【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及自动订单履行系统的领域。具体地，本专利技术涉及用于在全自动或半自动存储和取回系统中容器处理或容器操纵的改进系统和方法。
技术介绍
1、已知有各种形式的全自动和半自动订单处理和履行系统。它们以及它们包含的各种部件可以采用许多形式。
2、例如，在一些形式的货找人（goods-to-man）拣选系统中，含有库存和/或其他货物的箱或其他存储容器可以被存储在存储和取回系统中并从存储和取回系统中取回，以便在拣选站处方便拣选货物。对应于它们的库存量单位（sku），托盘货品和/或其他混合包装的入站货物被分开并单独地或者成组地放置在单独的存储容器中，以便存储在存储和取回系统中。
3、众所周知，存储和取回系统通常包括三维存储网格框架结构，其中存储容器/箱堆叠在彼此顶部。pct公开第wo2015/185628a号（ocado）描述了一种已知的存储和履行系统，其中箱或容器的堆垛被布置在网格框架结构内。箱或容器由在位于网格框架结构顶部的轨道上远程运行的装载处理设备进行访问。附图的图1至图3示意性地展示了这种类型的系统。为避免疑义，术语“网格框架结构”用于表示将存储容器存储在其中的三维结构，而30术语“网格结构”和“网格”可互换使用以表示基本水平的平面中的二维结构，而装载处理设备在此二维结构上操作。
4、如图1和图2所示，可堆叠容器（称为箱子或容器10）堆叠在彼此顶部以形成堆垛12。在本说明书中，术语“箱”、“容器”、“存储容器”和“箱子”可互换使用，指代相同的对象。堆垛12被布置在仓储或制造环境中的网格框
5、三维网格框架结构14包括支撑水平构件18、20的复数个直立构件或直立柱16。第一组平行水平网格构件18被布置为垂直于第二组平行水平网格构件20，以形成位于水平平面内并由直立构件16支撑的网格结构。构件16、18、20通常由金属制成，且常通过焊接或栓接或栓焊混合结合在一起。箱10被堆叠在网格框架结构14的构件16、18、20之间，使得网格框架结构14防止箱10的堆垛12的水平移动，并引导箱10的竖直移动。
6、网格框架结构14的顶层包括在堆垛12顶部按网格图形布置的轨路22。此外，参照图3，轨路22支撑复数个装载处理设备30。第一组22a平行轨路22引导机器人装载处理设备30在网格框架结构14顶部沿第一方向（例如，x方向）的移动，而布置为垂直于第一组22a的第二组22b平行轨路22引导装载处理设备30沿垂直于第一方向的第二方向（例如，y方向）的移动。以此种方式，轨路22允许机器人装载处理设备30在水平的x-y平面内二维横向移动，使得装载处理设备30能够被移动至任意堆垛12上方的位置。
7、作为如参照图1所述直接在复数个直立柱16上支撑二维网格的网格框架结构14的替代性方案，在其他实施例中，网格框架结构在按网格图形布置的复数个预制模块化面板的顶部上支撑二维网格，下文对其中细节进行了简要论述，而全部细节在ocadoinnovation ltd名下的pct申请wo2022034195a1中，此申请通过引用并入本文。通过在包括复数个预制模块化面板的支撑框架结构上支撑二维网格——其中复数个预制模块化面板按三维网格图形布置以限定复数个网格单元，wo2022034195a1中所描述的网格框架结构解决了组装带来的时间和成本问题。支撑框架结构的每个网格单元的大小被设计成支撑二维网格的两个或两个以上的网格单元，其中装载处理设备在二维网格上操作。网格框架结构由更少的结构部件形成，但仍能保持与上述通常的“构件式”（stick-built）网格框架结构14相同的结构完整性，而且建造速度更快，成本更低。
8、上述网格框架结构的预制模块化面板包括直立柱16。例如，直立组的子组可通过一个或多个加固构件进行加固，以形成预制面板或构架。出于本专利技术的目的，复数个直立柱16还可包括预制面板中的直立柱16。网格框架结构可包括任意合适的支撑框架结构来支撑网格，包括直接支撑网格的直立柱16和/或包含直立柱16的预制面板和/或构架。
9、pct专利公开第wo2015/019055号（ocado）（其通过引用并入本文）描述了图4和5所示且包括载具主体32的已知装载处理设备30，其中每个装载处理设备30仅覆盖网格框架结构14的一个网格空间。在此，装载处理设备30包括轮子组件，轮子组件包括第一组轮子34和第二组轮子36，第一组轮子34由载具主体32前部的成对轮子和载具32后部的成对轮子34组成，以用于与第一组轨路或轨道接合以引导装置沿第一方向的移动，第二组轮子36由载具32各侧的成对轮子36组成，以用于与第二组轨路或轨道接合以引导设备沿第二方向的移动。每组轮子都被驱动，以使载具沿着轨路分别在x和y方向上移动。一组或两组轮子可以被竖直移动，以将每组轮抬离各自的轨路，从而允许载具沿所需方向移动。
