【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术一般涉及存储或履行系统的领域，其中箱或容器的堆垛被布置在网格框架结构内，更具体地说，涉及确定存储系统中装载处理设备的运动学状态。
技术介绍
1、销售多条产品线的在线零售企业，例如在线杂货商和超市等，需要能够存储数万甚至数十万条不同产品线的系统。在这种情况下，使用单一产品堆垛可能不切实际，因为这需要非常大的地板面积来容纳所有所需的堆垛。此外，可能只需要存储少量的某些货物，例如易腐烂或不常订购的商品，这使得单一产品堆垛成为一种低效的解决方案。
2、国际专利申请wo 98/049075a（autostore）描述了一种多产品容器堆垛被布置在构架结构内的系统，此申请的内容通过引用并入本文。
3、pct公开第wo2015/185628a号（ocado）描述了一种进一步已知的存储和履行系统，其中容器堆垛被布置在网格框架结构内。容器可通过在网格框架结构顶部轨道上运行的装载处理设备（也被称为“机器人”）进行访问。附图的图1至图3示意性地展示了这种类型的系统。
4、如图1、2所示，也称作“箱”或“箱子”的可堆...
【技术保护点】
1.一种确定存储系统中装载处理设备的运动学状态的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动学状态包括所述装载处理设备的位置、速度、加速度、加加速度或朝向的至少一个。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述受训练模型已经基于蠕滑数据进行了训练，所述蠕滑数据通过使用位置传感器记录的轮子速度数据来确定，所述位置传感器被安装在配置为在所述存储系统中实施预定移动的复数个训练装载处理设备上。
4.根据任意前述权利要求所述的方法，其中，所述轮子状态数据包括扭矩数据，所述扭矩数据表示应用于所述装载处理设备的所述轮子的标称扭矩
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【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种确定存储系统中装载处理设备的运动学状态的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动学状态包括所述装载处理设备的位置、速度、加速度、加加速度或朝向的至少一个。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述受训练模型已经基于蠕滑数据进行了训练，所述蠕滑数据通过使用位置传感器记录的轮子速度数据来确定，所述位置传感器被安装在配置为在所述存储系统中实施预定移动的复数个训练装载处理设备上。
4.根据任意前述权利要求所述的方法，其中，所述轮子状态数据包括扭矩数据，所述扭矩数据表示应用于所述装载处理设备的所述轮子的标称扭矩。
5.根据任意前述权利要求所述的方法，其中，所述轮子状态数据包括载荷数据，所述载荷数据表示所述装载处理设备的所述轮子上的标称竖直载荷。
6.根据任意前述权利要求所述的方法，其中，所述受训练模型包括神经网络、贝叶斯网络、支持向量网络或参数化模型中的至少一个。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述受训练模型包括所述参数化模型，并且确定所述蠕滑值包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述参数化模型由以下方程表示：
9.根据任意前述权利要求所述的方法，其中，所述受训练模型从复数个受训练模型中进行选择，以对应所述装载处理设备的轨迹阶段。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述轨迹阶段包括加速阶段、减速阶段和巡航阶段中的一个。
11.根据任意前述权利要求所述的方法，其中，所述受训练模型从复数个受训练模型中进行选择，以与所述装载处理设备的装载模式相对应。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述装载模式包括部分装载模式、完全装载模式和未装载模式中的一个。
13.根据权利要求9至12中任意一项所述的方法，其中，所述复数个受训练模型包括所述相同的参数化模型，且各轮胎系数值由训练所述各模型来确定。
14.根据任意前述权利要求所述的方法，其中，所述存储系统包括：
15.根据权利要求14所述的方法，包括基于由自动识别和数据采集机读器，即aidc机读器采集的自动识别数据来改进所述装载处理设备的所述运动学状态，所述aidc机读器被安装在所述装载处理设备上，并被配置为读取来自一个或多个aidc标签的编码数据，所述一个或多个aidc标签位于所述网格图形的预定点处。
16.根据任意前述权利要求所述的方法，进一步包括基于所述运动学数据生成到所述装载处理设备的目标位置的轨迹。
17.根据任意前述权利要求所述的方法，进一步包括基于所述运动学数据对表示所述轮子上扭矩需求的前馈信号进行补偿，以确定用于所述轮子的总扭矩需求。
18.一种数据处理装置，所述数据处理装置包括被适于/配置为执行根据权利要求1至17中任意一项所述方法的处理器。
19.一种包括指令的计算机程序，当计算机执行所述程序时，所述指令使所述计算机实施根据权利要求1至17中任意一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其包括当计算机执行时使所述计算机实施根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：埃内斯托·特里波迪，克里桑索斯·迪米特罗普洛斯，斯蒂梵诺·莱蒙迪·科米奈西，托马斯·布鲁恩，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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