存储和取回系统以及堆垛处理装置制造方法及图纸

技术编号：40676057 阅读：2 留言：0更新日期：2024-03-18 19:14

一种货物被存储在容器（20）中的存储和取回系统。容器被布置在堆垛单元（50）中。每个堆垛单元包括架子（30），架子（30）包括架子顶部以及从架子顶部向下延伸的一个或多个腿部。容器被布置在堆垛中，而堆垛位于架子顶部的顶部上。每个堆垛单元可通过载具（50）移动，载具（50）的尺寸被设计成允许载具在架子顶部之下移动。每个载具包括升降机构，而升降机构可在抬高位置与降低位置之间移动以分别将堆垛单元抬离地面和将堆垛单元降低至地面上。

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【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及存储和取回系统，其中货物被存储在存储容器的堆垛中。本专利技术还涉及一种用于处理容器堆垛的装置。具体而言，本专利技术涉及一种用于从竖直容器堆垛中提取容器以及将容器插入竖直容器堆垛中的装置。

技术介绍

1、一些工商业活动需要可存储和取回大量不同产品的系统。wo2015/185628a描述了一种存储和履行系统，其中容器堆垛被布置于网格存储结构中。容器可通过在网格框架结构顶部的轨路或轨道上运行的装载处理设备从上方进行访问。当需要产品时，含有货物的容器通过装载处理设备从网格存储结构中被提起并被运输至拣选站，在拣选站，可在将容器送回网格存储结构之前从容器中拣选货物。

2、例如wo2015/185628a所述的系统不仅需要大量空间来存放网格存储结构，还需要大量资金和时间成本来建设。理想的是提供一种空间、资金和建设时间要求降低的存储和取回系统。

技术实现思路

1、本专利技术由所附权利要求进行限定。

2、存储和取回系统

3、提供了一种存储和取回系统，存储和取回系统包括：

4、一个或多个堆垛单元，每个堆垛单元包括：

5、架子，架子包括架子顶部以及从架子顶部向下延伸的一个或多个腿部；以及

6、位于架子顶部上的一个或多个容器；以及

7、一个或多个载具，一个或多个载具的尺寸被设计成允许载具在架子顶部下方移动，每个载具包括可在抬高位置与降低位置之间移动的升降机构，以分别将堆垛单元抬离地面和将堆垛单元降低至地面。</p>

8、通过在容器（或任意其他对象）与载具之间提供居中的架子，载具能够快速有效地提升和移动容器，而不必等着容器被直接装到载具上。此外，一旦载具已经将堆垛单元放置在预期地点，载具便可立即自由前往不同地点（例如，前去移动另一堆垛单元），而不必等着容器从载具卸载。此外，复数个堆垛单元可被集中存储，除了大小足够存储它们的地板面积以外无需任何其他的存储结构，这样一来，与
技术介绍
部分提及的网格存储结构相比，这减少了资金和建设时间成本。

9、当复数个容器位于架子顶部上时，容器可以被直接堆叠在彼此顶部以形成竖直堆垛。容器可以被可逆地堆叠，即，它们可轻松堆叠和拆堆。堆垛可以包括不同高度的容器。堆垛可以直接位于架子顶部。

10、将容器布置在竖直堆垛中是一种密集存储货物的有效方式。相比于固定的存储工具如货架，将货物存储在可堆叠容器中还有助于自动化，因为货物可通过在堆垛内改变容器的布置或在不同堆垛之间移动容器来重新组织，这可能比直接重新组织货物本身更为容易。此外，通过能够在其下方容纳升降载具的支架的顶部上形成或放置每个堆垛，整个堆垛能够便利有效地进行运输并在设施内重新定位，只需要提升在架子顶部带有所需堆垛的架子。

11、每个容器可以包括一个或多个互锁特征，一个或多个互锁特征与竖直堆垛中相邻容器的一个或多个对应的互锁特征可逆地互锁。例如，每个容器的顶部可以包括一个或多个凹槽，而每个容器的底部可以包括一个或多个对应的突起，或者反过来。互锁特征有助于容器堆垛保持稳定，尤其是当堆垛单元通过载具被提升和运输时。

12、每个容器可以被可移除地接收在架子顶部上，例如，不固定于架子顶部。每个容器可以包括一个或多个互锁特征，一个或多个互锁特征被配置为与架子顶部上的一个或多个对应的互锁特征可逆地互锁。例如，每个容器的底部可以包括一个或多个突起，而每个容器的顶部可以包括一个或多个对应的凹槽。用于允许容器彼此互锁的互锁特征可以与用于容器与架子互锁的互锁特征相同，或者，它们也可以不同。用于容器与架子互锁的互锁特征有助于容器堆垛在架子上保持稳定，尤其是当堆垛单元通过载具被提升和运输时。