10、装载处理设备30配备有升降设备（升降机构）或起重机机构，用于从上方提升存储容器。起重机机构包括卷绕在卷轴或线轴（未示出）上的绞盘、系绳或缆绳38以及抓取设备39。升降设备或起重机机构包括沿竖直方向延伸并在升降构架39（也称为抓取设备）的四个拐角附近或四个拐角处连接的一组升降系绳38（抓取设备的四个拐角的每个拐角附近各一条系绳），用于可释放地连接至存储容器10。抓取设备39被配置成可释放地夹持存储容器10的顶部，以将其从图1和图2所示类型的存储系统中的容器堆垛中提升。抓取设备包括复数个夹持器，复数个夹持器被配置为在由致动器致动时夹持存储容器。
11、轮子34、36被布置在装载处理设备的下部分中的内腔或凹槽（被称为容器接收凹槽或容器接收空间40）的外围附近。凹槽的大小被设计为在容器10被起重机机构提升时容纳容器10，如图5(a和b)所示。在凹槽中时，容器被抬离下方轨路，以便载具或装载处理设备能够横向移动至不同的地点。在到达目标位置（例如，另一堆垛、存储系统中的访问点或传送带）时，箱或容器可以从容器接收部分降低并从抓取设备释放。
12、容器接收空间40可以包括布置在载具主体内的空腔或凹槽，例如，如wo 2015/019055（ocado innovation limited）中所述。替代地，装载处理设备的载具主体可以包括wo2019/238702（autostore technology as）中所教导的悬臂，在这种情况下，容器接收空间位于装载处理设备的悬臂下方。在这种情况下，抓取设备由悬臂吊升，以便抓取设备能够从堆垛接合容器并将容器提升至悬臂下方的容器接收空间中。
13、一旦接收到客户订单，可操作在轨道上移动的装载处理设备便被指示从网格框架结构中的堆垛中提起包含订单货物的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于组合和分离递送容器和存储容器的组合和分离装置，所述递送容器可容纳在所述存储容器内，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述存储容器站、递送容器站、组合站和所述合并/分离站中的任意一个包括移送机构，所述移送机构被配置为在所述合并/分离站与它们各自的存储容器站、递送容器站或组合站之间移送各存储容器、递送容器或者组合的递送容器和存储容器。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述移送机构包括至少一个输送机单元。
4.根据权利要求2或3所述的装置，其中，所述移送机构被配置为在所述合并/分离站与所述递送容器站之间移送所述夹紧设备。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述升降设备被布置为朝着或远离所述递送容器提升或降低存储容器，以便组合或分离存储容器和由所述夹紧设备夹紧的递送容器。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述合并/分离站的所述移送机构包括合并/分离输送机单元，并且其中，所述升降设备被布置为提升或降低所述合并/分离输送机单元，以在所述合并/分离输送机单元的抬高位置组合所述存储容器和所述递送容
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述递送容器站与所述组合站直接相对，使得在所述合并/分离输送机单元的所述抬高或降低位置中，连续的输送机系统从所述递送容器站经由所述合并/分离站延伸至所述组合站。
8.根据任意前述权利要求所述的装置，其中，所述升降设备被布置为朝着或远离所述存储容器提升或降低递送容器，以便组合或分离存储容器和由所述夹紧设备夹紧的递送容器。
9.根据权利要求1至6中任意一项所述的装置，其中，所述组合站被布置在所述存储容器供送站正上方。
10.根据权利要求1至6中任意一项所述的装置，其中，所述组合站被布置在所述递送容器供送站正下方。
11.根据任意前述权利要求所述的装置，其中，所述合并/分离站、所述存储容器站、所述递送容器站以及所述组合站全都位于同一竖直平面中。
12.根据任意前述权利要求所述的装置，其中，所述合并/分离站被布置在所述存储容器供送站与所述递送容器供送站之间。
13.根据任意前述权利要求所述的装置，其中，所述合并/分离站进一步包括对齐机构，所述对齐机构被配置为与所述递送容器接合，以便相对于所述夹紧设备定位所述递送容器。
14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述升降设备被布置为提升所述存储容器以与所述对齐机构接合。
