堆的箱或容器被布置在网格框架结构内。箱或容器由在位于网格框架结构顶部的轨道上运行的负载处理装置进行访问。附图的图1至图3示意性地展示了这种类型的系统。
2、如图1和图2所示，可堆叠容器（称为箱子或容器10）堆叠在彼此顶部以形成堆垛12。堆垛12被布置在仓储或制造环境中的网格框架结构14中。网格框架由复数个存储列或网格列组成。网格框架结构中的每个网格具有至少一个网格列，用于存储容器堆垛。图1是网格框架结构14的示意性立体图，图2是示出了布置在网格框架结构14内的箱10的堆垛12的俯视图。每个箱10通常容纳复数个产品货物（未示出），并且箱10内的产品货物可以是相同的产品类型，也可以是不同的产品类型，这取决于其应用。
3、网格框架结构14包括支撑水平构件18、20的复数个直立构件或直立柱16。复数个直立构件的每个具有包括中空中心部分以及四个拐角部分的横截面轮廓，四个拐角部分的每个包括两个垂直导板，两个垂直导板沿着直立构件的纵向长度延伸，而直立构件在存储容器沿着直立构件被引导时与存储容器的拐角配合。中空中心部分优选地是箱体截面。
4、复
5、直立构件16和网格构件18、20通常由金属制造，并且通常通过焊接或栓接或栓焊混合的方式制成。箱10被堆叠在网格框架结构14的构件16、18、20之间，使得网格框架结构14防止箱10的堆垛12的水平移动，并引导箱10的竖直移动。
6、网格框架结构14的顶层包括轨路或轨道22，轨路或轨道22按网格图形布置且横跨堆垛12的顶部。轨路或轨道可被集成到网格构件中，或替代地，轨道系统可作为单独的部分形成为复数个网格构件，在这种情况下，网格构件起到支撑轨道系统的作用。另外如图3所示，轨路22支撑复数个负载处理装置30以形成存储和取回系统1。第一组22a平行轨路22引导机器人负载处理装置30在网格框架结构14顶部沿第一方向（例如，x方向）的移动，而布置为垂直于第一组22a的第二组22b平行轨路22引导负载处理装置30沿垂直于第一方向的第二方向（例如，y方向）的移动。以此种方式，轨路22允许机器人负载处理装置30在水平的x-y平面内二维横向移动，使得负载处理装置30能够被移动至任一堆垛12上方的位置。
7、轨路或轨道通常包括细长元件，细长元件被铣出轮廓以引导网格结构上的负载处理装置，并且通常被铣出轮廓以提供单轨道表面以便允许单个负载处理装置在轨道上行进，或者提供双轨道表面以便允许两个负载处理装置在相同轨道上彼此经过。在细长元件被铣出轮廓以提供单轨道的情况下，轨道包括沿着轨道长度的相对唇缘（一个唇缘在轨道的一侧，另一唇缘在轨道的另一侧），以引导或约束每个轮子在轨道上的横向移动。在细长元件的轮廓是双轨道的情况下，轨道包括沿着轨道长度的两对唇缘，以允许相邻负载处理装置的轮子在相同轨道上以两个方向彼此经过。为了提供两对唇缘，轨道通常包括中心脊部或唇缘以及中心脊部两侧的唇缘。在所有情况下，当在网格结构上横穿时，负载处理装置的轮子在负载处理装置的轮子的两侧或两面上受到约束。为了防止负载处理装置的轮子脱轨，网格结构中相邻轨道元件之间的公差非常严格。温差引起的轨道膨胀和收缩可能导致轨路弯曲或张紧，为了适应由此造成的轨道移动，在轨道系统内融入了一个或多个热伸缩缝，用于连接轨道系统的区域，并在轨道区域移动时提供一定的缓解。
8、wo20200774257（autostore technology as）涉及一种用于连接轨路式网格存储系统的区域的伸缩缝，伸缩缝包括第一轨路元件和第二轨路元件，轨路元件被拉长且被配置为在它们搭接的汇合区域中沿纵向方向相对于彼此滑动，伸缩缝具有被铣出轮廓的上表面，上表面限定用于支撑容器处理载具的一个或多个轨道，轨道从第一轨路元件通过汇合区域延伸至第二轨路元件，其中，在汇合区域中，每个轨路元件提供被铣出轮廓的上表面的所述轨道或每个轨道的一部分，以便针对轨道或每个轨道都存在沿着伸缩缝从第一轨路元件延伸至第二轨路元件的过渡空间。