13、架子顶部可以包括被配置为与一个或多个容器上的一个或多个对应的定位特征配合的一个或多个定位特征，以帮助将容器定位于架子顶部上的特定位置。定位特征和对应的定位特征可以包括例如锥形边缘，并且可以位于架子顶部的顶部以及每个容器的底部上。每个容器的定位特征还可以与每个容器上对应的定位特征配合，以便在形成竖直容器堆垛时有助于在彼此顶部定位容器。

14、每个容器可以是开顶型容器（即在容器顶部处包括开口）。这允许货物被轻松放进容器中和从容器中取出，并有助于这些任务的自动化（例如，通过允许摄像头查看容器内容物以及允许机械臂访问容器中的货物）。每个容器的覆盖区可以与架子的覆盖区基本相同（即，每个容器的底座的大小可以与架子顶部基本相同），以提高稳定性并最大化地使用可用来存储堆垛单元的空间。

15、每个载具可以是自动或自主载具，例如能够遵循固定路线的自动导引车（agv）或者能够规划其路线的自主移动机器人（amr）。这让堆垛单元的运输变得自动化，从而进一步增加了存储和取回系统的效率。每个载具可以包括被配置为允许载具沿复数个方向移动的驱动机构。例如，驱动机构可以被配置为允许载具沿至少两个正交方向向前和向后移动。驱动机构可以允许载具围绕竖直轴旋转，以允许载具改变方向。存储和取回系统可以包括控制系统，控制系统被配置为指引一个或多个载具将堆垛单元提升和移动到存储和取回系统中的特定地点。

16、当升降机构处于抬高位置时，载具的总高度可以大于地面上方架子顶部的高度，使得堆垛单元被载具抬离地面。当升降机构处于降低位置时，载具的总高度可以小于地面上方架子顶部的高度，使得堆垛单元能够搁置在地面上，而载具在其下方。

17、升降机构可以包括升降表面，升降表面在抬高位置与降低位置之间可相对于载具的剩余部分移动。当升降表面处于抬高位置时，升降表面可以接合架子顶部（例如，架子顶部的底部），而当升降表面处于降低位置时，升降表面从架子顶部脱离。升降表面（例如，升降表面的顶部）可以包括被配置为与架子顶部（例如，架子顶部的底部）上的一个或多个对应的互锁特征可逆地互锁的一个或多个互锁特征（例如，突起或凹槽）。在堆垛单元被提升和运输时，载具和架子顶部上的互锁特征有助于堆垛单元在载具上保持稳定。升降机构可以包括用于抬高和降低升降表面的线性致动器。线性致动器可以是任何合适类型的致动器，例如气动致动器、液压致动器和电动致动器等。升降表面和载具的剩余部分可以相对于彼此围绕竖直轴旋转，使得载具能够立马改变方向，不用在升降表面的顶部移动堆垛单元。

18、架子顶部和一个或多个腿部可以限定位于架子顶部下方的空间以及用于允许载具进入和离开此空间的一个或多个侧面开口。一个或多个侧面开口可以被限定在相邻的腿部之间。侧面开口可以被限定在架子的多于一个的侧面上，以允许载具从多于一个的方向进入和离开空间。可以限定成对的相对侧面开口。可以限定两对相对侧面开口，其中一对被定向为与另一对正交。架子顶部可以为矩形形状，其中四个腿部从架子顶部的四个拐角向下延伸。侧面开口可以被限定在架子的每个侧面上，在每对相邻的腿部之间。这可以允许载具在架子顶部下方进入和离开空间，而不用顾及堆垛单元的朝向。此外，如果堆垛单元按网格图形布置，使得相邻堆垛单元的侧面开口对齐，则载具可通过“穿过”网格图形高效地本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.存储和取回系统，所述存储和取回系统包括：

2.根据权利要求1所述的存储和取回系统，其中，每个堆垛单元包括直接堆叠在彼此顶部的复数个容器，以形成位于所述架子顶部的竖直堆垛。

3.根据权利要求2所述的存储和取回系统，其中，所述容器被可逆地堆叠在彼此顶部。

4.根据权利要求3所述的存储和取回系统，其中，每个容器包括一个或多个互锁特征，所述一个或多个互锁特征被配置为与所述竖直堆垛中相邻容器的一个或多个对应互锁机构可逆地互锁。

5.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，其中每个容器可移除地接收在所述架子顶部上。

6.根据权利要求5所述的存储和取回系统，其中，每个容器包括一个或多个互锁特征，所述一个或多个互锁特征被配置为与所述架子顶部的一个或多个对应互锁机构可逆地互锁。

7.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，其中，所述架子顶部包括一个或多个定位特征，所述一个或多个定位特征被配置为与所述一个或多个容器上的一个或多个对应的定位特征配合，以帮助将所述容器定位于所述架子顶部上的特定位置。