15.根据任意前述权利要求所述的装置，其中，所述夹紧设备包括可移动的成对夹具，以夹紧所述递送容器的至少一个侧壁。
16.根据任意前述权利要求所要求保护的装置，其中，所述合并/分离站包括基准边缘和基准夹具，所述基准夹具被布置为抵着所述基准边缘夹紧存储容器，以便相对于夹紧设备定位所述存储容器。
17.一种订单处理系统，其包括容器分拣装置；所述容器分拣装置包括：
18.根据权利要求17所述的订单处理系统，其中，所述第四方向与所述第一、第二和第三方向基本正交。
19.根据权利要求17或18所述的订单处理系统，进一步包括：
20.根据权利要求19所述的订单处理系统，其中，所述至少一个递送端口柱和/或所述至少一个拾取端口柱包括具有开口的竖直滑槽，所述开口与所述网格结构的网格单元配合，以便通过所述网格单元由装载处理设备递送或拾取组合的递送容器和存储容器。
21.根据权利要求20所述的订单处理系统，其中，所述递送端口柱和/或所述至少拾取端口柱中的至少一个包括至少一个箱升降设备，以用于至少部分地沿着它们各自的竖直滑槽提升或降低组合的递送容器和存储容器。
22.一种操作根据权利要求19至21中任意一项所述订单处理系统的方法，所述方法包括以下步骤：
23.根据权利要求22所述的方法，其中，通过在所述网格结构上运行的所述装载处理设备的所述升降设备，所述组合的递送容器和存储容器在竖直方向上沿所述至少一个递送端口柱向下被运送和/或沿所述至少一个拾取柱向上被运送。
24.根据权利要求22或23所述的方法，其中，所述组合的递送容器和存储容器通过箱升降设备在竖直方向上沿所述至少一个递送端口柱向下被运送和/或沿所述至少一个拾取柱向上被运送。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于组合和分离递送容器和存储容器的组合和分离装置，所述递送容器可容纳在所述存储容器内，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述存储容器站、递送容器站、组合站和所述合并/分离站中的任意一个包括移送机构，所述移送机构被配置为在所述合并/分离站与它们各自的存储容器站、递送容器站或组合站之间移送各存储容器、递送容器或者组合的递送容器和存储容器。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述移送机构包括至少一个输送机单元。
4.根据权利要求2或3所述的装置，其中，所述移送机构被配置为在所述合并/分离站与所述递送容器站之间移送所述夹紧设备。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述升降设备被布置为朝着或远离所述递送容器提升或降低存储容器，以便组合或分离存储容器和由所述夹紧设备夹紧的递送容器。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述合并/分离站的所述移送机构包括合并/分离输送机单元，并且其中，所述升降设备被布置为提升或降低所述合并/分离输送机单元，以在所述合并/分离输送机单元的抬高位置组合所述存储容器和所述递送容器，以及远离所述递送容器地降低所述存储容器以在所述合并/分离输送机单元的降低位置分离所述递送容器和所述存储容器。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述递送容器站与所述组合站直接相对，使得在所述合并/分离输送机单元的所述抬高或降低位置中，连续的输送机系统从所述递送容器站经由所述合并/分离站延伸至所述组合站。
8.根据任意前述权利要求所述的装置，其中，所述升降设备被布置为朝着或远离所述存储容器提升或降低递送容器，以便组合或分离存储容器和由所述夹紧设备夹紧的递送容器。
9.根据权利要求1至6中任意一项所述的装置，其中，所述组合站被布置在所述存储容器供送站正上方。
10.根据权利要求1至6中任意一项所述的装置，其中，所述组合站被布置在所述递送容器供送站正下方。
11.根据任意前述权利要求所述的装置，其中，所述合并/分离站、所述存储容器站、所述递送容器站以及所述组合站全都位于同一竖直平面中。
12.根据任意前述权利要求所述的装置，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：穆罕默德·阿德尔·哈姆迪·纳西尔·迈亚丁，约翰·瓦里斯，斯蒂夫·索利，艾伦·罗杰斯，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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