9、pct专利公开第wo2015/019055号（ocado）记载了图4和5所示的已知负载处理装置30包括载具主体32——此申请通过引用并入本文，其中每个负载处理装置30仅覆盖网格框架结构14的一个网格空间。此处，负载处理装置30包括轮子组件，轮子组件包括第一组轮子34和第二组轮子36，第一组轮子34由载具主体32前部的成对轮子和载具主体32后部的成对轮子34组成，用于与第一组轨路或轨道接合以引导装置沿第一方向移动，第二组轮子36由载具主体32每侧的成对轮子36组成，用于与第二组轨路或轨道接合以引导装置沿第二方向移动。每组轮子被驱动以使载具能够沿着轨路分别以x和y方向移动。一组或两组轮子可被竖直移动以将每组轮子从各自的轨路抬离，进而允许载具沿预期方向移动。
10、负载处理装置30配备有升降装置或起重机机构，以便从上方提升存储容器。起重机机构包括卷绕在卷轴或线轴(未示出)上的绞盘系绳或缆绳38和抓取装置39。升降装置包括在竖直方向上延伸并在升降构架39（也被称为抓取装置）的四个拐角附近或拐角处连接的一组升降系绳38（抓取装置的四个拐角附近各一根系绳），以用于可释放地连接至存储容器10。抓取装置39被配置为可释放地夹持存储容器10的顶部，以将其从图1和2所示类型的存储系统中的容器堆垛中提起。
1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于连接网格结构的数个区域的伸缩缝，所述网格结构包括复数个轨道，所述复数个轨道包括沿第一方向延伸的第一组平行轨道以及沿第二方向延伸的第二组平行轨道，所述第二组平行轨道在基本水平的平面内基本横向于所述第一组轨道延展，以便所述复数个轨道按包括复数个网格单元的网格图形布置，所述复数个轨道的每个轨道具有上表面，所述上表面被铣出轮廓以提供限定双轨道的两个平行轨道表面，以用于引导两个轮式负载处理装置，所述伸缩缝包括：
2.根据权利要求1所述的伸缩缝，其中，所述复数个轨道的每个轨道包括复数个细长轨道元件，并且其中，所述第一轨道元件和所述第二轨道元件被布置成在它们各自的相接部分与彼此连接，以形成沿所述第一方向或所述第二方向延伸的单个细长轨道元件。
3.根据权利要求1或2所述的伸缩缝，其中，所述第一和第二轨道元件中每个轨道元件的上表面被铣出轮廓以提供所述轨道的至少一个引导表面，所述至少一个引导表面被布置成将所述负载处理装置的轮子约束在所述两个平行轨道表面各自的轨道表面上。
4.根据权利要求3所述的伸缩缝，其中，所述至少一个引导表面包括从所述两个平行轨道表
5.根据权利要求3或4所述的伸缩缝，其中，所述第一轨道元件的所述至少一个引导表面被布置为在闭合配置中抵接所述第二轨道元件的所述至少一个引导表面，以提供在所述第一和第二轨道元件之间延伸的连续引导表面，并且，所述第一和第二轨道元件被布置为在开放配置中与彼此分离，以提供所述第一和第二轨道元件之间的所述两个平行轨道表面中的至少一个间隔。
6.根据权利要求5所述的伸缩缝，其中，所述第一和第二轨道元件中每个轨道元件的所述相接部分用三个台阶来形成，所述三个台阶被配置为在所述闭合配置中合到一起，在所述开放配置中分离。
7.根据权利要求5或6所述的伸缩缝，其中，所述至少一个间隔包括在所述纵向方向上错开排列的两个间隔。