9.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，其中，每个载具为自动或自主载具。

10.根据前述权利要求任一项所述的存储和取回系统，其中，所述升降机构包括可在所述抬高位置与所述降低位置之间相对于所述载具的剩余部分移动的升降表面，以便在所述升降表面处于所述抬高位置时所述升降表面与所述架子顶部接合，而在所述升降表面处于所述降低位置时与所述架子顶部脱离。

11.根据权利要求10所述的存储和取回系统，其中，所述升降表面包括一个或多个互锁特征，所述一个或多个互锁特征被配置为在所述升降机构处于所述抬高位置时与所述架子顶部上的一个或多个对应的互锁特征可逆地互锁。

12.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，其中，所述架子顶部和所述一个或多个腿部限定所述架子顶部下方的空间以及用于允许所述载具进入和离开所述空间的一个或多个侧面开口。

13.根据权利要求12所述的存储和取回系统，其中，所述架子顶部和所述一个或多个腿部限定成对的相对侧面开口。

14.根据权利要求12或权利要求13所述的存储和取回系统，其中，所述架子包括被布置成彼此正交的两对相对的侧面开口。

15.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，其中，每个载具的尺寸被设计，使得每个载具在所述竖直方向上能够完全适应所述架子顶部下方的所述空间。

16.根据权利要求12至15中任意一项所述的存储和取回系统，其中，每个载具的尺寸被设计，使得所述载具的所述横向外周边能够被完全容纳在所述空间内。

17.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，包括按网格图形布置的复数个堆垛单元。

18.根据任意前述权利要求所述的存储和取回系统，进一步包括用于存储所述一个或多个堆垛单元的存储区域；在此从堆垛单元的一个或多个容器中拣选货物的拣选站；以及填充站，空置或部分装满的容器在所述填充站被填满货物并被布置为形成新的堆垛单元或者被转运到现有的堆垛单元上；以及控制系统，所述控制系统通信性耦合至所述一个或多个载具并被配置为控制所述载具的移动，以便在所述存储区域、所述拣选站和所述填充站之间运输堆垛单元。

19.根据权利要求18所述的存储和取回系统，其中，所述存储区域包括被布置在所述存储区域中所述堆垛单元上方的容器升降设备，所述容器升降设备被配置为从所述堆垛单元之一的所述顶部将容器转运到另一堆垛单元的所述顶部。

20.用于将容器移出和/或移入竖直容器堆垛的堆垛处理装置，包括：

21.根据权利要求20所述的堆垛处理装置，其中，所述处理构件的至少部分可在水平方向上朝着或远离所述堆垛接收区线性移动。

22.根据权利要求20或权利要求21所述的堆垛处理装置，其中，所述处理构件包括可伸缩臂，所述可伸缩臂被配置为在水平方向上朝着或远离所述堆垛接收区线性延伸和缩回。

23.根据权利要求20至22中任意一项所述的堆垛处理装置，其中，所述处理构件的至少部分被可枢转地安装，以用于在水平方向上朝着或远离所述堆垛接收区的移动。

24.根据权利要求20至23中任意一项所述的堆垛处理装置，其中，所述分离构件的至少部分和/或所述处理构件的至少部分可朝着或远离所述堆垛移动，以分别接合和释放所述堆垛中的容器。

25.根据权利要求20至24中任意一项所述的堆垛处理...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.存储和取回系统，所述存储和取回系统包括：

2.根据权利要求1所述的存储和取回系统，其中，每个堆垛单元包括直接堆叠在彼此顶部的复数个容器，以形成位于所述架子顶部的竖直堆垛。

3.根据权利要求2所述的存储和取回系统，其中，所述容器被可逆地堆叠在彼此顶部。

5.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，其中每个容器可移除地接收在所述架子顶部上。

8.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，其中，所述每个容器的覆盖区与所述架子的覆盖区基本相同。

9.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，其中，每个载具为自动或自主载具。

13.根据权利要求12所述的存储和取回系统，其中，所述架子顶部和所述一个或多个腿部限定成对的相对侧面开口。

14.根据权利要求12或权利要求13所述的存储和取回系统，其中，所述架子包括被布置成彼此正交的两对相对的侧面开口。

17.根据前述权利要求任意一项所述的存储和取回系统，包括按网格图形布置的复数个堆垛单元。

20.用于将容器移出和/或移入竖直容器堆垛的堆垛处理装置，包括：

21.根据权利要求20所述的堆垛处理装置，其中，所述处理构件的至少部分可在水平方向上朝着或远离所述堆垛接收区线性移动。

25.根据权利要求20至24中任意一项所述的堆垛处理装置，其中，所述堆垛分离机构包括成对的水平相对的分离构件，所述成对的水平相对的分离构件被配置为在其之间接合容器，和/或所述容器处理机构包括成对的水平相对的处理构件，所述成对的水平相对的处理构件被配置为在其之间接合容器。

26.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德鲁·英格拉姆·泰德，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：

全部详细技术资料下载我是这个专利的主人