8.根据权利要求3至7中任意一项所述的伸缩缝，其中，所述至少一个引导表面包括第一边缘引导表面和第二边缘引导表面以及中心引导表面，所述第一和第二边缘引导表面沿着所述第一和第二轨道元件中每个轨道元件的外边缘纵向延展，所述中心引导表面平行于所述第一和第二边缘引导表面延展，使得所述中心引导表面与所述第一和第二引导表面之间的区域限定所述两个平行轨道表面，并且其中，所述第一边缘引导表面要长于所述第二边缘引导表面。
9.根据前述权利要求任意一项所述的伸缩缝，进一步包括用于支撑所述第一和第二轨道元件的滑动连接件，以允许所述第一和第二轨道元件在所述纵向方向上相对于彼此滑动。
10.根据权利要求9所述的伸缩缝，其中，所述滑动连接件包括搭接的轨道支撑元件，所述搭接的轨道支撑元件被布置为相对于彼此滑动。
11.根据权利要求10所述的伸缩缝，其中，在所述轨道支撑元件搭接的汇合区域中，所述搭接的轨道支撑元件包括狭槽和滑动轴承布置。
12.根据权利要求9所述的伸缩缝，其中，所述滑动连接件包括连接元件，所述连接元件可滑动地接收在所述第一轨道元件和所述第二轨道元件的开口中。
13.根据权利要求12所述的伸缩缝，其中，所述连接元件具有第一端部以及相对的第二端部，所述第一端部被紧固在所述第一轨道元件的所述开口中，所述相对的第二端部被布置为接收在所述第二轨道元件的所述开口中。
14.根据权利要求12或13所述的伸缩缝，其中，所述第一和第二轨道元件各包括箱体截面。
15.网格框架结构，所述网格框架结构包括：
16.存储和取回系统，所述存储和取回系统包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于连接网格结构的数个区域的伸缩缝，所述网格结构包括复数个轨道，所述复数个轨道包括沿第一方向延伸的第一组平行轨道以及沿第二方向延伸的第二组平行轨道，所述第二组平行轨道在基本水平的平面内基本横向于所述第一组轨道延展，以便所述复数个轨道按包括复数个网格单元的网格图形布置，所述复数个轨道的每个轨道具有上表面，所述上表面被铣出轮廓以提供限定双轨道的两个平行轨道表面，以用于引导两个轮式负载处理装置，所述伸缩缝包括：
2.根据权利要求1所述的伸缩缝，其中，所述复数个轨道的每个轨道包括复数个细长轨道元件，并且其中，所述第一轨道元件和所述第二轨道元件被布置成在它们各自的相接部分与彼此连接，以形成沿所述第一方向或所述第二方向延伸的单个细长轨道元件。
3.根据权利要求1或2所述的伸缩缝，其中，所述第一和第二轨道元件中每个轨道元件的上表面被铣出轮廓以提供所述轨道的至少一个引导表面，所述至少一个引导表面被布置成将所述负载处理装置的轮子约束在所述两个平行轨道表面各自的轨道表面上。
4.根据权利要求3所述的伸缩缝，其中，所述至少一个引导表面包括从所述两个平行轨道表面的各自所述轨道表面向上延伸的唇缘或脊部。
5.根据权利要求3或4所述的伸缩缝，其中，所述第一轨道元件的所述至少一个引导表面被布置为在闭合配置中抵接所述第二轨道元件的所述至少一个引导表面，以提供在所述第一和第二轨道元件之间延伸的连续引导表面，并且，所述第一和第二轨道元件被布置为在开放配置中与彼此分离，以提供所述第一和第二轨道元件之间的所述两个平行轨道表面中的至少一个间隔。
6.根据权利要求5所述的伸缩缝，其中，所述第一和第二轨道元件中每个轨道元件的所述相接部分用三个台阶来形成，所述三个台阶被配置为在所述闭合配置中合到一起，在所述开放配置中...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔舒亚·詹姆斯·班尼斯特，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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